Стедикам из подвеса на бесколлекторных двигателях.
Честно говоря не очень удобно получается - GND на противоположной стороне платы, получается надо провод паять лишний только для получения адреса. Или надо как-то иначе это делать?
все претензии к ротору … это походу их разработка … официальных герберов на энкодеры я не видел …
Они могут быть уже с подтяжкой к питанию, а перемычка уже соеденяет с землей, или наоборот. Схема есть? Или фото крупным планом?
нету там пуллапов … ни на адресах ни на I2C …
из обвязки чипа только 2 конденсатора , на +5 и на +3,3 вольта …
все претензии к ротору …
Так у меня нет ни к кому претензий, разберемся - позвонил в ротор - обещали завтра ответить как правильно адрес выставлять.
В остальном все нормально. Вот только энкодер на PWM работает большими секторами (градусов по 20) - надеюсь это не нормальная его работа?)) постоянно выдает ошибку. И вообще, вопрос - а возможна работа 2х энкодеров на i2c, а третьего на PWM? Увидел в мануале по энкодерам на бэйскаме указание на необходимость установки трех энкодеров.
Господа, а может кто ставил энкодеры от роттора 5048В? Как правильно прописать адреса?
ПВМ заработал правильно, осталась только проблема видимости двух других энкодеров по i2c.
Поддержка у роттора оказалась слабовата, второй день не могут ответить на простой вопрос.
Кто знает, что с чем замкнуть?
ROLL: 0x40 (A1=0, A2=0)
YAW: 0X42 (A1=0, A2=HIGH)
Пробовал на ролл соединить с GND A1 и A2 - не видится.
Пробовал на яв соединить только А2 с 3v без подключения А1 к GND - тоже не видит.
Что делаю не так? Оба энкодера соединены вместе с основным датчиком на входе i2c, датчик работает без проблем.
Можешь сделать крупно фото платы?
Поддержка у роттора оказалась слабовата
Есть такое, они на это вопрос мне тоже не ответили
Господа, а может кто ставил энкодеры от роттора 5048В?
вот на их фото на сайте стоят чипы с буквой A (мы купили и они пришли с буквой B ) просто А не работает как я понял по i2C
Вот, насколько близко телефон может сфокусироваться.
просто А не работает как я понял по i2C
Все верно, но у меня AS5048B.
они на это вопрос мне тоже не ответили
И в результате поставили на PWM или удалось победить i2c?
Господа, а может кто ставил энкодеры от роттора 5048В? Как правильно прописать адреса?
ПВМ заработал правильно, осталась только проблема видимости двух других энкодеров по i2c.
Включаем вот как раз на днях.
Две платки нормально работают по I2c с перемычками А1, А2 на 3.3 вольта. В зависимости от перемычек в диагностике видим рав данные в яв, питч, или ролл месте. Висит всё в параллель 2 энкодера и 2 датчика.
А вот третью платку оживить не удалось. Пока что списались с Ротором, обещали помочь.
Магниты попробовали кольцевые, что бы пропустить провода от слипа. Данные от энкодеров адекватно меняются даже с расстоянием между магнитом и энкодером в 3 см.
Так что на 5 мм с учётом отвода кабелей точно должны работать. До конца ещё всё не собрано, поэтому практического опыта использования ещё нету, только предварительная диагностика.
Так что на 5 мм с учётом отвода кабелей точно должны работать
У компаса на пиксавке в 5см от проводов крышу уносит, а вы про 5 мм говорите.
У компаса на пиксавке в 5см от проводов крышу уносит, а вы про 5 мм говорите.
Мне кажется, вы не поняли смысл моей фразы. Имелось ввиду расстояние между платой энкодера и магнитом. По даташиту оно около 1мм должно быть, но с кольцевым магнитом работает и с 3х см.
Ну вот что за нафиг! Подключил все энкодеры пока без адресов и получил sensor not connected!!! Отключил энкодеры - то же самое. Спалил сенсор? Или может какой конденсатор на плате? Ни дыма, ни запаха. Просто после очередного включения не видит сенсор. Причем на одном из энкодеров (хорошо что посмотрел) был припой, замыкающий 4 ноги. Это был брак, обнаружил еще до установки. Прочистил, сейчас думал может не дочистил - ан нет, чищенный на PWM стоит и работал успешно. То есть на шине i2c, где сенсор не хочет определяться, стоят другие энкодеры. При этом если подключаю второй сенсор (который на раму) - при включении коротко 2 раза моргает красным и снова не видит сенсор. Значит питание есть. Пробовал изменить адрес второго датчика на первый (соединил перемычку) - тоже не видит. Куда копать?
Пока что списались с Ротором, обещали помочь
Ну значит повезло.
Мне ответили вот так:
Добрый день.
Вопросы касательно подключения энкодеров нужно задавать официальной службе поддержки BasecamElectronics www.basecamelectronics.com/support/
Они генерировали это письмо 3 дня!!!
Две платки нормально работают по I2c с перемычками А1, А2 на 3.3 вольта
То есть без перемычек на GND? Только между а1 и 3в и а2 и 3в?
А вот третью платку оживить не удалось.
С учетом того, что обе платы на i2c не определяются, возможно они тоже не работают.
Они генерировали это письмо 3 дня!!!
Аааа, я так почему то и думал, а проверить свой продукт на работоспособность не хватает ресурсов. Согласовали бы как то с Бэйскамом раз на них ссылаются, жуки. 😦 , а то типа мы продали а Х3 что это и куда, и вообще работает ли …
Вопросы касательно подключения энкодеров нужно задавать официальной службе поддержки BasecamElectronics
вообще по условиям соглашения они сами обязаны осуществлять техподдержку своих изделий …
так можно и статуса лишиться …
Как начал с энкодерами воевать, частенько контроллер вырубает движки с надписью
Emergency stop
задолбался уже. Кто знает, при каких условиях пишется эта хрень? и куда копать?
И второй вопрос. Считается, что энкодер должен экономить питание. Вот у меня сейчас отключены две оси, оставлен только ролл, он в покое и с выключенными движками и с включенными, т.е. уравновешен, А ток хавает что с энкодером, что без - 0.3А
Может хитрость какая есть?
Как начал с энкодерами воевать, частенько контроллер вырубает движки с надписью
Emergency stop
задолбался уже. Кто знает, при каких условиях пишется эта хрень? и куда копать?И второй вопрос. Считается, что энкодер должен экономить питание. Вот у меня сейчас отключены две оси, оставлен только ролл, он в покое и с выключенными движками и с включенными, т.е. уравновешен, А ток хавает что с энкодером, что без - 0.3А
Может хитрость какая есть?
Могли бы Алексей и Юрий Путинцев прокомментировать?
Пожалуйста.
Как начал с энкодерами воевать, частенько контроллер вырубает движки с надписью Emergency stop задолбался уже. Кто знает, при каких условиях пишется эта хрень? и куда копать?
Эта опция может быть отключена на вкладке Advanced, если она не работает у вас. Она полезна для проверки того, что все сенсоры выдают адекватные данные (потому что если иначе, то подвес может дел натворить, особенно мощный). Углы моторов, вычисленные на основе 2-х IMU, сравниваются с углами энкодеров. При большом расхождении срабатывает защита. У вас скорее всего калибровки IMU или энкодеров некорректные, попробуйте покопать в этом направлении.
С включенными энкодерами и выключенными ток должен быть разный. Это видно и по GUI (индикатор мощности с энкодерами в районе нуля, мотор ток не потребляет, а без энкодеров - всегда постоянный). Ещё сам процессор тоже потребляет постоянно, точно не помню сколько - около 50-100mA.
У вас скорее всего калибровки IMU или энкодеров некорректные
Получается ИМУ по 6 + установить офсет? А лог по диагностике ведется на наличие ошибок в соотношении данных иму и энкодеров?
Две платки нормально работают по I2c с перемычками А1, А2 на 3.3 вольта. В зависимости от перемычек в диагностике видим рав данные в яв, питч, или ролл месте. Висит всё в параллель 2 энкодера и 2 датчика.
Алексей, если не сложно - можете выложить фото энкодеров с перемычками? Конкретно интересуют ролл и яв.
Получается ИМУ по 6 + установить офсет? А лог по диагностике ведется на наличие ошибок в соотношении данных иму и энкодеров?
Естественно, если вы включаете 2-й IMU - он должен быть откалиброван. Логов не ведется. Для проверки, вы можете временно выключить энкодеры и проверить, что два IMU вместе выдают правильные углы моторов (белые стрелки на приборной панели). После включения энкодеров углы моторов уже берутся с энкодеров, но должны реагировать на повороты моторов точно также, как и с двумя IMU. Это дает возможность сравнить два источника данных для повышения надежности, так как есть много причин по которым энкодеры перестают выдавать правильные данные (магнит проскальзывает на валу, или наводки на шине, разъем не контачит и т.д.). Алгоритм контроля мотора завязан на энкодеры, и в случае его сбоя мощный мотор может разбить камеру или пальцы поломать.