подвес на бк моторах (open source) от немцев
Возникает вопрос: может дело вовсе и не в двигателях, а в самом подвесе?
Немного не так представляете картину. На самом деле сопротивление может быть и 3 Ом между фазами. И все будет работать. Другое дело, что греться будет как кипятильник (мотор в первую очередь). Поэтому мотают так, чтобы получить оптимальное сопротивление при нужном питании драйверов. Поэтому проблема наверняка не в моторе.
А баланс - это да.
В первую очередь нужно обеспечить механический баланс всей системы. На прошлой странице описано для чего - так как момент у БК моторов небольшой, важно обеспечить правильный ЦТ по осям. После того как будет выставлен ЦТ (вместе с камерой) можно настраивать систему. И стоит убедиться, что галки реверса в ГУИ стоят правильно. Иначе можно получить неадекватную работу подвеса.
Сегодня передвинул подвес вперед и добавил проводов из выхода AV GoPro. Подвес стал срываться так как пучек проводов попадает под поток винта. Легкий зуд моторов уже есть, а как правильно определить предельные значения maxPWM? Вибрация? Какой степени?
Подключение Тилта камеры к плате. Провод идет от AUX приемника (у меня крутилка на Spektrum) и входит в A2. Самый дальний от USB.
Легкий зуд моторов уже есть, а как правильно определить предельные значения maxPWM? Вибрация? Какой степени?
Высокое P не даст выставить высокое maxPWM - при этом будут осцилляции, подвес будет вибрировать, трястись. Легкий зуд вполне допустим. Главное, чтобы его амплитуда не вызывала смаз на камере 😃.
Итак, опробовал последнюю прошивку BruGi_049A_r45 в воздухе.
Так как это мой первый работающий подвес на БК, требования у меня к нему не особо высокие. Настройки ПИД, выставлены примерно. Терпения не хватило настроить точно, так как днями и ночами пилил, паял подвес -хотелось проверить в воздухе.
Мотор Pitch я использовал от CD ROM. Кроме того, такой мотор можно использовать и для оси Roll, но так как есть определенные проблемы с креплением таких моторов, в целях экономии времени - я просто поставил BC2836 на ось Roll.
У моторов CD ROM есть явные преимущества, по сравнению со стандартными силовыми моторами коптера.
- Низкий вес. ( как правило это 18 -28 грамм) Из этого вытекает еще одно преимущество - возможность выставлять высокие значения P и maxPWM без риска “поймать” осцилляции.
- Полное отсутствие залипаний. Это хорошо сказывается на работе подвеса. Кроме того, невероятно просто механически балансировать подвес - магнитное поле не мешает процессу выставления ЦТ.
- Низкая цена - Даром. Я снимал моторы с старых, убитых CD ROM. Я выбирал из модификаций с двумя подшипниками. Хотя варианты с втулками встречаются чаще.
- Достаточно просто разбираются и легко мотаются. У меня помещалось в среднем по 150 витков провода ПЭТВ 2-0,1мм. Сопротивление на фазу 14-15 Ом.
Основной недостаток CD ROM мотора - сложность крепления. Но я обошел эту сложность с помощью медных заклепок и стеклотекстолита. На фото (также в конце видеоролика) можно увидеть мою конструкцию подвеса.
На этом техническом видео видно, как во время пролетов, коптер немного поворачивается по оси Yaw - я его возвращаю назад - небольшие проблемы с ВМГ. Кроме того специально тестировал уход горизонта при поворотах Yaw. Во время тестов, ветер был 4-6 м\с.
Верно кстати понимаете. Стоит только камеру попытаться начать снимать с включенного подвеса, так он тут же начинает жить своей жизнью. Балансировка - очень важный момент.
Немного не так представляете картину. На самом деле сопротивление может быть и 3 Ом между фазами. И все будет работать. Другое дело, что греться будет как кипятильник (мотор в первую очередь). Поэтому мотают так, чтобы получить оптимальное сопротивление при нужном питании драйверов. Поэтому проблема наверняка не в моторе.
А баланс - это да.
В первую очередь нужно обеспечить механический баланс всей системы. На прошлой странице описано для чего - так как момент у БК моторов небольшой, важно обеспечить правильный ЦТ по осям. После того как будет выставлен ЦТ (вместе с камерой) можно настраивать систему. И стоит убедиться, что галки реверса в ГУИ стоят правильно. Иначе можно получить неадекватную работу подвеса.
Ясно. Спасибо. Буду, для начала, балансировать подвес. А потом уже пытаться обновить версию прошивки до 49, а то на 46 как то не хочется оставаться.
ЗЫ А как проверить правильность направления работы двигателя? Экспериментально?
ЗЫ А как проверить правильность направления работы двигателя? Экспериментально?
После настройки баланса, посмотрите как ведет себя подвес по каждой оси, в ответ на движение.
Установкой или снятием галки будет сразу виден результат, экспериментально. Судя по тому же рцгрупсу - это весьма распространенная ошибка, когда мотор включен неправильно, тут помогает установка - снятие галки или перепайка любых 2-х проводов на моторе.
После настройки баланса, посмотрите как ведет себя подвес по каждой оси, в ответ на движение.
То есть двигать подвес параллельно нужной мне оси и смотреть, не начинается ли возбуждение этой оси у подвеса? Верно?
То есть двигать подвес параллельно нужной мне оси и смотреть, не начинается ли возбуждение этой оси у подвеса? Верно?
Если мотор подключен неправильно, там не обязательно будут осцилляции, при движении подвес может некорректно отрабатывать положение камеры, например заваливать угол вперед, назад. Пощелкав галку реверса увидите как правильно, по поведению камеры.
У моторов CD ROM есть явные преимущества
Проскакивало на форуме что они совсем не годные в этом деле)))
Проскакивало на форуме что они совсем не годные в этом деле)))
А я очень не соглашусь с этим. К тому же видео доказывает обратное. 😃
К тому же видео доказывает обратное.
может есть смысл убрать провода движка тоже в трубу или появляются помехи? было бы эстетичнее имхо
А я очень не соглашусь с этим. К тому же видео доказывает обратное. 😃
А какое количество полюсов у этих моторов?
может есть смысл убрать провода движка тоже в трубу или появляются помехи? было бы эстетичнее имхо
Да, я над этим тоже думал. Будет много эстетичнее. Но так как подвес первый, трубы заварены, сверлить отверстия пока не решился. Хотя доработать есть что.
А какое количество полюсов у этих моторов?
Как правило 6 полюсов. 9 зубов. Схема - ABCABCABC
Вообще, кол-во полюсов кольцевого магнита очень просто подсчитать с помощью маленького магнита. Просто провести по внутренней окружности кольца, отметив начальное положение первого полюса.
А какой контроллер лучше взять на RCTIMER или на ebay? на таймере плата сенсоров немного отличается…
Я плату делал сам, но у меня аналог той, что на ebay. По факту RCTIMER и ebay платы имеют обе LLC. Т.е. функционал одинаковый, но на ebay дешевле. Просто немного другое исполнение.
Стандартную плату гироакселя, той что завален ebay, бывает проблематично закрепить винтами - мешают детали. Приходится использовать крепеж М2. Но тут есть еще один подводный камень - на моих сенсорах под одним из отверстий разведен земляной полигон. Когда я собрал весь подвес, иногда появлялись сбои в работе. Оказалось, что гайка М2 повредила немного маску, земляной полигон оказался соединенным с крепежом. В итоге на рамке оси питч появилась масса. Все бы ничего, но провода до MPU6050 AWG28 силикон, длиной примерно 38 см. Он достаточно тонкий. В итоге из-за разности потенциалов, рамка питча стала работать как антенна, сажая на массу помехи. Шине I2C это явно не понравилось, и появились сбои. Убрав гайку, тем самым разорвав цепь - удалось убрать глюк. Менее правильный вариант - заземлить всю металлическую конструкцию со стороны подвеса.
Можно конечно просто закрепить плату датчика на тонкую двустороннюю ленту, но я использовал крепеж для исключения резонансов и чтобы ничего не отвалилось в воздухе.
Продолжение эксперементов с подвесом и борьбы с тряской.
Было.
www.youtube.com/watch?v=zK-Z-Qy4q40
Увеличил Max PWM lj 160 200
Трясти стало заметно меньше.
www.youtube.com/watch?v=qhtCbTcEyEI
Если уменьшить угол обзора камеры до 90 градусов, то сразу становится заметна тряска и уплыв горизонта.
www.youtube.com/watch?v=nwdcDyqNvp4
Летал в режиме Dynamic PositionHold (стики перемещают координату GPS) в не сильный ветер
Продолжение эксперементов с подвесом и борьбы с тряской.
А как подвес закреплен? И по звуку слышно, что коптер резонирует. Или пропы небаланшенные, или лучи “крутит”
Подвес жостко прикреплен к батарейному отсеку пластиковыми стойками высотой 15 мм. Демпферов пока нет, идут в пути из Бельгии. Пропы вроде сбалансированые APC. GoPro пока наглухо закрыта в боксе, может поэтому звук не такой?
В руках коптер держал и газовал по максимуму, траяски не чувствовал.Конфигурация ВМГ моторы T-MOTOR 2814 770KV винты APC 12x3.8 питание пока 3S общий вес коптера примерно 3.5 кг.
Тоже начал летать с БК подвесом, один из первых вылетов:
Друзья! давно задался вопросом по постройке подвеса, и то что бы ставить их на сервы обычные меня пугало! наткнулся на тему ЭТОГО уникального решения! и прочитав всю тему сразу, много что осело но есть вопросы, если бы кто нибудь мог мне помочь и ними вы бы просто сделали одного человека счастливым, а то есть неопрделенности! я около года в RC и можжет не все понял!
- какую все таки плату лучше брать для подвеса( важно чтоб было управление углом и наклоном с пульта)
- МОТОРЫ!!! какие лучше брать(есть комплекты с подвесами, но вот какие будут мягче и лучше я не совсем понял…)
- когда выбрана плата( думаю можно и рассмотреть сразу ее с подвесом) то по ее приходу нужно выпаивать проц, потом шить драйвера, потом снова впаивать и шить уже ардрунино на атмегу? или там разьем чтоб подключил к СОМ порту и все заливать???
В итоге есть два проекта немца И Алексмос и тут как я понял мнения разошлись, и я сосвоей авоськой опыта тем более поплыву в выборе, ПРОШУ Помогите!!!
В моей цели к которой я иду я вообше хотел бы видеть 3 осевую стабилизацию!тут их 2! может еще советом поможите как 3 реализовать!
все есть в этой теме Прочитай, не ленись. Много вопросов отпадут. Третью ось можно сделать двумя платами или подождать когда выпустят доп плату… Алексмос плату больше хвалят. Моторы зависят от камеры (вес)