Подвес камеры на бесколлекторных моторах на Alexmos/Basecam

[AntonFLY]

Народ!!! Добрый День из СИБИРИ))
Подскажите в чем проблема. В калибровке или дальше крутить PID


Калибровку провел, но когда подвес висит ручкой на столе то немного заваливается PITCH (видно на рисунке)
ROLL - более менее ведет себя хорошо. (Бывает что сорвется, но думаю дальше PID нужно редактировать)
А вот PITCH держит уровень буквально несколько градусов, а потом дергает камеру вверх, если вверх раму введешь.
Или в низ. И так дальше. Будто ведет камеру вместе с рамой. правда рывками.
Вот не пойму - толи детально калибровать пока стрелки (белая и черная не будут 90 град) Толи ПИДы править, то ли настройки дивгателя - полюса (хотя полюса поставил по описанию на движок - (dys bgm5208-200t) Контр 32bit 2.56b9 прошивка

[AntonFLY]

[QUOTE=AntonFLY;6481757]Народ!!! Добрый День из СИБИРИ))
Подскажите в чем проблема. В калибровке или дальше крутить PID

И дополнительно. Говорят что возможно нужно датчики ставить ближе к осям моторов.
У меня датчик "камера" стоит левее от камеры. подальше от двигателя. И второй ,раммы, под двигателем YAW но в стороне

[Neo0]

Народ!!! Добрый День из СИБИРИ))
Подскажите в чем проблема. В калибровке или дальше крутить PID

По мне так сильно завышен PID и D, и сильно уменьшена мощность.
Уменьшите в два раза PID и D, и увеличьте в два раза мощность для PITCH
Если уже не пробовали конечно это делать

[alexmos]

А вот PITCH держит уровень буквально несколько градусов, а потом дергает камеру вверх, если вверх раму введешь. Или в низ.

Так точно не должно быть, и настройки PID тут не при чем. Проверьте, что нет трения и помех вращению. Любая нелинейность сильно портит качество стабилизации. Проверьте, что все три фазы подключены и нет обрыва. Иначе будут провалы - углы, когда мотор держит уверенно, и когда не держит. Также рывки могут вызывать ошибки I2C - но они не связаны с движением рамы, а проявляются случайно.

Ещё могут быть виноваты настройки режима Follow, а именно неудачные сочетания скорости, мертвая зона, фильтр LPF, ограничитель ускорений. Попробуйте разные значения там или отключить режим Follow и сравнить.

[AntonFLY]

Так точно не должно быть, и настройки PID тут не при чем.

Народ!!! Добрый День из СИБИРИ))

Фазы - это я так понимаю провода. Провода проверил - все хорошо.
Все дополнительные настройки отключены. - Follow, фильтры и т.д.
Движок рабочий. Крутиться мякго. (даже менял с YAW)
Камера по PITCH упорно следить за подвесом. Я его на вверх на 30град. и камера тудаже. и главное держит упорно это положение.
А по ROLL все отлично. Держит горизонт.
Рассуждаю логически - по идее движок должен был опустить камеру вниз., на тот же угол. Значит что то с датчиками. но они отколиброваны. Пусть да же мелкие ошибки но не настолько. Пробовал Инвертировать PITCH - но ситуация не меняется.
Второе - Возможны ошибки в контролерре? Некие настройки которые не сброшены. Тогда как сделать ему рессет к заводским, без потери прошивки.

[alexmos]

Фазы - это я так понимаю провода. Провода проверил - все хорошо.

Фазы - это не только провода. Как проверить обрыв фазы, я написал выше. По настройкам - да там их много, и все могут влиять. Сбросить все можно через меню, Erase EEPROM. Может просто не хватает мощности мотору? POWER=66 как то маловато

[Art_Nesterov]

Перепаял процессор, пытался залить бутлоадер через гуи, но чего то не выходит. Попробовал через demonstrator stm, что то залилось... Но Гуи его по прежнему не видит. Расскажите пожалуйста, как правильно действовать при замене процессора?

[Gapey]

после заливки загрузчика нужно еще сделать обновление проршивки ....

[AntonFLY]

Фазы - это не только провода. Как проверить обрыв фазы, я написал выше. Erase EEPROM.

Народ, дайте ссылку как проверить фазы. Немогу найти через поиск в данной группе. все находит в стороне
И функция - Erase EEPROM.. она стирает только настройки или удаляет все и потом только прошивать? На сколько она опасна. А то пишут что контроллеры потом не перепрошить и так далее

[Art_Nesterov]

после заливки загрузчика нужно еще сделать обновление проршивки ....

это я понимаю... но плата не определяется из гуи. Пишет, что не может подключиться... Для прошивки бутлоадера, я вывод boot_0 через сопротивление 3,3к подключил к + (на плате контакты есть возле Aux), это хоть правильно?

[Gapey]

контакты BOOT замыкаются , подается питание , записывается загрузчик (демонстратор работает уже замечательно), снимается питание , контакты BOOT размыкаются , подается питание ...
дальше заходим в гуи и не подключаясь к плате заходим в обновление и жмем ПРОЧИТАТЬ ... должен появиться серийный номер (номер лицензии) ...
дальше ПРОВЕРИТЬ .... должен загрузиться список доступных прошивок с сервера ... выбираем нужную вам и жмем ОБНОВИТЬ ... только после этого обновления можно пробовать подключиться к плате ...
загрузчик, что идет с гуи , умеет только отдавать серийник и прошивать код ... все ... больше никаких команд протокола он не знает ...

И функция - Erase EEPROM.. она стирает только настройки или удаляет все и потом только прошивать?

она стирает EEPROM ... весь ... что вам и нужно ... загрузчик и прошивка записаны во FLASH ... это совершенно другая память ...
проблемы будут когда затрется чтонибудь во FLASH памяти .... но и это сейчас можно решить без обращения к партнерам ...

[Art_Nesterov]

жмем ПРОЧИТАТЬ ... должен появиться серийный номер (номер лицензии)

Вот в этом месте в гуи пишет "failed to connect Timeout"

в демонстраторе я прошивал recowery hex из папки в гуи , правильно?

[Gapey]

да , правильно ...
перемычку с BOOT сняли ??? питание после этого передернули ??? СОМпорт стоит правильный ??? ничем не занят ???

[AntonFLY]

а как сделать Erase EEPROM? 32bit/ в GUI немогу найти такую строку. Версия 3.1 GUI

[Art_Nesterov]

да, перемычку снял, компорт правильный, с демонстратором же работал...

[Gapey]

c

да, перемычку снял, компорт правильный, с демонстратором же работал...

странно ... тоесть демонстратор проц видит , загрузчик заливает , а сам загрузчик не работает ...
1) проверить притянут ли вывод boot_0 к земле (иначе опять запустится STшный загрузчик) ...
2) проверить пайку кварца ну и ног проца идущих к кварцу (STшный загрузчик пользует внутренний RC) ....

а как сделать Erase EEPROM? 32bit/ в GUI немогу найти такую строку. Версия 3.1 GUI

крайняя версия GUI 2.59b8 ... 3.1 это версия платы по информации из самой платы ...
верхнее меню / плата/ стереть EEPROM

[Art_Nesterov]

1) проверить притянут ли вывод boot_0 к земле (иначе опять запустится STшный загрузчик) ...
2) проверить пайку кварца ну и ног проца идущих к кварцу (STшный загрузчик пользует внутренний RC) ....

Все проверил. Кварц пропаян и дорожки целые, boot_0 притянут к земле....
Может еще чего то сгорело... ЕЕпром, например..

[Роман86]

Всем привет!
Ранее писал о своей проблеме со стабилизацией подвеса и качеством картинки (Подвес камеры на бесколлекторных моторах на Alexmos/Basecam)
На данный момент сдвинул подвес под центральную пластину рамы и отбалансировал ВМГ, картинка стала уже более-менее сносной, но всёравно присутствует небольшое желе (и/или тряска) и подвес при резких маневрах теряет стабилизацию, куда копать дальше?

[alexmos]

Все проверил. Кварц пропаян и дорожки целые, boot_0 притянут к земле.... Может еще чего то сгорело... ЕЕпром, например..

А что вы подразумеваете под "загрузчиком"? Весь процесс восстановления прошивки описан в мануале, вкратце - нужно замкнуть FLASH, подключить питание и из GUI прошить файлик recovery_firmware.hex в ручном режиме. Затем ПОДКЛЮЧИТЬСЯ через GUI - должна появиться версия прошивки 0.0. Далее стираете EEPROM командой меню и обновляетесь как обычно. Прошивка "recovery" практически ничего не проверяет и не нуждается в рабочем железе, кроме самого процессора - у вас он цел, значит ответить на подключение к GUI она должна.

[Gapey]

Все проверил. Кварц пропаян и дорожки целые, boot_0 притянут к земле....
Может еще чего то сгорело... ЕЕпром, например..

на моей практике еще не было битых EEPROM и крипточипов ...
напишите письмо мне на почту (мой ник на яндексе) , скину вам другой вариант загрузчика ...

А что вы подразумеваете под "загрузчиком"?

человек коротнув чтото на сенсоре спали какминимум фильтр и проц ... проц поменял ... из ГУИ ксожалению не всегда корректно запускается STшный прошивальщик , чел воспользовался напрямую STшным демонстратором ... прошил какраз recovery_firmware.hex ... только он почемуто не пускается ...
бут на земле , кварц вроде цел - должен работать , а не работает ...

на будующее было бы неплохо добавить в recovery_firmware.hex отклик на нажатие кнопки пищалкой , типа одно нажатие - один пик , два нажатия - два пика (это на предмет шевелится проц или нет) ну и по длительному нажатию покрутить моторами с мощностью гдето в районе 50 (как это было в загрузчиках первых версий ассистента). было бы удобно тем кто сам ремонтирует платы ...

[ColonelTY]

всем привет.

Не знаю в какую тему еще написать - попробую в подвесы)

Есть такой вот стаб для гопрошки - Feiyu FY-WG 3

Зачудил на ровном месте (так говорят) При вкл. мотор yaw чуть дергается и всё.

Больше не реагирует. При подключении к ПК не определяется. Питание посмотрел, где понял, вроде всё Ок. Схемы тоже не нашел.

Может кто что подскажет куда копнуть?

[Neo0]

а как сделать Erase EEPROM? 32bit/ в GUI немогу найти такую строку. Версия 3.1 GUI

Для 32 битных по моему функция стереть EEPROM появилась с версии 2.41b4. То есть нужно обновлять прошивку и GUI до этой версии.

...но всёравно присутствует небольшое желе ...куда копать дальше?

Если ВМГ хорошо сбалансированна, но есть флатер, то обычно народ борется подбором амортизаторов или демпферов помягче (но не слишком), светофильтрами на объектив камер (в солнечный день особенно), иногда выносят камеру далеко вперёд что бы уменьшить кол-во света проходящего через пропеллеры, так же иногда сами пропеллеры меняют на менее жёсткие (например был карбон, стал APC)

[AntonFLY]

Подскажите - как проверить ФАЗУ на ПИТЧЕ. а то движок ведет себя довольно странно. дергается всегда. не могу ПИДы настройить
И еще вопрос. А между белой и черной стрелкой в ГИУи при нормально состоянии должно быть ровно 90градусов? У меня как то не 90. 85 может так.

[AntonFLY]

Подскажите - где правильно ставить датчик , который рядом с камерой. Прямо на пересечении осей PITCH ROLL (двигателей) или достаточно по оси PITCH?

[Oleg_fly]

Рапортую... так сказать
Сделал подвес на AlexMos - все СУПЕР и все работает как и задумывалось

Задумывал - именно двухосевой подвес... именно - с мимальными затратами - и именно - сделать все самому (насколько это возможно)
Все заработало СРАЗУ... немножко поднял (на всякий случай) мощность движков - по роллу и чуток по питчу...
ПИДы - приподнял немного -* хотя "на глаз" - можно было этого и не делать...
Со стороны "платы подвеса" вопросов вообще никаких не возникло - все работает как положено...

Косяки конечно были - но со стороны "качества двигателей", заказанных с Хоббикинга... - перезаказал один движок - получил - поставил - все стало ЧЕТКО

Тут Фотки подвеса:

Здесь видео работы подвеса на коптере уже в поле:



P.S. Плата с датчиком - самая дешевенькая с banggood.com - 8-bit - MINI -исполнение...
Моторчики - с Хоббикинга - http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...dProduct=53931

Корпус подвеса - распечатано на 3D-принтере...

Есть видео пробное с "воздуха"- если инетресно - выложу...

[Neo0]

Надеялся на прошивку 2.40b8, на добавленную функцию "Стереть EEPROM" в итоге прошился на неё, но в меню GUI такой функции нет.
Двигатель по роллу всё так же дёргается при малых углах и малых ускорениях. Может каким то другим способом затереть EEPROM?

[Oleg_fly]

...
Двигатель по роллу всё так же дёргается при малых углах и малых ускорениях. Может каким то другим способом затереть EEPROM?

Илья, двигатели местами менял?

[Neo0]

Илья, двигатели местами менял?

А вот тут прикол вышел. Только собрался менять местами, углядел сгиб вала по роллу. изгиб не такой большой но он есть. Так что пока вал не заменю, не буду менять местами
Может из за этого и проблема была. Странно что я раньше этого не увидел, статоры с магнитами и валом раза 3 менял, но при этом по питчу дёргание не наблюдалось, а по роллу продолжалось.

[Oleg_fly]

А вот тут прикол вышел. Только собрался менять местами, углядел сгиб вала по роллу. изгиб не такой большой но он есть. Так что пока вал не заменю, не буду менять местами
Может из за этого и проблема была....

Может быть и из за этого...

У меня на нулячих движках по роллу сразу "дергался" движок - на углах более 20 градусов... на меньших все плавно было...
Я тыркался-мыркался и так и эдак - нифига...
Поменял местами - ОП-ПА - стало то же самое по питчу

Прозвонил выводы на разъеме движка - а одна фаза не звонится! Вот и вся загадка...
Заказал новый движок - поставил - все "как по маслу " заработало

[Neo0]

Вот та же беда при больших углах в принципе изначально была, но не дёргалось на малых как сейчас. По обмотке только один виток вижу гуляет (есть зазор в 1мм), но не думаю что это критично.
Вопрос, а как прозвонить фазы если они все соединены по схеме звезда? И обмотки в принципе уже скручены.

[Oleg_fly]

...
Вопрос, а как прозвонить фазы если они все соединены по схеме звезда? И обмотки в принципе уже скручены.

Так обрыв был. Причем обрыв - где то внутри движка.... куда вообще не подлезешь (без жесткой разборки движка).
Т.е. два контакта (проводочка) между собой звонились, а один контакт - нет.
А у рабочего движка - все контакты между собой звонились...
Вот и все.

[Neo0]

Так обрыв был. Причем обрыв - где то внутри движка.... куда вообще не подлезешь (без жесткой разборки движка).
Т.е. два контакта (проводочка) между собой звонились, а один контакт - нет.
А у рабочего движка - все контакты между собой звонились...
Вот и все.

А, тогда понятно Я думал есть какой то хитрый способ подключится в точку соединения фаз и прозвонить каждую в отдельности до места соединения.

[Oleg_fly]

А, тогда понятно Я думал есть какой то хитрый способ ....

Не... был банальный брак моторчика... Хорошо - недорогие они.... но ждал более двух месяцев заказа...

[AntonFLY]

Подскажите - как проверить ФАЗУ на ПИТЧЕ. а то движок ведет себя довольно странно. дергается всегда. не могу ПИДы настройить
И еще вопрос. А между белой и черной стрелкой в ГИУи при нормально состоянии должно быть ровно 90градусов? У меня как то не 90. 85 может так.
почитал форум - фазы - это просто контакты на движке. их три. нужно их прозвонить. и там должно быть сопротивление ? несколько Ом?

[lukacher]

просто, прозвони на обрыв провода. И посмотрите, не коротит ли какой нибудь провод на массу (корпус мотора). Иначе может сгореть микросхама контроллера. А по сопротивлению вы ничего не узнаете. Китайцы не на станке их делают, а в ручную.

[Gapey]

А по сопротивлению вы ничего не узнаете.

сопротивление просто должно быть одинаковым на всех обмотках ... если оно сильно отличается то это говорит о замыкании части обмотки или между обмотками ... межвитковое замыкание к сожалению так вычислить не получится , нужно смотреть еще и индуктивность ...

[Neo0]

Илья, двигатели местами менял?

В общем что пока делал. Заменил вал, проблема осталась. Потом стал менять местами двигатели, при этом прозванивал обмотки, но двигателе по роллу обнаружил что залитые резиновым компаундом выводы рассохлись и болтались, и при определенных положениях вообще не прозванивались. Снял компаунд, один из выводов был оборван. Видимо находясь в компаунде он ещё как то работал, но хреново. Кароче это устранил и поставил этот двигатель на питч, то есть все же поменял их местами. Прошил, настроил, стало идеально по питчу и яву, но как не странно по роллу проблема осталась. Потом заменил штатный imu на imu от storm32 (питание делал отдельным беком на 3.3в, земля общая, так же запитывал и от 5в штатных с мозгов dys, опять прошивал настраивал тем же профилем, результат тот же. Вернул опять на место штатный imu. Пока больше идей нет. Проводка напомню вся новая, разъемы заменены пайкой. Настройки выкладывал выше. Пока в тупике. Заказал комплект новых моторов.
Можно че ещё проверить? Новые мозги реально нет денег покупать, если в них дело.
P.S. Прошивал 8-и битными 2.35b5, 2.40b7 и 2.40b8, так же стирал eeprom через gui от 32-х битной версии, так как такой Фили не нашёл в 8-и битной. Результата нет.
Кстати imu от storm32 (спасибо за него orlean) после доработки напильником без проблем встаёт на место штатного.

[Oleg_fly]

......
Можно че ещё проверить? Новые мозги реально нет денег покупать, если в них дело.

Не, лично я не подскажу. У меня была только одна проблема с движком.
Все остальное - заработало сразу даже на дефолтных настройках...

Читай эту тему - если не всю, то хотя бы с середины - может чего и нароешь...
Больше никаких мыслей нет...

[ВДН]

Настроен подвес DYS с контроллером АлексМос 32 бит, 2 сенсора. Мозги коптера - Наза 2. Дома подвес с включенным коптером в руках работает, как часы. На поле, стоит поднять коптер, - подвес начинает дрейфовать по яву... Куда копать, коллеги?

[almazini]

доброго всем дня,

подскажите пожалуйста как можно решить проблему.

В начале года купил простенький двухосевой подвес, который работал прекрасно сразу из коробки. Он у меня висел на брюхе 450 квадрика
Подвес очень похож на такой:


Месяц назад заказал раму как тбс блекшип и хотел сделать чтобы подвес был выдвинут вперед т.е. не висел вертикально а был выдвинут вперед горизонтально.
Вобщем вот так: (фото не мое к сожалению)


Купил вот такую пластиковую штуку на ебае для гопро камеры

(кстати качество ужасное, не советую покупать)

все подключил а он не работает. вообще. даже близко не хочет - просто дрожит двумя движками.
В чем может быть проблема? может быть надо что-то в настройках переделывать?


upd1:
кстати я вот тут набрасал скему как это выглядит сверхку и у меня родилась одна гипотеза


красным я пометил где у меня находится датчик. может ли быть проблема обусловлена тем что он находится не на оси мотора2 ??

upd2:
раньше у меня датчик стоял внизу т.е. снизу камеры... а теперь датчик стоит вверху
получается при одинаковом движении мотора2 датчик идет в разные стороны.
Нужно ли этот момент отображать в настройках и если да то где?
спасибо