Проект по фильму Терминатор

HardRock

Всем привет!

Стартую проект трикоптера, который будет выполнен по мотивам фильма “Терминатор”.

Очень порадовал и вдохновил вот этот проект:
rcopen.com/forum/f123/topic274000
Автору мегареспект!

Сам аппарат будет визуально выполнен аналогично (но с изменениями) и будет использовать то же самое решение со скрытым третьим вентилятором.

Однако хочется сильно усложнить задачу:

  1. Турбины будут независимо отклоняться в 2-х плоскостях
  2. Переход в полностью горизонтальный полёт (турбины повёрнуты вдоль корпуса)

Но основной фишкой проекта должна стать электроника.
Много электроники 😆
В идеале хочется создать максимально автономную “железяку” с упором на компьютерное зрение.

Во вложении находится общая функциональная схема того что будет на борту:

В качестве мозгов выбраны платы MK802-II с 1ГГц процессором и 1Гб памяти на борту. Эти железяки мощнее и доступнее мифической расбери пи. Весят 40 грамм и потребляют до 3Вт питания.

Две платы т.к. одна полностью загружена зрением, а вторая всем остальным.
Т.к. у плат только два способа общаться с внешним миром: Wi-Fi и USB порт, то всё будет подключаться по USB.
Часть железа будет управляться через платы Arduino, которые также подключаются к USB.
Софт будет написан на C/C++ под линукс.

WebCam - две USB камеры для реализации стерео-зрения
Eth - сетевые карты для связи двух плат
LTE - модуль LTE. Должен хорошо подойти для полётов в городе.
3G - для контроля “из любой точки планеты”
433 - модуль радиосвязи на 433МГц
Mn - двигатели
MnSk - сервоприводы, вращающие двигатели.

Датчики: GPS, два барометра (чтобы мерить воздушную скорость в том числе), гироскоп, компас, шесть ультразвуковых дальномеров для “парковки” вблизи препятствий.

Модули связи не обязательно будут все сразу стоять. Вероятно базовый набор коммуникаций будет Wi-Fi (встроен в плату) и 3G. Остальные планируется втыкать при необходимости.

Также планируется попробовать лазерный дальномер в таком исполнении
sites.google.com/site/…/webcam_laser_ranger

Ручное управление планируется с компьютера.
При наличии коннекта через вай-фай или LTE проблем с доставкой картинки быть не должно вообще.
Через 3G прокачивал стабильные 10FPS 320x240, так что тоже вполне приемлемо, учитывая что это не скоростной самолёт, а коптер.

Телеметрию и комады управления в расчёт не берём, от них траффик маленький.

Часть электроники уже есть, часть едет из китая.

Чтобы запустить всю электронную начинку знаний и навыков точно хватит, тут для меня всё понятно как делать и есть опыт.

Хочу попросить помощи с “поднятием в воздух” - выбор силовых установок, регуляторов, сервоприводов и аккумуляторов т.к. в этом направлении знаний мало, а опыта почти нет. Раньше модели строил из бумаги (по принципу полоточки) и кидал с крыши или запускал на ракетных движках)))

Изначально планировалось использовать 120мм импеллеры с большим числом лопаток, но посмотрев на ценики под 400 баксов желание както пропало 😦
Так что будут пропеллеры размером вероятно более 8.

Собственно первый вопрос:
Посоветуйте пожалуйста по движкам и винтам для этого коптера.
Нужна высокая статическая тяга. Ориентировочный взлётный вес аппарата около 4-5кг.
Акробатика на нём не нужна, но и совсем овощем тоже не должен быть. Хорошо если висение будет на процентах 60-70 тяги
Время полёта не менее 10 минут.

Crabe

Ну что сказать - вау! Удачи в ваших начинаниях.

А почему не хотите использовать видеопередатчик? Там стабильные 30фпс при картинке в 600 строк - такое не стыдно и на экран ноутбука вывести, в отличие от 320х240:10фпс.

Какая планируемая дальность полета? Управляющий сигнал с вайфая ноутбука - вещь слабая и непредсказуемая. Мне кажется, вам понадобится бустер на 2.4ггц. Не лучше ли тогда собрать к ноутбуку “приставку”, которая будет отвечать за связь с аппаратом(управление и видеоканал)?

По электронике - может имеет смысл разделить “думающую” (то самое компьютерное зрение) и “рулящую” часть (то, что собственно командует моторами)? Как вариант - ардупилот чисто на руление, а ему уже давать команды с ваших мозгов.

Андрей_Курылев
HardRock:

… Раньше модели строил из бумаги (по принципу полоточки) и кидал с крыши или запускал на ракетных движках)))…

Этого вполне достаточно, что бы построить ваш концепт…ээ…во сне:)

HardRock

По вайфаю можно будет вплоть до 1024х768 гонять или даже больше, всё упирается в производительность анализа видео.

Видеопередатчик сразу с камер не используется т.к. весь анализ картинки должен вестить в воздухе. Т.е. всё то что “видит” коптер должно сказываться на том что он делает, например слежение за объектом, облёт препятсвий и прочее взаимодействие с окружающим миром. Именно поэтому на зрение выделен отдельный мини-компьютер. Ардуина будет исполнительным механизмом - прослойкой между мини-компьютером и железом, хотя вполне возможно её заменить на USB-TTL переходники подключенные к ШИМ контроллерам (для руления сервами и газом). Это ещё нужно подумать как лучше. Прослойка в виде ардуины проще. Контроллеры с USB-TTL паять нужно, зато на каждую серву будет свой порт =))) Если в целом то “если или нет ардуины” смысла не меняет.

Наземная часть нужна чтобы “руками рулить” и смотреть телеметрию.

Если в целом, то вопрос с передачей видео на дальние расстояния пока не решен полностью.
Вайфай не добьёт, 3G медленный, 433Мгц не хватит ширины канала.
Вероятно это будет решено всётаки использованием видеопередатчика, подключенного к MK802 через переходник HDMI-RCA (rgb).
Получится классика - видео через передатчик, а телеметрия и управление через 433Мгц или 3G.

Готовые проекты типа ардупилота использоваться не будут. Софтварная часть “с нуля”, с этом проблем нет.

Андрей_Курылев:

Этого вполне достаточно, что бы построить ваш концепт…ээ…во сне:)

Я понимаю Ваш сарказм =)

Да, опыта в современном авиамоделизме мало, однако это только увеличит время работы над постройкой самого аппарата т.к. обладаю знаниями в аэродинамике, физике, программировании и схемотехнике, но вот потолочку ни разу не клеил. Не было её тогда у меня и дерева не было, только в круже и то “под расписку”. И сервоприводов не было. Вот такое суровое детство - ватман, линейки, проволока, ПВА/Момент и порох)))
Когда переехали в Москву - сильно увлёкся компьютерами и забросил авиа. Не терпится вернуться, темболее теперь всё доступно)
Из бумаги собирал по схожим технологиям и только свои самолёты, самый большой размах был около 160см и ни чего, пережил несколько жестких посадок)

Можно было бы купить готовый кит и вешать электронику - но так не интересно =(

PS: Вот такой, только размахом примерно 160см, точно не помню сколько было.

В два раза большая модель чем на фото уже лет семь-восемь стоит на шкафу. И оно летает если кинуть)))

Но всётаки, вернёмся к теме.
Соорентируйте пожалуйста по силовой установки для коптера.
Может статьи какие полезные или примеры двигателей.

Gene
HardRock:

Чтобы запустить всю электронную начинку знаний и навыков точно хватит, тут для меня всё понятно как делать и есть опыт. Хочу попросить помощи с “поднятием в воздух” - выбор силовых установок, регуляторов, сервоприводов и аккумуляторов т.к. в этом направлении знаний мало, а опыта почти нет. Раньше модели строил из бумаги (по принципу полоточки) и кидал с крыши или запускал на ракетных движках)))

Как-то не сочетается… С одной стороны, судя по описанию проект НЕСЛЫХАННОЙ сложности (я имею в виду не электронику, а все остальное), а с другой – “раньше строил из бумаги”… Если у Вас знания в области моторов и пропеллеров действительно нулевые, то постройте вначале что-нибудь на моторах и пропеллерах, пусть тупое, но летающее! А потом замахивайтесь на хантер-киллера. Если не расхочется. Все равно никто Вам все нюансы не растолкует, особенно учитывая крайнюю оригинальность ВМГ. Пока Ваш проект выглядит чистейшей маниловщиной, из разряда мечт, которые не сбываются.

HardRock

В чем неслыханная сложность? Алгоритмы стабилизации уже давно придуманы, законы физики выведены, трикоптеры существую и летают. Как клеить потолочку - полно статей в интернете.

Мой вопрос в “какие конкретные модели двигателей, винтов, регуляторов, аккумуляторов использовать чтобы давало суммарно 5-7кг в статике и держалось в воздухе максимально долго”.
Просто их столько, что голова кругом + опыта работы с ними мало.

С комплектами импеллеров всё проще, но бюджет в 20тр только на две турбины както не очень хочется…

devv
HardRock:

Стартую проект трикоптера

HardRock:

будут пропеллеры размером вероятно более 8.

HardRock:

Ориентировочный взлётный вес аппарата около 4-5кг.

HardRock:

висение будет на процентах 60-70 тяги

HardRock:

Время полёта не менее 10 минут.

Ничего не упустили ?

Covax

Дорогой товарищ,
Давайте так, модераторы раздела не будут подозревать ваш проект с нуля в качестве очередной сказочной истории, а теперь и новогодней, короче заслуживающий удаления, а вы не будете задавать в этой теме вопросы, которые обсуждаются в нижеприведенных темах (про моторы, закупку очих комплектующих, как работает, почему летает и т.д.) :

HardRock

Хорошо.

Понимаю что нет оснований верить что это когда-то полетит, так что время покажет =)
Электроника уже заказана и в пути.

devv:

Ничего не упустили ?

Это примерные оценки, всё ещё считать нужно.

Covax

Дело не в вере, если делаете проект, то показывайте что делаете, а не вопросами тему вводите в скепсис.
Вот пример как надо вести тему о оригинальный проект rcopen.com/forum/f123/topic274000

Gene
HardRock:

В чем неслыханная сложность? Алгоритмы стабилизации уже давно придуманы, законы физики выведены, трикоптеры существую и летают. Как клеить потолочку - полно статей в интернете.

Вот в этом:

  1. Турбины будут независимо отклоняться в 2-х плоскостях
  2. Переход в полностью горизонтальный полёт (турбины повёрнуты вдоль корпуса)

Мой вопрос в “какие конкретные модели двигателей, винтов, регуляторов, аккумуляторов использовать чтобы давало суммарно 5-7кг в статике и держалось в воздухе максимально долго”.
Просто их столько, что голова кругом + опыта работы с ними мало.

Не обижайтесь, но пока что Ваших знаний не хватает даже на то, чтобы вопрос сформулировать правильно. Вы ведь даже не указали какой тип тяги Вам нужен. Импеллеры дороговато? Еще бы. Я не знаю, какие такие импеллеры дадут Вам 5-7 кг статической тяги, но то что будут стоить до хрена – однозначно. А требование “держалось в воздухе максимально долго”? С импеллерами оно не сочетается. С другой стороны, какой же хантер-киллер без импеллеров?..

Понимаете, к чему я веду? Вы замахнулись строить дворец, не построив шалаша. Не зная азов строительства.

Андрей_Курылев
HardRock:

В чем неслыханная сложность? Алгоритмы стабилизации уже давно придуманы, законы физики выведены, трикоптеры существую и летают. Как клеить потолочку - полно статей в интернете.

Просто невозможно поднятся по лестнице пропуская ступени

sergebezborodov

Соглашусь с предыдущими постами,
сделайте сначала простейший коптер на куке - узнаете много нового для себя, хотя с виду кажется -чего там сложного

Зы. Привет однофамильцу

HardRock
Gene:

Я не знаю, какие такие импеллеры дадут Вам 5-7 кг статической тяги, но то что будут стоить до хрена – однозначно.

Судя по описаниям:
banned link - 7.5
или вот тест другого

13lbs = 5.8кг
но это максималка.
По грубым подсчётам 2.5 кг на движки, ещё 2кг на аккумуляторы, и ещё 2.5 на корпус и электронику итого 7кг взлётный вес против 11.5кг тяги.
Т.е. висение на ~65%.
Но сколько провисит - другое дело.

Ожидал увидеть ответы вида “у меня такой движок и такой пропеллер - тянет столько, жрёт столько” =(

Covax:

Вот пример как надо вести тему о оригинальный проект

Там человек “со стажем” и нехилым опытом в постройке. Тему читал полностью, сложилось впечатление что автор вообще не напрягался строя эту модель.

mejnkun
HardRock:

Электроника уже заказана и в пути

что в пути хотябы раскажите,народ хоть подскажет куда ето выбросить.я не стебусь просторазмах похож на стеб.если будет какаято конкретика народ поможет,а так клевки только получать будете,моделизм ето не компъютерная игра.

smotors

… по движкам- пропеллерам есть соостветствующая тема. что касается грузоподьемности,то вес в семь кг не очень то много народа таскает, гляньте спецификации полу- и профессиональных коптеров для сьемки. а то,что начинать с малого,но летающего,то общественность дело говорит. А мне еще крайне любопытно узнать конечную цель проекта. Воплощение накопленных знаний, дорогая игрушка или еще что?

Gene

Ожидал увидеть ответы вида “у меня такой движок и такой пропеллер - тянет столько, жрёт столько” =(

Разберитесь вначале сами хоть немножко… Например, выясните, как диаметр влияет на статическую тягу (и почему в связи с этим почти никто не строит коптеры на импеллерах, и почему бессмысленно отвечать на вопросы, задаваемые в Вашем стиле).

Постройте сами хоть один примитивный электролет (а лучше пару десятков), это даст Вам примерное представление о сложности задачи, за которую взялись. Поймите, что примерно половина из читающих Ваш заглавный пост над Вами смеется, а вторая – сердится на Вас за засорение форума.

Ну, скажем, как если бы кто-то подробно описал на форуме, как именно он собирается бить Кличко (Валуева, Емельяненко… неважно), ударом в какой именно глаз он его отправит в нокаут, и в заключение попросил бы помочь ему выбрать боксерские перчатки.

HardRock
mejnkun:

что в пути хотябы раскажите,народ хоть подскажет куда ето выбросить.я не стебусь просторазмах похож на стеб.если будет какаято конкретика народ поможет,а так клевки только получать будете,моделизм ето не компъютерная игра.

MK802 для мозгов
www.ebay.com/itm/…/321042959796?rd=1&ih=011&catego…

Гироскоп + акселерометр
www.ebay.com/itm/…/221173207964

Плюс две вебки.

Ардуина, барометры и остальные железки дома.

Вобщем ясно, как что появится, буду постить тут)

DVE

Подобные задачи удобны тем, что достаточно модульные, и разбиваются на подзадачи легко. Как писал еще Ричард Бах, “начнем с горизонтального полета” - сделайте хотя бы базовую версию “мозгов” на андроиде+ардуине, которая будет висеть, управляться с компа и передавать телеметрию на комп. Эта задача и то на несколько месяцев имхо, если конечно не заниматься этим full time.

Потом уже будете думать про поворачивающиеся турбины, вебки и прочие навороты.

На импеллерах квадрик кто-то делал тут, поищите, дальше эксперимента вроде дело не пошло. Импеллеры шумные, дорогие, много жрут и пр, я бы не советовал с них начинать, у Вас и без этого задач хватит 😁

rual

А вот верх моих достижений в импеллерах с вертикальным взлётом

На разработку и реализацию проекта ушло 1.5 дня с перекурами и перерывами на основную работу))
Кстати, сделано из бумаги!)
А если серьезно, то во избежание пустой траты денег соберите элементарный квадрик, а уже потом все остальные “стразики и вебки”.
Ну или попробуйте на ваши контроллиры портировать (написать свой) код стабилизации.

druksel
HardRock:

Однако хочется сильно усложнить задачу…

-А теперь мы попробуем со всей этой херней взлететь… (с) из анекдота

Андрей_Курылев
rual:

Кстати, сделано из бумаги!)

Супер понт😁 батарейка зачетная,герметичная, ничо не вытекло😁

devv

Вот мне интересно стало. Куда пропадают потом такие инициативные и творческие люди ? месяца не проходит чтоб не появился очередной гениальный проект на форуме. Чуток народ обсуждает очередной вброс и тема проваливается. А авторов потом не слышно и не видно.

zvuk_Irkutsk
devv:

Вот мне интересно стало. Куда пропадают потом такие инициативные и творческие люди ?

Можно в список подписок на темы посмотреть… на самую последнюю страничку, думаю сразу все станет понятно.
Я недавно посмотрел и чуть не прослезился, сколько “гениальных проектов” заброшено, а темы с ними давно под замком…

KycokOl
devv:

Вот мне интересно стало. Куда пропадают потом такие инициативные и творческие люди ?

Поближе к Сколково перебираются.