подвес на бк моторах (open source) от немцев
Вышла новая прошивка BruGi_049A_r45
code.google.com/p/brushless-gimbal/…/detail?name=B…
Что радует - убрали глюк связанный с наклоном камеры по оси Pitch. Я заснял тестовое видео на этой прошивке.
* RC +/-45 degree glitch fixed at pitch, roll still unchanged
* faster lock at startup
* OAC output runs at 25Hz, is same rate as used by 046…
* RC low pass filters have been set slower in absolute mode
Note: GUI does not support sensor orientation settings, use meisters version
И кстати, у меня на этой прошивке почему-то перестал работать RCgain, соотв. невозможно изменить скорость наклона камеры. На 48 работает. У кого есть возможность проверьте также эту функцию. Возможно закрался баг.
SteinDen,
Все изменилось с новой прошивкой. Сразу и горизонт держит и сама выравнивается! Единственное слегка гудят моторы. Вибрации нет, а зуд есть.
Я уже все собрал и готов протестировать RCgain, только подскажите в какой разьем на плате подключаться?
Нашел куда подключать. Действительно RCgain на скорость перемещения не влияет.
Поставил 049. Моторы гудели. Начал настраивать. Поставил настройки и файла Setting-GoPro-typical-2-Brugi_049.png который идет с прошивкой. Вроде было лучше чем 048. Решил немного прибавить PWM по pitth.Сколько именно добавил не помню но не много. Вышел на улицу проверить положил подвес включил подвес и получил два горелых драйвера. Вот такие дела. Может прошивка такая может причиной стало то что подвес лежал на земле и моторы не смогли сразу свободно крутиться. Вообщем как-то так. Будте осторожны…
Теперь блин новую плату заказывать(или две) и ждать хз сколько. (((
получил два горелых драйвера
Очень удивительно. Какой-бы сигнал не выдавала атмега, спалить сразу 2 драйвера, гарантированно быстро, можно лишь сменив полярность, как на фото ниже.
Я заливал загрузчик в чистую мегу328 - драйвера разогревались из-за “каши” на входах. Но выхода из строя ни разу не было. Кроме того, я уже много дней “очень жестко” экспериментирую и добавлением PWM до 255 значения мне удавалось спалить обмотки моторов, намотанных проводом 0,1 - 0,14. Т.е. драйверы способны отдать 5 Ампер в пике, что немало. Кроме того, L6234, как указано в даташите имеют теплозащиту. При достижении критической температуры должен уменьшится протекающий ток. Но судя по отзывам народа, уже имелись случаи самоотпайки драйверов - а это не менее 260 градусов.
Я бы на вашем месте тщательно все проинспектировал, дабы исключить в будущем.
Прочитал ваш пост тоже начал думать о переплюсовки. Разъем на батарейке JST. Провел експеремент можно ли воткнуть разъем наоборот. И оказалось что да. 😦(( Видно сами разъемы были не очень да еще и разболтались. Исходя из этого и вашего поста могу сказать что с вероятностью 98% моя вина и была переплюсовка. Так что прошивка не причем. Тока мне от этого уже не легче… 😦(
Тока мне от этого уже не легче… (
Я советую проверить, заливается ли скетч в атмегу и идет ли коннект по USB. Иными словами проверить - исправна ли Atmega328 и FT232.
Если это все исправно, то лучше купить драйвера, здесь к примеру www.elitan.ru/price/index.php?seenform=y&find=L623… ( Москва) - это возможно будет быстрее чем заказывать у китайцев. Два драйвера по 192.00 руб. + доставка, можно экспресс.
Или посмотрите у местных поставщиков. Кстати у вас китай рядом, может быть отсюда быстрее придет - www.aliexpress.com/item/…/903328650.html
И если используете разъемы на питание платы, то советую схему на фото ниже. Если поменяете полярность, то диоды создадут короткое замыкание для предохранителя, соотв. он выгорит. Два диода в параллель для гарантированного выгорания предохранителя, а не кристалла Шоттки. Большое падение напряжения (при реверсе питания) на кристаллах Шоттки защитит всю плату.
Этот способ включения гораздо лучше, чем просто диод в разрыв питания тем, что у вас не будет падения напряжения на диодах.
Большое спасибо за совет. Драйвера с китая будут к нам идти столько же сколько и в Россию. Кроме драйверов скорее всего погорели и LDO. Так как подача правильного питания показала что ничего на плате не загорелось. Если драйвера еше как-то смогу перепаять но вот SMD LDO думаю нет. К стыду своему до сих пор не имею паяльной станции. Есть еше одна плата v3 но с ней другая проблема. До меня с нее выдрали USB разъем. Пере поял разъем. Но видно что FTDI там накрылся. GUI не конектиться. Попытки прошивки заканчиваются avrdude: stk500_getsync(): not in sync: resp=0x00. Пробовал подключаться отдельным FTDI тоже самое. Судя по схеме контроллера используется тока VCC,TX,RX,GND. Но видно сидящий битый FTDI портит всю картину. В тоже время в авр смог залить бутлодер через ISP.
С горем пополам получил 10 Ом между фазами.
Но, увы, подвес так и не стабилизирует нормально. Пытается, но не очень то у него это и получается.
Возникает вопрос: может дело вовсе и не в двигателях, а в самом подвесе?
Если он в выключенном состоянии смотрит набок - значит не сбалансирован? И, исходя из кривой балансировки, - работать эта конструкция не будет? Верно я всё понимаю?
Натолкните на нужный путь.
Заранее спасибо.
Если он в выключенном состоянии смотрит набок - значит не сбалансирован? И, исходя из кривой балансировки, - работать эта конструкция не будет? Верно я всё понимаю?
Верно кстати понимаете. Стоит только камеру попытаться начать снимать с включенного подвеса, так он тут же начинает жить своей жизнью. Балансировка - очень важный момент. Сегодня настраивали на прошивке 49, всё гуд вроде, осталось в полёте испытать
Возникает вопрос: может дело вовсе и не в двигателях, а в самом подвесе?
Немного не так представляете картину. На самом деле сопротивление может быть и 3 Ом между фазами. И все будет работать. Другое дело, что греться будет как кипятильник (мотор в первую очередь). Поэтому мотают так, чтобы получить оптимальное сопротивление при нужном питании драйверов. Поэтому проблема наверняка не в моторе.
А баланс - это да.
В первую очередь нужно обеспечить механический баланс всей системы. На прошлой странице описано для чего - так как момент у БК моторов небольшой, важно обеспечить правильный ЦТ по осям. После того как будет выставлен ЦТ (вместе с камерой) можно настраивать систему. И стоит убедиться, что галки реверса в ГУИ стоят правильно. Иначе можно получить неадекватную работу подвеса.
Сегодня передвинул подвес вперед и добавил проводов из выхода AV GoPro. Подвес стал срываться так как пучек проводов попадает под поток винта. Легкий зуд моторов уже есть, а как правильно определить предельные значения maxPWM? Вибрация? Какой степени?
Подключение Тилта камеры к плате. Провод идет от AUX приемника (у меня крутилка на Spektrum) и входит в A2. Самый дальний от USB.
Легкий зуд моторов уже есть, а как правильно определить предельные значения maxPWM? Вибрация? Какой степени?
Высокое P не даст выставить высокое maxPWM - при этом будут осцилляции, подвес будет вибрировать, трястись. Легкий зуд вполне допустим. Главное, чтобы его амплитуда не вызывала смаз на камере 😃.
Итак, опробовал последнюю прошивку BruGi_049A_r45 в воздухе.
Так как это мой первый работающий подвес на БК, требования у меня к нему не особо высокие. Настройки ПИД, выставлены примерно. Терпения не хватило настроить точно, так как днями и ночами пилил, паял подвес -хотелось проверить в воздухе.
Мотор Pitch я использовал от CD ROM. Кроме того, такой мотор можно использовать и для оси Roll, но так как есть определенные проблемы с креплением таких моторов, в целях экономии времени - я просто поставил BC2836 на ось Roll.
У моторов CD ROM есть явные преимущества, по сравнению со стандартными силовыми моторами коптера.
- Низкий вес. ( как правило это 18 -28 грамм) Из этого вытекает еще одно преимущество - возможность выставлять высокие значения P и maxPWM без риска “поймать” осцилляции.
- Полное отсутствие залипаний. Это хорошо сказывается на работе подвеса. Кроме того, невероятно просто механически балансировать подвес - магнитное поле не мешает процессу выставления ЦТ.
- Низкая цена - Даром. Я снимал моторы с старых, убитых CD ROM. Я выбирал из модификаций с двумя подшипниками. Хотя варианты с втулками встречаются чаще.
- Достаточно просто разбираются и легко мотаются. У меня помещалось в среднем по 150 витков провода ПЭТВ 2-0,1мм. Сопротивление на фазу 14-15 Ом.
Основной недостаток CD ROM мотора - сложность крепления. Но я обошел эту сложность с помощью медных заклепок и стеклотекстолита. На фото (также в конце видеоролика) можно увидеть мою конструкцию подвеса.
На этом техническом видео видно, как во время пролетов, коптер немного поворачивается по оси Yaw - я его возвращаю назад - небольшие проблемы с ВМГ. Кроме того специально тестировал уход горизонта при поворотах Yaw. Во время тестов, ветер был 4-6 м\с.
Верно кстати понимаете. Стоит только камеру попытаться начать снимать с включенного подвеса, так он тут же начинает жить своей жизнью. Балансировка - очень важный момент.
Немного не так представляете картину. На самом деле сопротивление может быть и 3 Ом между фазами. И все будет работать. Другое дело, что греться будет как кипятильник (мотор в первую очередь). Поэтому мотают так, чтобы получить оптимальное сопротивление при нужном питании драйверов. Поэтому проблема наверняка не в моторе.
А баланс - это да.
В первую очередь нужно обеспечить механический баланс всей системы. На прошлой странице описано для чего - так как момент у БК моторов небольшой, важно обеспечить правильный ЦТ по осям. После того как будет выставлен ЦТ (вместе с камерой) можно настраивать систему. И стоит убедиться, что галки реверса в ГУИ стоят правильно. Иначе можно получить неадекватную работу подвеса.
Ясно. Спасибо. Буду, для начала, балансировать подвес. А потом уже пытаться обновить версию прошивки до 49, а то на 46 как то не хочется оставаться.
ЗЫ А как проверить правильность направления работы двигателя? Экспериментально?
ЗЫ А как проверить правильность направления работы двигателя? Экспериментально?
После настройки баланса, посмотрите как ведет себя подвес по каждой оси, в ответ на движение.
Установкой или снятием галки будет сразу виден результат, экспериментально. Судя по тому же рцгрупсу - это весьма распространенная ошибка, когда мотор включен неправильно, тут помогает установка - снятие галки или перепайка любых 2-х проводов на моторе.
После настройки баланса, посмотрите как ведет себя подвес по каждой оси, в ответ на движение.
То есть двигать подвес параллельно нужной мне оси и смотреть, не начинается ли возбуждение этой оси у подвеса? Верно?
То есть двигать подвес параллельно нужной мне оси и смотреть, не начинается ли возбуждение этой оси у подвеса? Верно?
Если мотор подключен неправильно, там не обязательно будут осцилляции, при движении подвес может некорректно отрабатывать положение камеры, например заваливать угол вперед, назад. Пощелкав галку реверса увидите как правильно, по поведению камеры.
У моторов CD ROM есть явные преимущества
Проскакивало на форуме что они совсем не годные в этом деле)))
Проскакивало на форуме что они совсем не годные в этом деле)))
А я очень не соглашусь с этим. К тому же видео доказывает обратное. 😃
К тому же видео доказывает обратное.
может есть смысл убрать провода движка тоже в трубу или появляются помехи? было бы эстетичнее имхо