Подвес камеры на бесколлекторных моторах на Alexmos/Basecam
У меня вроде с питчем проблем особо нет! Но я намерянно сделал весь подвес и в частности рамку вокруг гоупрохи максимально жесткой и довольно массивной, подозреваю что у Михи рамка недостаточно жесткая и очень легкая, от этого и заводится! Как один из вариантов, предлагаю Михе попробовать догрузить рамку грузиками свинцовыми
Ну во это я тоже посоветовал как временную меру, пока не решим из-за чего и как бороться
Эх, ктоб энкодеры прикрутил?! И zenmuse давайдосвиданья;)
просят наладить серийный выпуск немедленно
Конечно просят. А то глядя на ваш Алексей энтузиазм, прибегут дяди с большими бабками, чуть подправят, чуть подкрасят, и выкатят подвес на весь мир сразу.
Так что надо торопиться. Хорошая штуковина ведь получается.
Михаил Иваненко если выложит свое видео, там видно. Не удается настроить ось PITCH, постонная тряска.
таки да, не всё так просто. Добавлю, что с тяжёлым Тамроном( 380гр) мне больше понравилось. Хотя я менял настройки, и летал оч мало, чтоб понять и систематизировать
Владимир, а сопротивление обмоток какие получились? А внешний мозг подключали или летали просто с независимым контроллером?
Энкодер, достаточного разрешения стоит порядка 50 уе.
Готов взяться, но с вашим энкодером 😉
>без знания положения ротора, ИМХО, крутящий момент сохранить невозможно.
при старте мотора он становится в супершаг. Число супершагов заведомо известно. Число микрошагов заведомо известно. за оксиому принято, что это DirectDrive (само собой, срыв с супершага на следующий супершаг можно исключить только обратной ЭДС (что в скоре тоже допилим, право аналоговые входы свободные пока есть)).
Для системы в состоянии равновесия просчитывалось так:
Известна геометрия мотора, известно положение ротора, точно известно отклонение от супершага. Значит известно, на сколько значение крутящего момента (или удержания) отлично в этой точки от супершага. Все. На основании этого и нивелируем PWM.
повторюсь - нужны реальные тесты.
> Вроде и я и немцы, прменют ШИМ а не ЦАП.
Я не сравниваю с вашим кодом, поскольку не видел его изнутри. все мое сравнение идет только с немецкой программой.
у немцев число микрошагов 256. соответственно в полушаге значения ШИМ часто повторяются. за счет этого рывки и отставание фаз друг от друга.
мы это, кажется, убрали. снова таки, нужны реальные тесты.
Энкодер достаточного разрешения, тот что в зенмуз ставят стоит 28баксов диджикее;)
Владимир, а сопротивление обмоток какие получились? А внешний мозг подключали или летали просто с независимым контроллером?
DT750 - 15 Ом ,RCTimer - 11 Ом. Это замер между фазами (это сумма двух или одна, хз. Поскольку намотка звезда,) Только контроллер
Для подогревания темы)
Вот наконец приделал к коптеру контроллер на 644 меге!
Повесил гопроху консолью, вибрация на коптере мрак, но паралоновые демпфера пришли на помощ)
Моторы на подвесе AUXING 2208 и 2210 намотаны проводом 0.4 по 45 витков - подключение звезда.
К сожалению видео только в доме, пока собирался настраивал стемнело))
Подскажите, система стабилизации на безколекторных моторах работает с гираскопами, или только с энкодерами? Или всё в комплексе?
Не кидайте помидорами.
Это хорошо, когда человек чувствует, что помидор таки заслуживает.))
Самодельные подвесы только с гироскопами. В теме все есть.
А схемы контроллеров для бесколекторников есть в теме или это комерчиская тайна))) Если не трудно подскажите.
Если не трудно подскажите.
Первую страницу прочитать религия не позволяет?
Известна геометрия мотора, известно положение ротора, точно известно отклонение от супершага. Значит известно, на сколько значение крутящего момента (или удержания) отлично в этой точки от супершага. Все. На основании этого и нивелируем PWM
Понятно, т.е. у вас все таки оба положения (и ротор и статор) известны, а я думал речь про сетап что на видео 😃
у немцев число микрошагов 256. соответственно в полушаге значения ШИМ часто повторяются. за счет этого рывки и отставание фаз друг от друга. мы это, кажется, убрали. снова таки, нужны реальные тесты
Ну это естественное ограничение микропроцессора так как 4 канала PWM 8-битные. И выжать из них бОльшее разрешение - ну это надо быть волшебником 😃
ща гляну спасибо
А схемы контроллеров для бесколекторников есть в теме или это комерчиская тайна))) Если не трудно подскажите
Да что вам эта схема сдалась 😃 Схема не тайна, там и тайной быть нечему - 2xL6205 и Atmega328 в типовых включениях, и любой гироаксель. Только без прошивки это кусок железа, а прошивку пишут несколько человек независимо и один опенсорсный проект немцы замутили. Выбирайте что вам проще - купить готовое или учавствовать в разработке.
или учавствовать в разработке.
Увы учавствовать по прошивки не смогу((( не умею. Могу только по механники и конструкции, но как учавствовать если нет контроллера и прошивки)))
Мучаю подвесы на сервах и на 3GX, ну это не в этой теме естественно.
Понятно, т.е. у вас все таки оба положения (и ротор и статор) известны, а я думал речь про сетап что на видео 😃
Виталик и говорит про сетап что на видео. Плата собрана по Вашей схеме только с драйверами в DIP корпусе. Тестовая прошивка работает (скидывал видео в скайп). Что Виталий имел в виду говоря про положение статора и ротора - сам расскажет. Кроме платы и мотора ничего нет - ни гироскопа ни энкодера.
Пилять, поехал сегодня потестить подвес, нашел недалеко с домом заброшенное строение-самое то для тестов но не тут то было 😦 зачтрял в снегу по двери! Полтора часа щеткой для окон пытался выкапать машину и когда надежда меня начала покидать а солнце практически скрылось за горизонт, на помощь пришли бомжи из этого самого заброшеного строения! честь им и хвала и пицот рублей в благодарность 😉
PS Подвес потестить естессна не удалось 😦
Полтора часа щеткой для окон пытался выкапать машину
Немного оффтоп ,я вот так в прошлом году полетал 😃 3 часа копали.
www.youtube.com/watch?v=Q5LE2VfYnk8
Так как погода не дает добро на уличные тесты пришлось проводить комнатные.Немного переделано крепление подвеса к раме.Настройки PID также на глаз.
Прихожу к выводу ,что точной и муторной настройки PID как на мультивии не требуется, что очень радует 😃.
тесты пришлось проводить комнатные
Не плохо! однако