Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 316 из 334 ПерваяПервая ... 306 314 315 316 317 318 326 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 12,601 по 12,640 из 13339

Подвес камеры на бесколлекторных моторах на Alexmos/Basecam

Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Сообщение от сандор Подвес под зеркалку. Под гаш с приемником радио, передатчиком видео и подсветкой коптера висит 1000ман 4 банки. ...

  1. #12601

    Регистрация
    30.05.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    32
    Сообщений
    2,277
    Цитата Сообщение от сандор Посмотреть сообщение
    Подвес под зеркалку.
    Под гаш с приемником радио, передатчиком видео и подсветкой коптера висит 1000ман 4 банки. Хватает на полтора часа (подвес с энкодерами ест меньше обычного, но диоды на подсветке жрут прилично). Просто меняю каждые 3-5 полетов, купил таких 4 штуки - всегда хватает и весит мало.

  2.  
  3. #12602

    Регистрация
    14.03.2014
    Адрес
    Волгоградская обл,
    Возраст
    55
    Сообщений
    998
    Видимо пара штук на 1500 ман , хватит за глаза . А почему например 4 банки а не три ,есть разница ?
    Только сейчас дошло ,что если питать отдельной батареей ,меньше шансов ,что силовая и регуляторы будут вносить свои шуму в общую цепь:drinks

  4. #12603

    Регистрация
    14.12.2011
    Адрес
    Самара
    Возраст
    35
    Сообщений
    1,663
    Записей в дневнике
    10
    Друзья, может кто подскажет.
    есть стабилизатор для gopro
    после перепайки сенсора и настройки на ПК и подключения внешнего питания просто горит красный светодиод на основной плате и все.
    вот основная плата. XLoader пишет upload failed. SimpleBGC перестал подключатся к ком порту на котором определяется подвес.

    плата такая бутербродом. внешне "все цело"




  5. #12604

    Регистрация
    30.05.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    32
    Сообщений
    2,277
    Ссылки выдают ошибки - нет прав. Проверьте еще раз сенсор, раз перепаивался. Чудес не бывает, может проводок где-то перепутан, мало ли...

    Цитата Сообщение от сандор Посмотреть сообщение
    что силовая и регуляторы будут вносить свои шуму в общую цепь
    Верно, плюс удобнее настраивать подвес со съемом со своей отдельной батареей (у меня подвес большой)

    Цитата Сообщение от сандор Посмотреть сообщение
    А почему например 4 банки а не три ,есть разница ?
    Ну конечно, усилие больше, но теперь энкодеры постаил и это больше не проблема, усилия хватает всегда.

  6.  
  7. #12605

    Регистрация
    14.12.2011
    Адрес
    Самара
    Возраст
    35
    Сообщений
    1,663
    Записей в дневнике
    10
    Цитата Сообщение от <<< V I P E R >>> Посмотреть сообщение
    Ссылки выдают ошибки - нет прав. Проверьте еще раз сенсор, раз перепаивался. Чудес не бывает, может проводок где-то перепутан, мало ли...
    понял, очень странно. вот ссылка на альбом
    https://goo.gl/photos/jDnkpvcHUpb1JPi1A

    пока я не подключил внешнее питание все работало.
    я подключал к ПК и заливал настройки

  8. #12606

    Регистрация
    30.05.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    32
    Сообщений
    2,277
    Цитата Сообщение от SandroID Посмотреть сообщение
    пока я не подключил внешнее питание все работало.
    Полагаю, что где-то пробивает, если на 5в все ок, а при внешнем горит. Старая проводка черная, новая цветная? На черной пайка плохая и очень близкая, лучше с кислотой - аккуратнее будет.
    И уж совсем не понял, почему разводка на шину i2c на цветных проводах не соответствует маркировке платы и разводке на черных проводах.
    Прям набор "угадай что было и что получилось")))

  9. #12607

    Регистрация
    14.12.2011
    Адрес
    Самара
    Возраст
    35
    Сообщений
    1,663
    Записей в дневнике
    10
    Цитата Сообщение от <<< V I P E R >>> Посмотреть сообщение
    Прям набор "угадай что было и что получилось")))
    ну в том то и дело. что этот тонкий провод где то перебило и заменяли участок, оказалось не там а у основания... вырезал кусочек и спаивал... и после этого все работало пока не подключил внешнее питание.

  10.  
  11. #12608

    Регистрация
    30.05.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    32
    Сообщений
    2,277
    Цитата Сообщение от SandroID Посмотреть сообщение
    и после этого все работало пока не подключил внешнее питание.
    На 5 вольтах будет работать, при подключении внешнего сгорит. Еще раз проверьте правильность подключения.
    Почему новая проводка распаяна по другим контактам?

  12. #12609

    Регистрация
    14.12.2011
    Адрес
    Самара
    Возраст
    35
    Сообщений
    1,663
    Записей в дневнике
    10
    Цитата Сообщение от <<< V I P E R >>> Посмотреть сообщение
    На 5 вольтах будет работать, при подключении внешнего сгорит. Еще раз проверьте правильность подключения.
    Почему новая проводка распаяна по другим контактам?
    Не совсем понимаю, новая проводка это просто нарощено.

  13. #12610

    Регистрация
    30.05.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    32
    Сообщений
    2,277
    Цитата Сообщение от SandroID Посмотреть сообщение
    Не совсем понимаю, новая проводка это просто нарощено.
    Ну как же - провода припаяны на другие контакты - или я чего-то не понял? Зеленый-синий-красный-черный, которые под гелем.

  14. #12611

    Регистрация
    14.12.2011
    Адрес
    Самара
    Возраст
    35
    Сообщений
    1,663
    Записей в дневнике
    10
    Цитата Сообщение от &lt;&lt;&lt; V I P E R &gt;&gt;&gt; Посмотреть сообщение
    Ну как же - провода припаяны на другие контакты - или я чего-то не понял? Зеленый-синий-красный-черный, которые под гелем.
    а, это фото когда площадка контактная была повреждена, поэтому запаялись так. все работало... по шлейф идущий от основной платы продолжал глючить. при очередной замене куска этого шлейфа была переплюсовка и плата с датчиком положения сгорела. припаяли другую, все опять заработало.... но после подключения внешнего питания... теперь просто горит "красным"...

  15. #12612

    Регистрация
    30.05.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    32
    Сообщений
    2,277
    Цитата Сообщение от SandroID Посмотреть сообщение
    была переплюсовка и плата с датчиком положения сгорела. припаяли другую, все опять заработало.... но после подключения внешнего питания...
    Вот и подробности) если после переполюсовки все работало на 5в, а после подключения внешнего питания стало кирпичиком - вероятнее всего из-за переполюсовки сгорело еще что-то.

    А диод на сенсоре горит? Может как у меня была проблема - земля отгорела? Симптомы были идентичные.

  16. #12613

    Регистрация
    14.12.2011
    Адрес
    Самара
    Возраст
    35
    Сообщений
    1,663
    Записей в дневнике
    10
    Да, на сенсоре диод горит.

  17. #12614

    Регистрация
    30.05.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    32
    Сообщений
    2,277
    Стоит прозвонить плату - мне кажется что-то могло сгореть, переполюсовка вещь нехорошая.

  18. #12615

    Регистрация
    14.12.2011
    Адрес
    Самара
    Возраст
    35
    Сообщений
    1,663
    Записей в дневнике
    10
    А как ее позвонить? Если отдать, скажем, советскому ТВ мастеру, он сможет править в чем дело и найти неисправный элемент? Или надо только понимающего в устройстве теперь искать?

  19. #12616

    Регистрация
    30.05.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    32
    Сообщений
    2,277
    Цитата Сообщение от SandroID Посмотреть сообщение
    Или надо только понимающего в устройстве теперь искать?
    Сами понимаете, конечно лучше спеца. Суть прозвона состоит в проверке работоспособности - это может сделать любой мастер прочитав маркировку элемента и сравнив с реальными показателями. В Москве мог бы порекомендовать людей, в Самаре - не подскажу.

  20. #12617

    Регистрация
    14.03.2014
    Адрес
    Волгоградская обл,
    Возраст
    55
    Сообщений
    998
    Цитата Сообщение от SandroID Посмотреть сообщение
    А как ее позвонить? Если отдать, скажем, советскому ТВ мастеру, он сможет править в чем дело и найти неисправный элемент? Или надо только понимающего в устройстве теперь искать?
    В этой и соседней есть люди которые занимаются платками ,спросите может отзовутся..

  21. #12618

    Регистрация
    21.09.2015
    Адрес
    Москва, Пушкино
    Возраст
    29
    Сообщений
    9
    Добрый день.

    Есть трехосевой подвес dys smart для gopro. Брал когда-то по совету знакомого. Приобрел к нему на офф сайте basecam блютус-модуль quadro-tube.
    Аккуратно запаялся точь-в-точь по инструкции. Только не стал не стал гнутые пины припаивать, а просто с соответствующими разъемами bluetooth-модуля проводами соединился (RX c TX, TX с RX).

    Подал питание на плату подвеса. Модуль замигал зеленым диодом.
    Скачал приложение simpleBGC32 на смартфон (собственно, для этого блютус и брал). И вот первая неприятность: приложение модуль видит, но подключаться к нему не хочет - просто идет бесконечное подключение без какого-либо результата. Хотя, само приложение не виснет, можно между окошками попереключаться (но настройки с подвеса не подгружаются).

    К стыду я даже не знал, какая версия платы AlexMos стоит на контроллере: 8-бит или 32-бита.
    Но т.к. поставилась после покупки только прошивка 2.40b7, думаю 8-битная.

    На офф-сайте указано про приложение simpleBGC32:
    "This is the official app for controlling and setting a BaseCam SimpleBGC 32 bit controller that runs on firmware 2.5 and later."

    "Old Version (2.43b9): This version supports SimpleBGC 8-bit controllers."

    Скачал и запустил GUI 2.43b9 - результат тот же.

    Полностью отпаял блютус модуль, попробовал подключиться через USB по старинке (версия GUI 2.40b7, как и firmware). Подключается через раз с сообщением:
    "Serial data corrupted. Try to re-connect board. Ensure right serial port is used. Check firmware/GUI version compatibility."

    Вопросы:
    1) подскажите, какая все-таки версия плат alexmos на dys smart? Они вообще официальные платы ставят?
    2) Может, у кого опыт есть по настройке данного подвеса через блютус. Подскажите, куда хотя бы копать.

  22. #12619

    Регистрация
    15.06.2011
    Адрес
    Ростов-на-Дону
    Возраст
    45
    Сообщений
    865
    DYS - официальный партнер ... все их платы идут с официальными прошивками ... сами платы как с их доработками , так и собственной разработки , при этом с сохранением полной совместимость с прошивками basecamelectronics ...
    та плата что в инструкции с rcgroups 8 бит разработки (разводки) самой DYS. вполне себе работоспособная и полностью совместимая ...
    Цитата Сообщение от _Max_ Посмотреть сообщение
    Полностью отпаял блютус модуль, попробовал подключиться через USB по старинке (версия GUI 2.40b7, как и firmware). Подключается через раз с сообщением:
    "Serial data corrupted. Try to re-connect board. Ensure right serial port is used. Check firmware/GUI version compatibility."
    наводит на мысль что коротнули питание на RX или TX и подпалили ногу на атмеге или CP2102 ... точно можно выяснить только ткнувшись осцилонрафом ...
    соответственно если это произошло при включенном модуе блютуза , то могли и на нем подпалить ...

  23. #12620

    Регистрация
    05.10.2014
    Адрес
    Санкт петербург
    Возраст
    20
    Сообщений
    105
    Ребят, решил нарисовать подвес под маленькую зеркалку, с чем собственно и справился (будет печать на принтере), так вот, проблемка в том, что забыл про подшипник и теперь в раздумьях, какой ставить и где стоит поискать, находил только сильно большие. И да, если кому интересно, скину модели для печати
    Последний раз редактировалось anton79; 06.03.2016 в 20:36.

  24. #12621

    Регистрация
    16.04.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    54
    Сообщений
    1,926
    Записей в дневнике
    4
    Цитата Сообщение от anton79 Посмотреть сообщение
    находил только сильно большие.
    Большие, маленькие, вы бы хоть размеры примерные написали. Поди догадайся большой подшипник, или не очень большой.
    Напечатанные подвесы мало у кого работают. Хлипкие они. Оставьте эту затею. Только пластик изведете понапрасну.

  25. #12622

    Регистрация
    05.10.2014
    Адрес
    Санкт петербург
    Возраст
    20
    Сообщений
    105
    Цитата Сообщение от Andrey_Ch Посмотреть сообщение
    Поди догадайся большой подшипник, или не очень большой.
    Напечатанные подвесы мало у кого работают. Хлипкие они. Оставьте эту затею. Только пластик изведете понапрасну.
    подшипник с внутренним диаметром 4-5мм, а внешним как можно меньше.
    А на счет пластиковых подвесов, они очень хлипкие? Просто я как то не видел в живую, так под гопро, не более. Вот фотка самой конструкции, трубки 20 и 16мм, место под подшипник не делал еще.
    И если можно, покритикуйте.

    http://s016.radikal.ru/i336/1603/25/d33784f163c4.jpg

  26. #12623

    Регистрация
    14.03.2014
    Адрес
    Волгоградская обл,
    Возраст
    55
    Сообщений
    998
    Цитата Сообщение от anton79 Посмотреть сообщение
    И если можно, покритикуйте.
    ]
    Желательно контур рамки под камеру ,замкнуть . Жесткость будет выше.

  27. #12624

    Регистрация
    16.04.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    54
    Сообщений
    1,926
    Записей в дневнике
    4
    Цитата Сообщение от anton79 Посмотреть сообщение
    подшипник с внутренним диаметром 4-5мм, а внешним как можно меньше.
    Тут их тысячи http://rc-go.ru/search/?s=%D0%BF%D0%...%B8%D0%BA&on=0

    Цитата Сообщение от anton79 Посмотреть сообщение
    И если можно, покритикуйте.
    Не будет это работать. Говорю же вам, пластик гнется сильно. Подвес весь хлипкий.
    1 Соосность ПИТЧ с такими рычагами соблюсти нереально.
    2 Пластик через 3 месяца " высохнет" начнет трескаться в местах крепления.
    3 В местах зажима трубок все резьбы развалятся. Если только шурупами стягивать.
    4 Что бы достаточную жесткость получить, придется налить пластика в 3 раза тяжелее дюраля.
    5 Про замкнутую рамку уже написали.
    Зачем вам этот " чугунный мост"?

    Делайте из дюраля. Может что получится.

  28. #12625

    Регистрация
    05.10.2014
    Адрес
    Санкт петербург
    Возраст
    20
    Сообщений
    105
    Спасибо за советы, и теперь реально задумался, а не выпилить ли из дюрали.
    Стягивание предусматривалось на гайках

  29. #12626

    Регистрация
    27.02.2008
    Адрес
    Клин
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,203
    Записей в дневнике
    17
    Подскажите. Имеется вот такой простой контроллер http://ru.aliexpress.com/item/BGC3-1...2-b779977040ed на котором провожу эксперименты (начал чудить - трястись, крутится при подаче питания, а при подаче сигнала с приемника вообще выкручивает камеру (завтра посмотрю контакты датчика и пропаяю)), пробовал заливать разные прошивки с сайта basecam, 2.2b2, 2.40b7, 2.40b8. Прошивки заливаются и в ГУИ контроллер видится, но вроде читал что эти контроллеры подделка и обновлять прошивку нельзя (на крайний случай заливают 2.2 ломаную). Или уже все можно?

  30. #12627
    <V>
    <V> вне форума

    Регистрация
    14.02.2016
    Адрес
    Saint _Petersburg
    Возраст
    28
    Сообщений
    10
    Всем добрый вечер!
    Кто в СПБ может помочь перекинуть провода и все остальное с 1 подвеса на другой и все настроить?
    можно в личку

  31. #12628

    Регистрация
    05.10.2014
    Адрес
    Санкт петербург
    Возраст
    20
    Сообщений
    105
    Товарищи, ткните носом в явные косяки
    Использование в качестве стедика
    крепление на болтах и гайках, никакой резьбы
    Трубки pitch-16mm, roll-20mm, yaw-25mm

    http://s015.radikal.ru/i333/1603/88/d2d6ac8237f7.jpg

  32. #12629

    Регистрация
    27.02.2008
    Адрес
    Клин
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,203
    Записей в дневнике
    17
    Подскажите кто знает. Перепрошил контроллер, подключил, откалибровал в ГУИ. Потом комп в спящий режим ушел (пока чай пил) и повис. После перезагрузки в ГУИ пишет что нет сенсора. Покупать новый MPU6050? А вот такой пойдет http://ru.aliexpress.com/item/GY-521...4-30ceb17e3b04 ?

  33. #12630

    Регистрация
    19.03.2013
    Адрес
    Киев, Украина
    Возраст
    43
    Сообщений
    820
    Цитата Сообщение от anton79 Посмотреть сообщение
    Товарищи, ткните носом в явные косяки
    Гемора с мех. настройках с круглыми трубками поимеешь.
    Круглые трубки проворачиваются в хомутах. Используй квадратный или прямоугольный профиль - алюминий стенка 1мм. Карбон в квадрате сложнее найти. Круглая труба оправдана только по роллу, при условии что она закрепелена ниже оси мотора ролл.
    Если без круглых труб никак, то ставь их по две в параллель .

    Цитата Сообщение от Дока Посмотреть сообщение
    Покупать новый MPU6050?
    Похоже на обрыв провода к сенсору. Прозвони от платы до сенсора - там 4 провода.
    Последний раз редактировалось Jantravolta; 09.03.2016 в 01:57.

  34. #12631

    Регистрация
    27.02.2008
    Адрес
    Клин
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,203
    Записей в дневнике
    17
    Звонил сразу, все 4 норм (у меня припаяны), подключал через старый разъем, тоже самое. Питание на сенсор идет (светодиод горит). Замерил напряжение на датчик 4,82v, а на датчике написано 3,3v.
    Значит погорел стабилизатор напряжения на контроллере? Датчик под замену?
    Последний раз редактировалось Дока; 09.03.2016 в 09:16.

  35. #12632

    Регистрация
    31.01.2015
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    51
    Сообщений
    8
    Цитата Сообщение от Alza Посмотреть сообщение
    Возникла проблема с 32битной официальной платой подвеса. Показания датчика Гироскопа установленного на рамке с фотоаппаратом - постоянно плавают, в программе температура отображается 98-99 градусов
    Ответ самому себе: замена датчика на рамке с фотоаппаратом.

  36. #12633

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,916
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от anton79 Посмотреть сообщение
    Товарищи, ткните носом в явные косяки
    Использование в качестве стедика
    крепление на болтах и гайках, никакой резьбы
    Трубки pitch-16mm, roll-20mm, yaw-25mm

    http://s015.radikal.ru/i333/1603/88/d2d6ac8237f7.jpg
    1. сделайте окошко для доступа к батарее и флешке без демонтажа
    2. опоры для фиксации камеры в трех точках иначе каждый раз устанавливая камеру придется мучительно подбирать баланс
    3. нодальная точка должна быть по центру осей моторов но при этом аппарат должен быть в равновесии - могут понадобиться грузы-противовесы, втч при изменении зума
    4. нужно место крепления датчика и контроллера
    5. у вас в скайпе сообщение, в следующий раз жмите ctrl-alt-prtscr или делайте подрезку

    мой сонинекс https://sites.google.com/site/picsha...sonynex_gimbal

    зы неясна конструкция шарнира напротив мотора по питчу
    зызы с точки зрения фрезеровки понадобится весьма продвинутый многоосевой станок под реализацию этой модели

  37. #12634

    Регистрация
    08.02.2014
    Адрес
    Москва
    Возраст
    34
    Сообщений
    109
    Записей в дневнике
    3
    Здравствуйте

    контроллер 32 tiny pro накрылся медным тазом, а конкретней, при подачи питания от батареи никаких признаков жизни. При питании от юсб контроллер живой.

    никто не знает, что это за элемент с обратной стороны контроллера, он греется, хочу попробывать перепаять.


  38. #12635

    Регистрация
    15.06.2011
    Адрес
    Ростов-на-Дону
    Возраст
    45
    Сообщений
    865
    контроллер импульсного стабилизатора LM3485Q1MM

  39. #12636

    Регистрация
    30.05.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    32
    Сообщений
    2,277
    Собрал свой подвес, протестировал работу, все ок.
    И вдруг через неделю начал периодически ловить глюк: при включении яв начинает крутить в одну из сторон как бешеный. Пытался поймать этот момент при подключении к ГУИ - но нет, все ок. Никаких ошибок, ничего. Энкодеры тоже проверил - дебаг говорит все ок. Подумал про обрыв цепи (яв питается через слипринг) - попробовал отключить одну фазу - все равно работает, но не крутится. При этом изначально снял подвес с целью проверки слипринга, т.к. иногда при управлении с пульта в одном месте яв останавливался и дальше двигаться отказывался. Если повернуть немного назад и снова в обратную сторону - проходил это место и все ок.
    Голову сломал. Что это может быть?

  40. #12637

    Регистрация
    08.02.2014
    Адрес
    Москва
    Возраст
    34
    Сообщений
    109
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от Gapey Посмотреть сообщение
    контроллер импульсного стабилизатора LM3485Q1MM
    примного благодарен

    http://www.chipdip.ru/product/lm3485mm/

    такой подойдет? или нужен именно Q1MM? я что-то никакой разницы в описании не вижу

  41. #12638

    Регистрация
    15.06.2011
    Адрес
    Ростов-на-Дону
    Возраст
    45
    Сообщений
    865
    пойдет ...

  42. #12639

    Регистрация
    19.09.2015
    Адрес
    Егорьевск
    Возраст
    37
    Сообщений
    18
    Здравствуйте...Помогите пожалуйста идентифицировать детальку. при настройке контроллера нечаянно замкнул выход на мотор PITCH. Результат - щелчек. и лопнула деталька 1. пока я тупил и судорожно пытался понять что делать дальше. Деталька 2 раскалилась и лопнула вдогонку первой. Первую деталь вроде бы идентифицировал - это полевой транзистор AO4606. http://www.chipdip.ru/product/ao4606/
    А вот вторую никак не могу определить...( Заранее благодарю за помощь....
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: IMG_20160311_124438.jpg‎
Просмотров: 26
Размер:	104.4 Кб
ID:	1182840  

  43. #12640

    Регистрация
    15.06.2011
    Адрес
    Ростов-на-Дону
    Возраст
    45
    Сообщений
    865
    какойто мелкий Nканальный полевик ... китайцы могли поставить все что угодно , подобрав номиналы резисторов ...
    если дадите маркировку с деталек соседних каналов то могу посмотреть по справочнику что это может быть ...
    вообще при их цене , эти платы проще выбрасывать и покупать новые ... или купить один раз нормальную плату ...

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Бесколлекторные моторы для подвесов и всё что с этим связано!
    от Piranha в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 627
    Последнее сообщение: 28.12.2015, 15:52
  2. Продам Продам профессиональный Гексакоптер с гиростабилизированным подвесом
    от pilot340 в разделе Барахолка. Квадрокоптеры и другие многороторные системы
    Ответов: 9
    Последнее сообщение: 06.11.2015, 20:53
  3. Продам DYS Подвес 3-осевой под GoPro c платой AlexMos
    от dreel в разделе Барахолка. Квадрокоптеры и другие многороторные системы
    Ответов: 4
    Последнее сообщение: 28.07.2015, 16:56

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения