Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 110 из 115 ПерваяПервая ... 100 108 109 110 111 112 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 4,361 по 4,400 из 4586

Стедикам из подвеса на бесколлекторных двигателях.

Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Сообщение от Andrey Lopatko А ссылочкой на магниты не поделитесь? Все что видел - осевой намагниченности а не радиальной... http://www.ebay.com/itm/360430995574...%3AMEBIDX%3AIT...

  1. #4361

    Регистрация
    18.10.2013
    Адрес
    Рига, латвия
    Возраст
    44
    Сообщений
    202
    Цитата Сообщение от Andrey Lopatko Посмотреть сообщение
    А ссылочкой на магниты не поделитесь?
    Все что видел - осевой намагниченности а не радиальной...
    http://www.ebay.com/itm/360430995574...%3AMEBIDX%3AIT

  2.  
  3. #4362

    Регистрация
    19.03.2013
    Адрес
    Киев, Украина
    Возраст
    44
    Сообщений
    820
    Цитата Сообщение от сандор Посмотреть сообщение
    В чем может быть проблема ?
    количество полюсов верное?

  4. #4363

    Регистрация
    19.10.2009
    Адрес
    Украина, киев
    Возраст
    34
    Сообщений
    132
    Цитата Сообщение от Vecmilgravis Посмотреть сообщение
    у меня так.
    Слипы разные, от 4х до 12 стоят
    Магниты приклеены прямо к шайбе с винтами, что в потай. Один приклеен через пластиковую шайбу, но это что бы выдвинуть магнит над мотором, а не для развязки.
    какой зазор между магнитом и датчиком получается? работа датчика стабильная, на внешние магнитные поля не реагирует?

    а я вчера наконец-то прочитал мануал и провёл температурную калибровку сенсоров... о Боже, какой же я дурак был, что сразу этого не сделал! а всё гадал, почему у меня стаб на холоде ведёт себя не адекватно, дёргается как эпилептик. ну теперь заживу, теперь горизонт стоит, как вкопанный, при любых поворотах. молодец Алекс, всё предусмотрел!!! спасибо ему!!!!!!!

  5. #4364

    Регистрация
    18.10.2013
    Адрес
    Рига, латвия
    Возраст
    44
    Сообщений
    202
    Цитата Сообщение от zeonmaster Посмотреть сообщение
    какой зазор между магнитом и датчиком получается? работа датчика стабильная, на внешние магнитные поля не реагирует?
    Хтож его на внешние поля то проверит ... мы эти поля не видим, где они?
    Зазор предположительно до 3х мм. Точнее не померить, т.к. когда узел в сборе - не подлезть, а когда разобран - так и не померить
    В диагностике датчик пишет "magnetic field is too low", но при этом всё работает.

  6.  
  7. #4365

    Регистрация
    30.05.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    32
    Сообщений
    2,611
    Цитата Сообщение от zeonmaster Посмотреть сообщение
    а я вчера наконец-то прочитал мануал и провёл температурную калибровку сенсоров... о Боже, какой же я дурак был, что сразу этого не сделал!
    Повезло. У меня с полной калибровкой и с энкодерами периодически возникает легкий дрифт. Грешил на пульт, но даже при включении без него то все стабильно, то есть дрифт, то стабильно, а потом начинает уплывать.

  8. #4366

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    38
    Сообщений
    976
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от Vecmilgravis Посмотреть сообщение
    В диагностике датчик пишет "magnetic field is too low", но при этом всё работает.
    Работать то работает, но шума с датчика будет больше (аналогия - шум матрицы фотоаппарата при слабом освещении). Хотя это тоже не особо критично - энкодеры в обратной связи не участвуют и поэтому основное требование от него - это линейность.

  9. #4367

    Регистрация
    18.10.2013
    Адрес
    Рига, латвия
    Возраст
    44
    Сообщений
    202
    как то в шоке от фразы "энкодеры в обратной связи не участвуют". Разрушен весь базис понимания работы ... Разве не для обратной связи мы эти энкодеры лепим?

  10.  
  11. #4368

    Регистрация
    30.05.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    32
    Сообщений
    2,611
    Цитата Сообщение от Vecmilgravis Посмотреть сообщение
    как то в шоке от фразы "энкодеры в обратной связи не участвуют"
    А что не так? Он снимает показания, но сам ничего не делает.

  12. #4369

    Регистрация
    18.10.2013
    Адрес
    Рига, латвия
    Возраст
    44
    Сообщений
    202
    в моём понимании:
    а) нет обратной связи - дали команду на двигатели - провернулись они, не провернулись - мы другого на двигатели больше не посылаем.
    б) есть обратная связь - проконтролировали чем то поворот движка и в зависимости от этого или послали на движок корректирующую команду или остановили. Т.е. точно знаем, где мы есть.
    И если "энкодеры в обратной связи не участвуют" - так что тогда в ней участвует?

    А в вашем как?

  13. #4370

    Регистрация
    03.12.2015
    Адрес
    Харьков
    Возраст
    30
    Сообщений
    32
    Скажу свое понимание работы, если что-то не так, думаю Алексей поправит меня.
    Двигатели которые работают в этой конструкции очень схожи с шаговыми двигателями, он умеет точно отрабатывать положения в зависимости от напряжений на его обмотке. И мы в слепую без обратной связи можем точно выбирать его положение. Мы вводим гироскоп, который при отклонении скажем так изменяет состояние на выходе. Мы отлеживаем чтоб число было зафиксированым, увеличивается - крутим в одну сторону, пока число не станет певоначальным, и наоборот. Но мы можем провернуть двигатель мимо магнитных полей, и произойдет срыв синхронизации. Алгоритм пытается крутить мотор, но у него не получается, так как баланса уже нет.
    Если мы вводим энкодер, он следит чтоб не произошло разсинхронизации, и при провороте (срыве) двигателя, мы просто крутим магнитное поле за срывом, в соответствии с положением подвеса. Грубо говоря он видит тенденцию срыва разсинхронизации и предотвращает ее.

    В моем объяснении есть неточности, которые слеланы для лучшего понимания процесса.

  14. #4371

    Регистрация
    19.10.2009
    Адрес
    Украина, киев
    Возраст
    34
    Сообщений
    132
    рано я обрадовался, опять та же хрень... пара съёмок прошла успешно, а сегодня опять валило горизонт на 3-4 градуса, что на картинке довольно критично. при том валило горизонт как при температуре 5-6 град, так и при комнатной - хотя раньше при комнатной всё было хорошо. в общем, я уже даже не знаю, что делать, как жить... Алексей, может подскажете решение?

  15. #4372

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    38
    Сообщений
    976
    Записей в дневнике
    2
    Alex_403: примерно так и есть. Энкодер просто говорит, в каком направлении приложить поле чтобы получить максимальный момент. А вот величина поля определяется только обратной связью от гироскопа посредством ПИД-контроллера. Энкодер должен быть точно согласован со статором, поэтому и важна высокая линейность, а шум не очень важен.

  16. #4373

    Регистрация
    30.05.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    32
    Сообщений
    2,611
    Цитата Сообщение от zeonmaster Посмотреть сообщение
    всё было хорошо. в общем, я уже даже не знаю, что делать, как жить... Алексей, может подскажете решение?
    Та же фигня. Элемент непредсказуемости поведения подвеса присутствует. В разных условиях.

  17. #4374

    Регистрация
    19.10.2009
    Адрес
    Украина, киев
    Возраст
    34
    Сообщений
    132
    калибровал акселерометры при 8, 20 и 32 градусах, а гироскоп в диапазоне от 5 до 35. сегодня работал при 6 градусах и при 20, валит, хотя по началу (неделю тому, сразу после калибровки) всё было отлично при тех же температурах! в общем, всё очень странно. я не слышал от пользователей того же Came TV о том, что у них валит горизонт, хотя он на той же плате, что и у меня построен. значит есть какой-то секрет, может быть моя плата не сохраняет настройки акселерометра или гироскопа, хотя она 100% лицензионная.

  18. #4375

    Регистрация
    03.12.2015
    Адрес
    Харьков
    Возраст
    30
    Сообщений
    32
    Может возможно это устранить показаниями акселерометров? В алгоритме сделать что-то типа слабого слежения за акселерометрами?

  19. #4376

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    38
    Сообщений
    976
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от zeonmaster Посмотреть сообщение
    калибровал акселерометры при 8, 20 и 32 градусах, а гироскоп в диапазоне от 5 до 35. сегодня работал при 6 градусах и при 20, валит, хотя по началу (неделю тому, сразу после калибровки) всё было отлично при тех же температурах! в общем, всё очень странно. я не слышал от пользователей того же Came TV о том, что у них валит горизонт, хотя он на той же плате, что и у меня построен. значит есть какой-то секрет, может быть моя плата не сохраняет настройки акселерометра или гироскопа, хотя она 100% лицензионная.
    Сложно сказать причину, может быть со временем характеристики сенсора все же плывут. Но вроде как и времени немного прошло..

    А какая версия прошивки? В 2.56 с калибровками получше стало, вы можете один раз сделать трудоемкую температурную калибровку, а потом время от времени делать обычную, чтобы уточнить температурную.

    Никакой разницы в прошивке для разных плат нет, EEPROM везде одинакового размера, если настройки не пропали - значит все нормально и с калибровками.

  20. #4377

    Регистрация
    15.06.2011
    Адрес
    Ростов-на-Дону
    Возраст
    46
    Сообщений
    939
    жалко что в новых версиях плат опять не предусмотрели аппаратную защиту настроек , например второй EEPROM с перемычкой защиты записи ...
    надеюсь что EEPROM на сенсорах решит часть проблем ....

  21. #4378

    Регистрация
    19.10.2009
    Адрес
    Украина, киев
    Возраст
    34
    Сообщений
    132
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    В 2.56 с калибровками получше стало, вы можете один раз сделать трудоемкую температурную калибровку, а потом время от времени делать обычную, чтобы уточнить температурную.
    нет, пока не ставил новую прошивку, но сегодня поставлю таки и по новой всё откалибрую, о результатах доложу со временем)

  22. #4379

    Регистрация
    30.05.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    32
    Сообщений
    2,611
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    В 2.56 с калибровками получше стало
    У меня периодически плывет на 2.56, делал полную калибровку. И вроде все отлично, но при очередном запуске возьмет да поплывет ось яв и/или ролл. Питч кстати плывет реже всего.

  23. #4380

    Регистрация
    19.10.2009
    Адрес
    Украина, киев
    Возраст
    34
    Сообщений
    132
    у меня вообще никакие другие оси не плывут, только ролл. ну т.е. яв тоже бывает немного плывёт, но это как бы пофигу, оно ни на что не влияет. питч вообще никогда не плывёт, а вот ролл ну постоянно. а исправлять потом ох как сложно, особенно если у тебя пару сотен кадров и уплывает каждый раз в разную сторону и на разный угол

  24. #4381

    Регистрация
    18.10.2013
    Адрес
    Рига, латвия
    Возраст
    44
    Сообщений
    202
    если уплывает каждый раз в разную сторону и на разный угол - криво датчик стоит, к гадалке не ходи.
    А на счёт жалоб от пользователей камей и иже с ними - я даже в рекламных роликах видел кучу заваленного горизонта от китайцев, а народ как то заплатив бабла считает, что так и должно быть, что лучшего и невозможно. Я про дрысь тоже не слышу жалоб, хотя при отсутствии жёсткости она есть на всех подвесах. Если внимательно смотреть, то даже в рекламных роликах. И почему народ об этом не говорит?

    Цитата Сообщение от <<< V I P E R >>> Посмотреть сообщение
    Та же фигня. Элемент непредсказуемости поведения подвеса присутствует. В разных условиях.
    с вашей мондулой напечатанной, если как вы сказали присутствует возможность сдвига магнита по оси к датчику - то так и будет. Зафиксируйте расстояние между датчиком и магнитом.

  25. #4382

    Регистрация
    30.05.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    32
    Сообщений
    2,611
    Цитата Сообщение от Vecmilgravis Посмотреть сообщение
    с вашей мондулой напечатанной, если как вы сказали присутствует возможность сдвига магнита по оси к датчику - то так и будет. Зафиксируйте расстояние между датчиком и магнитом.
    Моя "мондула" точно передает угол оси, это я провоцировал для обнаружения причины дрифта путем отсоединения шестерни и возврата на место. А на оси ролл "мондулы" нет - и такой же дрифт периодически имеет место. Дрифт был и до установки энкодеров.

    Цитата Сообщение от Vecmilgravis Посмотреть сообщение
    народ как то заплатив бабла считает, что так и должно быть
    Никто не спорит и не обвиняет ни в чем никого, ни производителей плат и софта, ни свои кривые руки. Просто желание стремиться к совершенству есть у всех - вот все и пытаются достичь максимального результата. Да и хваленый зенмьюз валит горизонт и имеет другие глюки, хоть на данный момент и считается многими идеалом.

    Цитата Сообщение от zeonmaster Посмотреть сообщение
    а вот ролл ну постоянно
    У меня часто бывает сдвиг ролла при повороте ява. А иногда его не бывает.

  26. #4383

    Регистрация
    11.03.2011
    Адрес
    Питер, Троицкая пл.
    Возраст
    57
    Сообщений
    4,174
    Записей в дневнике
    6
    Интересно получилось у кого нибудь добиться идеальной (продолжительно стабильной) работы подвеса на этом контроллере?

  27. #4384

    Регистрация
    19.10.2009
    Адрес
    Украина, киев
    Возраст
    34
    Сообщений
    132
    пока не сделал температурную калибровку всё было хорошо очень продолжительное время - при нормальной, комнатной температуре. на морозе стаб глючил, дёргался. после того, как откалибровал его в диапазоне 8-32 град, пару дней он при температуре около 5-7 град работал отлично, а потом опять начал валить горизонт, теперь уже при любых температурах. грешу таки на кривую калибровку, сейчас сделал кубик из металла с точными углами и приступаю к полноценной, очень точной калибровке!

  28. #4385

    Регистрация
    30.05.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    32
    Сообщений
    2,611
    Цитата Сообщение от zeonmaster Посмотреть сообщение
    сейчас сделал кубик из металла с точными углами и приступаю к полноценной, очень точной калибровке!
    я делал на коробке от т-моторов. Жесткая квадратная коробка.

  29. #4386

    Регистрация
    19.10.2009
    Адрес
    Украина, киев
    Возраст
    34
    Сообщений
    132
    блин, придётся на улицу идти, там как раз 2 градуса тепла всего - а то пока я кубик переставляю для шестиосевой калибровки, температура успевает на 5 градусов вырасти.

  30. #4387

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    38
    Сообщений
    976
    Записей в дневнике
    2
    Температурная калибровка гироскопа не такая точная, как обычная, и чем быстрее нагревается сенсор при калибровке, тем она менее точная. НО! начиная с 2.56 она будет уточнена именно для текущей температуры, и это уже дает хороший результат - и высокая точность в текущих условиях после калибровки, и стабильности при изменении условий.

  31. #4388

    Регистрация
    19.10.2009
    Адрес
    Украина, киев
    Возраст
    34
    Сообщений
    132
    что-то у меня пока нулевая точность температурной калибровки - резетнул калибровку акселей, выполнил температурную для 5 градусов, выполнил обычную калибровку гирика - валит горизонт на 5-6 град, по показаниям сканера силы тяжести мой аксель хрен знает на какой планете, точно не на Земле. или это норма пока не выполню калибровку по всем трём температурам?

  32. #4389

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    38
    Сообщений
    976
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от zeonmaster Посмотреть сообщение
    по показаниям сканера силы тяжести мой аксель хрен знает на какой планете, точно не на Земле. или это норма пока не выполню калибровку по всем трём температурам?
    Если нет всех 3х точек для построения температурных кривых, она даже не включается, а используется обычная калибровка. У вас после сброса ее вообще нет, чего удивляться, что горизонт неточный. Поймите, горизонт может быть точным и стабильным при разворотах, только при точной калибровке обоих сенсоров.

  33. #4390

    Регистрация
    19.10.2009
    Адрес
    Украина, киев
    Возраст
    34
    Сообщений
    132
    о блин, это ценная инфа! я просто не знал, что температурная не включается без полного цикла по трём точкам. спасибо, сегодня всё исправлю! кстати, я заметил, что работа стаба на срывах с этой новой прошей стала очень похожа на энкодерную - поначалу идёт срыв с дрожью, но потом плавное движение с торможением. ну и отдельное спасибо за бесплатный экнодер по YAW, обязательно сделаю!

    Алексей, расскажите пожалуйста ещё о калибровке второго сенсора - её точно так же, по шести осям надо делать и по трём температурам? и гирик по температуре

  34. #4391

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    38
    Сообщений
    976
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от zeonmaster Посмотреть сообщение
    ну и отдельное спасибо за бесплатный экнодер по YAW, обязательно сделаю! Алексей, расскажите пожалуйста ещё о калибровке второго сенсора - её точно так же, по шести осям надо делать и по трём температурам? и гирик по температуре
    Энкодер по YAW в обычной прошивке работает только как датчик угла поворота рамы, не меняя алгоритм управления мотором. Хотя пользы и так много - для летающих 3-х осевых подвесов в режиме следования за рамой это дает гарнтию возрата на курс после срыва, а второй сенсор уже спокойно можно ставить над YAW и получить высокую точность для всех трех осей.

    Второй сенсор калибруется точно также как и основной, разницы нет. Его точность не так важна, на видео вряд ли увиишь что он врет, но и врать на 20-30 градусов он не должен, иначе будут разные плохо-объяснимые эффекты.

    Если есть отзывы по работе алгоритма автоматической настройки PID в новой версии 2.58 - буду рад услышать.

  35. #4392

    Регистрация
    19.10.2009
    Адрес
    Украина, киев
    Возраст
    34
    Сообщений
    132
    Алексей, у меня новый алгоритм настройки PIDов как-то не захотел работать. возможно это потому, что жёсткость моего подвеса не так высока и он просто входит в резонанс. на днях ещё раз попробую прогнать автонастройку, может повезёт больше

  36. #4393

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    38
    Сообщений
    976
    Записей в дневнике
    2
    Начинайте не с нуля, а с уже текущих ваших настроек. Должен точно подстроить их под оптимальный результат.

  37. #4394

    Регистрация
    19.10.2009
    Адрес
    Украина, киев
    Возраст
    34
    Сообщений
    132
    хорошо, попробую

  38. #4395

    Регистрация
    18.10.2013
    Адрес
    Рига, латвия
    Возраст
    44
    Сообщений
    202
    Кстати, знает ли общественность, что включив и выключив моторы подвес возвращает уплывший горизонт? Ну, по крайней мере, у меня так работает. т.е. если я вижу, что горизонт почему то уплыл, то выключаю моторы и включаю их, и подвес выравнивается и работает дальше ок. Для этого на кнопку на первое нажатие выведено откл/вкл моторов. И ещё это полезно для неимеющих энкодеры - когда подвес не используется - в паузах - выключайте кнопкой моторы. Потребление сразу становится крохи - батарея будет экономиться.

  39. #4396

    Регистрация
    19.10.2009
    Адрес
    Украина, киев
    Возраст
    34
    Сообщений
    132
    использую эту функцию постоянно, но уплывший горизонт она у меня не возвращает

  40. #4397

    Регистрация
    05.05.2004
    Адрес
    SPb
    Возраст
    49
    Сообщений
    1,280
    Алексей, вопрос по температурной калибровке:
    у меня средняя точка почему то откалибровалась на разных осях на разные температуры - от +2 до +9.... это нормально?
    (начальльная -12, конечная +29/+27)
    И на сколько допустимо отклонение от уровня горизонта во время температурной калибровки?

  41. #4398

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    38
    Сообщений
    976
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от Vecmilgravis Посмотреть сообщение
    Кстати, знает ли общественность, что включив и выключив моторы подвес возвращает уплывший горизонт? Ну, по крайней мере, у меня так работает. т.е. если я вижу, что горизонт почему то уплыл, то выключаю моторы и включаю их, и подвес выравнивается и работает дальше ок. Для этого на кнопку на первое нажатие выведено откл/вкл моторов. И ещё это полезно для неимеющих энкодеры - когда подвес не используется - в паузах - выключайте кнопкой моторы. Потребление сразу становится крохи - батарея будет экономиться.
    У вас скорее всего уплывание горизонта связано не с ошибками IMU, а неточным сигналом управления. Например - у вас в ржеиме SPEED заведен джойстик, но deadband выставлен в 0, или сигнал очень близок к границе мертвой зоны. Если джойстик не вернулся точно в центр, или есть какие-то шумы в сигнале, то может быть очень медленное уплывание. Сигнал включеня моторов просто сбрасывает текущие целевые углы в те, что записаны в INITIAL ANGLES.

  42. #4399

    Регистрация
    05.05.2004
    Адрес
    SPb
    Возраст
    49
    Сообщений
    1,280
    Цитата Сообщение от Basil Посмотреть сообщение
    Интересно получилось у кого нибудь добиться идеальной (продолжительно стабильной) работы подвеса на этом контроллере?
    У меня Бехолдеры, которые пришли с заводской температурной калибровкой работают очень достойно и стабильно, даже не ожидал

  43. #4400

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    38
    Сообщений
    976
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от Andrey Lopatko Посмотреть сообщение
    у меня средняя точка почему то откалибровалась на разных осях на разные температуры - от +2 до +9.... это нормально? (начальльная -12, конечная +29/+27) И на сколько допустимо отклонение от уровня горизонта во время температурной калибровки?
    Это допустимо. Отклонение от горизонта тоже допустимо, так как мы ищем максимумы по осям, а не отклонения от идеальных вертикалей (к примеру, можно калибровать держа в руке и "на глаз", все равно результат будет точным).

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Контроллер бесколлекторного двигателя
    от Uselink в разделе Самодельная электроника, компьютерные программы
    Ответов: 1806
    Последнее сообщение: 03.06.2016, 23:14
  2. Продам Комбо регулятор мамба монстр и бесколлекторный двигатель 2200Кv
    от Antiplayers в разделе Барахолка. Электродвигатели, регуляторы хода, аксессуары
    Ответов: 11
    Последнее сообщение: 04.11.2013, 23:18
  3. Продам Бесколлекторные двигатели
    от Handy Andy в разделе Барахолка. Электродвигатели, регуляторы хода, аксессуары
    Ответов: 0
    Последнее сообщение: 23.03.2013, 15:29
  4. Самодельный датчик гувернёра для бесколлекторного двигателя на основе датчика HobbyWing
    от Vovets в разделе Самодельная электроника, компьютерные программы
    Ответов: 10
    Последнее сообщение: 14.01.2013, 19:19

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения