Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 239 из 334 ПерваяПервая ... 229 237 238 239 240 241 249 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 9,521 по 9,560 из 13342

Подвес камеры на бесколлекторных моторах на Alexmos/Basecam

Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Сообщение от npoctoleo вот фото Теперь придумают. Ждите....

  1. #9521
    c3c
    c3c вне форума
    Учит правила (до 06.12.2016)
    Регистрация
    15.09.2013
    Адрес
    Вологда
    Возраст
    62
    Сообщений
    2,573
    Записей в дневнике
    20
    Цитата Сообщение от npoctoleo Посмотреть сообщение
    вот фото
    Теперь придумают. Ждите.

  2.  
  3. #9522

    Регистрация
    20.10.2013
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    80
    Посмотрите пожалуйста, кто с таим сталкивался?
    Подвес висит в спокойном состоянии, но датчики показывают небольшую тряску.


  4. #9523

    Регистрация
    19.03.2013
    Адрес
    Киев, Украина
    Возраст
    43
    Сообщений
    820
    Цитата Сообщение от Dmitry_Safronov Посмотреть сообщение
    Посмотрите пожалуйста,
    У Вас точно моторы 12-ти полюсные? А не 14 (магнитов, а не катушек)

    Цитата Сообщение от rank Посмотреть сообщение
    Просто галочка мне не помогла
    Значит надо полностью смотреть все настройки , а также механику , может банально мусор в моторе, или где провод цепляет,

  5. #9524
    KBV
    KBV вне форума

    Регистрация
    15.07.2011
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    44
    Сообщений
    3,631
    del
    Последний раз редактировалось KBV; 07.08.2014 в 09:18.

  6.  
  7. #9525

    Регистрация
    14.03.2001
    Адрес
    Нижний Новгород
    Возраст
    53
    Сообщений
    6,829
    Цитата Сообщение от Dmitry_Safronov Посмотреть сообщение
    Посмотрите пожалуйста, кто с таим сталкивался?
    Подвес висит в спокойном состоянии, но датчики показывают небольшую тряску.
    Было похожее,разобрал мотор, между магнитами был манюсенький кусочек алюминиевой стружки

  8. #9526

    Регистрация
    10.01.2009
    Адрес
    Москва САО
    Возраст
    32
    Сообщений
    9,727
    Записей в дневнике
    35
    и еще как вариант прошивку поставить 2.41, и дополнительную мощность 100 хотя бы
    и фильтр гиро зачем стоит 1. как сказали выше полюсность верная?
    ну и глупый вопрос , но я задам: сбалансировано все идеально? потому что пиды очень низкие

  9. #9527

    Регистрация
    01.01.2012
    Адрес
    Миасс
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,507
    Приветствую!

    Я. как и говорил, показываю видео со своим подвесом. Не могу толком настроить ось Pitch. Чуть начинаю повышать P и D - мотор начинает дёргаться. При этом, мощности мотора вполне довольно для поворота камер вверх-вниз с крутилки. Но дрожь эта всё дело портит.

    Цитата Сообщение от Андрей Курылев Посмотреть сообщение
    разобрал мотор
    Направьте, пожалуйста, куда-нибудь, где есть руководство, как разобрать, собрать мотор при этом не сломав его.

  10.  
  11. #9528

    Регистрация
    14.03.2001
    Адрес
    Нижний Новгород
    Возраст
    53
    Сообщений
    6,829
    Цитата Сообщение от Dreadnought Посмотреть сообщение
    Направьте, пожалуйста, куда-нибудь, где есть руководство, как разобрать, собрать мотор при этом не сломав его.
    В моем случае моторчик разбирал отворачиванием фиксатора вала ( место показано стрелкой) и легким молоточком выбил вал. Но обычно в моторах вал крепиться стопорным колечком на проточке вала. Но в Вашем случае просто гигантские плечи на коротком валу, датчик будет тупить. Единственное что можно попробывать- поставить датчик прямо под мотор, уменьшив влияние длинных плеч на камеры. И деревянную палочку лучше заменить на что нить по жестче, карбоновую трубку 16мм, или квадратную алюминиевую 14мм
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: 003.jpg‎
Просмотров: 47
Размер:	53.9 Кб
ID:	966869  

  12. #9529

    Регистрация
    13.10.2013
    Адрес
    Кривой рог
    Возраст
    25
    Сообщений
    4,200
    Записей в дневнике
    4
    Дмитрий, так может Вам значение для мощности уменьшить?

  13. #9530

    Регистрация
    19.03.2013
    Адрес
    Киев, Украина
    Возраст
    43
    Сообщений
    820
    Цитата Сообщение от Dreadnought Посмотреть сообщение
    Чуть начинаю повышать P и D - мотор начинает дёргаться
    А I, чему равно? (обычно 0,01на новых прошивках). На таком длинном плече, очень сложно поймать баланс по центру тяжести. Рейка подпружинивает, попробуйте для эксперемента поставить короткую рейку, чтобы камеры, впритык к мотору, поймете в ней ли дело

  14. #9531

    Регистрация
    01.01.2012
    Адрес
    Миасс
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,507
    Цитата Сообщение от Андрей Курылев Посмотреть сообщение
    гигантские плечи на коротком валу
    Так там по Roll всё в порядке, где плечи длинные. Питчу то пофигу должно быть - он отлично крутит камерками. Заменять на пожёстче - я как раз в обратном направлении иду. Была алюминиевая квадратная трубка на 10мм. Мотор попробую разобрать. Пока версия того, что в него что-то попало мне кажется более вероятной. Жаль у нас тут с коптерщиками негусто - взять на поиграться другой мотор схожих свойств не получится.

    Цитата Сообщение от pinco Посмотреть сообщение
    значение для мощности уменьшить
    Тогда держать не будет. И так значение небольшое - 120. С 80 - бывают срывы довольно часто в полёте, со 100 летал - разок сдёрнуло за несколько полётов.

    Цитата Сообщение от Jantravolta Посмотреть сообщение
    I, чему равно?
    I=0.02 - как я понял, на вибрацию эта позиция не влияет. Это ж скорость выравнивания, если силы хватает - он и выравнивает. плавно или побыстрее. Или я не прав?
    Цитата Сообщение от Jantravolta Посмотреть сообщение
    На таком длинном плече, очень сложно поймать баланс по центру тяжести
    Механически отбалансировал очень просто, и, я отмечу- у меня затык с осью питч - наклоном вверх-вниз, а ролл - нормально держит без проблем. Идея с отмонтировать груз вообще и посмотреть рейку с камерами вообще, и посмотреть как будет вести себя мотор - хорошая. Попробую.

  15. #9532

    Регистрация
    13.10.2013
    Адрес
    Кривой рог
    Возраст
    25
    Сообщений
    4,200
    Записей в дневнике
    4
    так может тогда мощнее моторы нужны

  16. #9533

    Регистрация
    09.09.2012
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    40
    Сообщений
    250
    Предварительно настроил подвес - RCTimer IMP 3Axis.
    Моторы RCTIMER GBM2804 (019-100T).

    Посмотрите на скриншот: http://piccy.info/view3/6806366/c5ce...f5c8d64891179/

    Количество полюсов правильно auto определилось ? (или поменять вручную эти значения нужно ?)

  17. #9534

    Регистрация
    10.01.2009
    Адрес
    Москва САО
    Возраст
    32
    Сообщений
    9,727
    Записей в дневнике
    35
    нужно посчитать количество магнитов, абычно там инверсия точно определяется, а вот полюсность не всегда

    Дмитрий а пробовали настраивать оси отдельно, зафиксировав одну, и отключив, это даст хотя бы понимание где дрожит, мне вот кажется по ролл ЦТ низко расположен, плюс рейку сделать плоской с ребром жесткости, и натянуть тросики по диагонали, а еще лучше параллелепипед, чем больше тем лучше, опять же с диагональными тросами, тут рама резонирует и датчик возбуждается, либо тупа уменьшить пиды, в первую очередь I.

  18. #9535

    Регистрация
    31.05.2013
    Адрес
    Смоленск-Брянск-Гомель
    Возраст
    33
    Сообщений
    571
    Есть вопрос, может глупый, но:
    Датчик на любом подвесе находится в районе камеры, на него приходит 5v, а что, есле от него питать зарядку аккума gopro? Избавляемся от лишних пооводов, но вот хватит ли стабилизатора и как с наводками? Кто то пробовал или бред?

  19. #9536

    Регистрация
    10.01.2009
    Адрес
    Москва САО
    Возраст
    32
    Сообщений
    9,727
    Записей в дневнике
    35
    на офф сайте http://www.basecamelectronics.ru/simplebgc32bit/
    написано что 1А по шине 5в, так что думаю можно, го про вроде 450 или около того потребляет

  20. #9537

    Регистрация
    01.01.2012
    Адрес
    Миасс
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,507
    Цитата Сообщение от RuslanG Посмотреть сообщение
    настраивать оси отдельно
    Конечно, так и делал. И дрожит именно питч, с которым, по идее не должно быть никаких проблем.
    Цитата Сообщение от RuslanG Посмотреть сообщение
    ролл ЦТ низко расположен
    Это не бага, это фича. Я так сделал специально. Это позволило мотору по ролл справиться с задачей. Тут дело забавное: сначала ставил рейку на оси мотора ролл, так он в принципе не может выровнять её- начинает туда- сюда качаться и не может встать в горизонт, а со смещённым цт - у него появился рычаг, и рейка сама стремится к горизонту. Я, когда считал этот подвес - выяснил, что момент инерции у такой системы типа раз в 10 больше по роллу, чем у зеркалки на 1.5кг. Сила на плечо и всё такое. Касаемо жёсткости рейки я не переживаю -это 10мм фанера, а камерки на краях по 70гр.

  21. #9538

    Регистрация
    18.10.2013
    Адрес
    Рига, латвия
    Возраст
    44
    Сообщений
    202
    Цитата Сообщение от Dreadnought Посмотреть сообщение
    Касаемо жёсткости рейки я не переживаю -это 10мм фанера, а камерки на краях по 70гр.
    такая фанера вибрирует и гнётся даже без грузиков на концах. Я бы переживал ...

  22. #9539

    Регистрация
    12.04.2007
    Адрес
    Сургут
    Возраст
    47
    Сообщений
    839
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Dreadnought Посмотреть сообщение
    рейка сама стремится к горизонту
    Это называется дисбаланс по вертикали, если ЦТ ниже оси, то при боковых ускорениях рейка начнет стремиться от горизонта. Так делать однозначно нельзя. Так бы все подвешивали камеры с отвесом и нафиг активные подвесы.

  23. #9540

    Регистрация
    01.01.2012
    Адрес
    Миасс
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,507
    Цитата Сообщение от Ustas69 Посмотреть сообщение
    дисбаланс по вертикали
    Я как раз сейчас переделываю крепление камер - поднимаю их выше, чтобы общий центр масс был на оси мотора питч. посмотрим. Перед этим снял нагрузку, покрутил подвесом мотор - с ним порядок, без нагрузки не дёргается.

  24. #9541

    Регистрация
    10.01.2009
    Адрес
    Москва САО
    Возраст
    32
    Сообщений
    9,727
    Записей в дневнике
    35
    изначально все не правильно, нафига мы балансируем систему? и чтоб не раскачивалось надо делать рамку жесткую, попробуйте добавить растяжек, в 2х плоскостях хотя-бы

  25. #9542

    Регистрация
    02.04.2013
    Адрес
    Кострома
    Возраст
    32
    Сообщений
    1,091
    не подскажете как настроить наклон на камере h3-3d? вроде и двигается, но прямо не смотрит. а только примерно на 45 градусов

  26. #9543

    Регистрация
    29.06.2014
    Адрес
    Сткгольм
    Возраст
    39
    Сообщений
    141
    Всем доброй ночи !

    Объясните пожалуйста отличие 5208- 75, 180,200. Мне для 2-х осевого подвеса для 5Д марка 2, задался целью собрать, но чем больше изучаю матерьял, тем сложнее выбор. Единственное что понял пока, что чем больше катушек в моторе, то в роде как точнее, хотя смотрю комплектацию дорогих в сборе Гимбелов, то очень часто на них 5208 с 12 катушками. И если еще по 2-х осевой платке подскажите чего будет вообще супер ! По чему не 3-х, так у меня ноги гексочки все ровно по сторонам, зачем думаю .

  27. #9544

    Регистрация
    18.10.2013
    Адрес
    Рига, латвия
    Возраст
    44
    Сообщений
    202
    Цитата Сообщение от ilka Посмотреть сообщение
    Объясните пожалуйста отличие 5208- 75, 180,200. По чему не 3-х, так у меня ноги гексочки все ровно по сторонам, зачем думаю .
    Это количество витков проволоки на катушке.
    Прямой зависимости - больше, значит лучше - нету.
    75 и 180 - получается при разных количествах полюсов - когда полюсов не 12, а 24 - проволоки влезает меньше, и там будет 75.
    Дальше, действуют законы Ома - чтобы намотать больше витков - надо брать проволоку потоньше. При этом увеличивается её длина и значит и сопротивление. Что бы при этом остаться в той же мощности - надо увеличивать питающее напряжение (аккумы есть 2s, 3s, 4s, 5s, 6s) Так вот, отдаваемый мотором момент при увеличении количества витков и росте напруги - вещь не линейно зависимая.
    Да и китайцы не пишут, какую проволоку используют, иногда пишут сопротивление обмоток.
    Так что циферки 5208- 75, 180,200 - это лишь вброс примерных чисел в систему с большим количеством неизвестных, для примерного прогнозирования ваших танцев с бубном.

    Цитата Сообщение от ilka Посмотреть сообщение
    По чему не 3-х, так у меня ноги гексочки все ровно по сторонам, зачем думаю .
    Видео, стабилизированное по 3м осям очень отличается от 2х, а надо это вам или нет - второй вопрос.
    Если вас брак по стабилизации не устраивает, возможно логичнее переделать ноги тоже. Но 3я ось сложнее первых двух из-за больших действующих на неё моментов.


    Есть ещё один момент, который учитывается не всеми - максимальную мощность, которую может отдать мотор - часто не позволяет выставлять механика подвеса (тупо не хватает жёсткости и есть люфты и неперпендикулярности в осях) - т.е. мотор бы ещё мог больше, а приходится его душить ПИДами.

    ну и ещё при возрастании токов и мощности на моторе - растёт тепловая отдача на моторах и драйверах ...

  28. #9545

    Регистрация
    29.06.2014
    Адрес
    Сткгольм
    Возраст
    39
    Сообщений
    141
    Алексей, большое вам спасибо за подробное объяснение !
    А существует ли калькулятор расчета моторов для Гимбел ? Подобный ecalc.ch .

    Цитата Сообщение от Vecmilgravis Посмотреть сообщение
    Видео, стабилизированное по 3м осям очень отличается от 2х, а надо это вам или нет - второй вопрос.
    Я что то читал об этом и даже сравнение как то смотрел , сравнивали системы стабилизации Тарот , 2-х и 3-х осевой. Мне в основном для фотографии, хотя конечно и съемка видео не без интересна. Не могли бы вы направить меня по правильному пути так сказать в выборе контролера для стабилизации. Я уже столкнулся с моментом , что скупой платит дважды, и теперь мой гексакоптер где то в лесу на АПМ. Поэтому конечно очень не хочется подобного повторения.

  29. #9546

    Регистрация
    18.10.2013
    Адрес
    Рига, латвия
    Возраст
    44
    Сообщений
    202
    Цитата Сообщение от ilka Посмотреть сообщение
    сравнивали системы стабилизации Тарот , 2-х и 3-х осевой. Мне в основном для фотографии...
    Для фото наверное 3я ось не актуальна. Это в видео надо держать ракурс во время всего кадра, и порыв ветра может убить кадр, а для фото промежуточная подстройка между кадрами не важна, можно и коптером рулить.

    Калькулятор врядли существует ...

  30. #9547

    Регистрация
    16.04.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    54
    Сообщений
    1,926
    Записей в дневнике
    4
    Цитата Сообщение от Vecmilgravis Посмотреть сообщение
    Для фото наверное 3я ось не актуальна
    Это откуда такие заблуждения? Без 3-й оси вы ничего путного не снимете.

  31. #9548

    Регистрация
    29.06.2014
    Адрес
    Сткгольм
    Возраст
    39
    Сообщений
    141
    Цитата Сообщение от Andrey_Ch Посмотреть сообщение
    Без 3-й оси вы ничего путного не снимете.
    Почему ? Объясните пожалуйста.
    Камера между ног, выдержка 1/500 или быстрее в солнечный день. Зачем 3.я ось? Коптер очень хорошо вращается вокруг своей оси. Единственное при сильном ветре при повороте, занимает 1сек стабилизация по горизонту.

  32. #9549

    Регистрация
    01.01.2012
    Адрес
    Миасс
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,507
    Цитата Сообщение от Andrey_Ch Посмотреть сообщение
    Без 3-й оси вы ничего путного не снимете.
    Я уверен, что путное фото можно снять с подвесом на сервах. Главное- иметь возможность навести камеру куда надо и чтобы не дрожало. Виброразвязка и сервы вполне это решат.

  33. #9550

    Регистрация
    06.02.2013
    Адрес
    Москва
    Возраст
    27
    Сообщений
    236
    А на мой вопрос так никто и не ответил .. Может быть у когото есть подвес с моим мотором?

  34. #9551

    Регистрация
    12.04.2007
    Адрес
    Сургут
    Возраст
    47
    Сообщений
    839
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Dreadnought Посмотреть сообщение
    поднимаю их выше, чтобы общий центр масс был на оси мотора питч. посмотрим.
    У вас изначально неправильно сконструирована система. Оси моторов ролл и питч должны быть в одной плоскости (на одной высоте), а у вас при достижении баланса на питч баланса на ролл не будет по определению и наоборот. Поднимите мотор питч до уровня ролл и отбалансируйте рамку по вертикали - должно помочь.

  35. #9552

    Регистрация
    01.01.2012
    Адрес
    Миасс
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,507
    Цитата Сообщение от Ustas69 Посмотреть сообщение
    Оси моторов ролл и питч должны быть в одной плоскости
    Я с этого начинал. И вот никак не хватает мотора 5208 чтобы так баланс держать. Происходит следующее: рейка проходит точку нуля, перелетает по инерции, возвращается назад, и снова- как качели и не может остановиться, а с таким Т образным выносом - ролл держится.

  36. #9553

    Регистрация
    05.03.2013
    Адрес
    Прага
    Возраст
    61
    Сообщений
    145
    Записей в дневнике
    4
    Меня сильно нервируют разъемы на плате и особенно на датчике. Я их отпаял и провода припаиваю к плате напрямую. Все было хорошо, но недавно пошли ошибки в большом количестве и сообщение, что датчики не подключены. Пропаиваю провода от датчиков, ошибки исчезают, но через некоторое время опят все повторяется. И так бес конца.

    Надо сказать, что провода я паял не продевая в дыры (лень матушка...). Устав от бесконечных ошибок, припаял провода продев их в отверстия на плате. Ошибки исчезли, радуюсь жизни.

    Может быть это был непропай между слоями платы? Черт его знает...

    Поехали отдохнуть в Wolgast и уже там делал тестовые снимки отеля. В результате два дня бесплатного проживания :-)

  37. #9554

    Регистрация
    18.10.2013
    Адрес
    Рига, латвия
    Возраст
    44
    Сообщений
    202
    Цитата Сообщение от SerKol Посмотреть сообщение
    , но через некоторое время опят все повторяется. И так бес конца.

    Надо сказать, что провода я паял не продевая в дыры (лень матушка...). Устав от бесконечных ошибок, припаял провода продев их в отверстия на плате.

    Может быть это был непропай между слоями платы?
    Скорее всего, в месте пайки провода становилсь не гибкими и очень быстро обламывались, а продев их через отверстия в плате - вы отодвинули место пайки от места постоянных изгибов.

  38. #9555

    Регистрация
    13.10.2013
    Адрес
    Кривой рог
    Возраст
    25
    Сообщений
    4,200
    Записей в дневнике
    4
    у меня при краще "папа" из разъема просто вырвался, а ели бы была пайка, то ХЗ чем бы оно закончилось

    так что ИМЕННО подвес подсоединяю именно через разъемы

  39. #9556

    Регистрация
    09.09.2012
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    40
    Сообщений
    250
    Подскажите по моторам 2804.
    В их описании написано - Poles: 12N14P.
    Что это значит ? (сколько полюсов и магнитов)

  40. #9557

    Регистрация
    19.03.2013
    Адрес
    Киев, Украина
    Возраст
    43
    Сообщений
    820
    Цитата Сообщение от FastCat Посмотреть сообщение
    Что это значит ? (сколько полюсов и магнитов)
    Количество полюсов и магнитов всегда разное. Ставте в ГУИ 14

  41. #9558

    Регистрация
    18.05.2007
    Адрес
    Ростов-Великий
    Возраст
    48
    Сообщений
    332
    Сегодня забрал у фрезеровщиков детали для подвеса под Panasonik Lumix GF5 или в будущем под SONY NEX, собрал воедино и вот что получается, конструктивная критика приветствуется.Моторы применил LDPOWER.Нажмите на изображение для увеличения
Название: IMG_5929.jpg
Просмотров: 64
Размер:	63.8 Кб
ID:	968107Нажмите на изображение для увеличения
Название: IMG_5928.jpg
Просмотров: 60
Размер:	90.0 Кб
ID:	968108Нажмите на изображение для увеличения
Название: IMG_5931.jpg
Просмотров: 80
Размер:	113.1 Кб
ID:	968106

  42. #9559

    Регистрация
    19.03.2013
    Адрес
    Киев, Украина
    Возраст
    43
    Сообщений
    820
    Цитата Сообщение от Serjrv68 Посмотреть сообщение
    конструктивная критика приветствуется
    Это летать будет или бегать? Консольные варианты на длинных рычагах не есть гуд. Люфт на моторке усиленный длиной рычагов может дать ненужную вибрацию. Балансируйте подвес под вариант с которым он будет жить и максимально укорачивайте плечи. Камеру ближе к мотору, соотв плече ролла покороче

  43. #9560

    Регистрация
    12.04.2007
    Адрес
    Сургут
    Возраст
    47
    Сообщений
    839
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Dreadnought Посмотреть сообщение
    И вот никак не хватает мотора 5208
    Если машина в гору не едет, есть два выхода: менять мотор или ехать под гору. У меня зеркалку 1300г мотор 8108 кое как тянет на трех банках. Думаю, вы правильно рассчитали десятикратный момент инерции, так что тут просто не хватает мощности. Кстати момент это сила на длину рычага, а у сбалансированного подвеса рычага нет. Да и в инструкции это первым пунктом:

    Установите камеру и сбалансируйте подвес по всем трем осям. От качества балансировки зависит
    качество стабилизации. Для проверки балансировки каждой оси, возьмите подвес в руки с
    отключенным питанием, и резко двигайте вперед-назад или влево-вправо вдоль каждой из осей,
    стараясь поймать резонанс и раскачать подвес. Если это не удается, или частота резонанса очень
    низкая — ось сбалансирована нормально.

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Бесколлекторные моторы для подвесов и всё что с этим связано!
    от Piranha в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 627
    Последнее сообщение: 28.12.2015, 15:52
  2. Продам Продам профессиональный Гексакоптер с гиростабилизированным подвесом
    от pilot340 в разделе Барахолка. Квадрокоптеры и другие многороторные системы
    Ответов: 9
    Последнее сообщение: 06.11.2015, 20:53
  3. Продам DYS Подвес 3-осевой под GoPro c платой AlexMos
    от dreel в разделе Барахолка. Квадрокоптеры и другие многороторные системы
    Ответов: 4
    Последнее сообщение: 28.07.2015, 16:56

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения