Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 20 из 237 ПерваяПервая ... 10 18 19 20 21 22 30 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 761 по 800 из 9475

NAZA-M LITE

Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Скорей всего у вас в помещении много наводок на компас идет, и они его сбивают с толку. Попробуйте отключить модуль ...

  1. #761
    ehs
    ehs вне форума

    Регистрация
    03.12.2013
    Адрес
    Киев, Украина
    Возраст
    34
    Сообщений
    85
    Записей в дневнике
    3
    Скорей всего у вас в помещении много наводок на компас идет, и они его сбивают с толку. Попробуйте отключить модуль ГПС (там же и компас/магнетомер стоит) на время.

  2.  
  3. #762

    Регистрация
    03.04.2012
    Адрес
    Киев, Украина
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,056
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от SerKol Посмотреть сообщение
    Нет под рукой инструкции, дома посмотрю. В любом случае, в режиме ГПС при отсутствии спутников не стабилизирует (точнее не так четко как в режиме АТТИ). Значит, при включенном режиме ГПС и отсутствии спутников система в режим АТТИ не переходит. Или переходит, но как-то частично. ??????????
    В доке написано что при отсутствии/недостатке спутников автоматически переходит из GPS просто в Atti.
    Скорее всего в помещении компас ловит слишком много наводок.
    Неужели обычным магнитным компасом никто в квартире пользоваться не пробовал и не видел что за фигню он показывает?

  4. #763

    Регистрация
    14.03.2001
    Адрес
    Нижний Новгород
    Возраст
    53
    Сообщений
    6,831
    Цитата Сообщение от dedok Посмотреть сообщение
    20с для 4000 это 80 ампер, а ток висения 20-25а, достаточный запас. Отсечка на регулях отключена?
    20С это то что написано на обложке. Я недавно нанотечи 6S 6000ач (30-70С) переделывал на 4S,дык вот на банках написано 6000/25.Кругом обман..

  5. #764

    Регистрация
    21.09.2011
    Адрес
    Оренбург
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,532
    Цитата Сообщение от SerKol Посмотреть сообщение
    Вопрос: что делает наза в режиме гпс при отсутствии спутников?
    Переходит в режим Атти. У меня настроено только два режима Мануал и ЖПС. Так вот в помещении включаю ЖПС и все летает нормально в Атти режиме.

  6.  
  7. #765

    Регистрация
    19.07.2007
    Адрес
    Птз
    Возраст
    35
    Сообщений
    269
    наконецто и я запустил свою назу.
    все режимы проверить не удалось, пока замечена одна проблема - квадр летит вперед. в режиме атт и мануальном чуть чуть, в режиме жпс сильнее. если я правильно понимаю акое возможно только когда стики неправильно откалиброваны и наза думает, что я давлю вперед. или есть еще варианты? естественно все калибровалось, но после крайнего полета к асистанту не подключал.

  8. #766

    Регистрация
    03.04.2012
    Адрес
    Киев, Украина
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,056
    Записей в дневнике
    1
    Такое может быть если gps задом наперед установлен.
    У назы очень по китайски сделано, перед - это проводом вперёд. Смотрите внимательно на стрелку на корпусе gps.

  9. #767

    Регистрация
    19.07.2007
    Адрес
    Птз
    Возраст
    35
    Сообщений
    269
    именно так и стоит...

  10.  
  11. #768

    Регистрация
    07.01.2010
    Адрес
    Камышлов, Свердловской обл
    Возраст
    40
    Сообщений
    3,756
    Цитата Сообщение от mikkk Посмотреть сообщение
    естественно все калибровалось,
    и компас тож ?
    пробовал я как то полетать в режиме ЖПС, на новой назе без калибровки компаса. не вышло :-) Резко валит в стороны после включения режима.

  12. #769

    Регистрация
    19.07.2007
    Адрес
    Птз
    Возраст
    35
    Сообщений
    269
    да, но попробую все еще раз перекалибровать.

    Цитата Сообщение от devv Посмотреть сообщение
    и компас тож ?
    пробовал я как то полетать в режиме ЖПС, на новой назе без калибровки компаса. не вышло :-) Резко валит в стороны после включения режима.

  13. #770

    Регистрация
    31.08.2010
    Адрес
    Мос. Обл. Видное
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,346
    если тетит вперед проверьте горизонтально или нет у вас стоит наза на раме ну и иму калибровку выполните

  14. #771

    Регистрация
    05.03.2013
    Адрес
    Прага
    Возраст
    61
    Сообщений
    145
    Записей в дневнике
    4
    Цитата Сообщение от Андрей Головин Посмотреть сообщение
    Переходит в режим Атти. У меня настроено только два режима Мануал и ЖПС. Так вот в помещении включаю ЖПС и все летает нормально в Атти режиме.
    В том то и дело, что в руках (в помещении) чувствуется заметная разница поведения коптера в режиме АТТИ и в режиме ГПС без спутников. Может быть это мой индивидуальный косяк.

  15. #772

    Регистрация
    29.12.2010
    Адрес
    Киев
    Возраст
    47
    Сообщений
    1,520
    Цитата Сообщение от SerKol Посмотреть сообщение
    Может быть это мой индивидуальный косяк.
    Индивидуальный. Плюс Вам народ пишет что в помещении еще и наводки есть от проводки, от железяк и так далее, а Вы как бы и не слышите
    Сигналы спутников висящих на высоте 40000 км с трудом до поверхности земли добираются, так Вы хотите чтобы они еще и поворачивали и заглядывали в мастерскую? Неа...

  16. #773

    Регистрация
    13.12.2004
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    47
    Сообщений
    379
    Цитата Сообщение от mikkk Посмотреть сообщение
    квадр летит вперед. в режиме атт и мануальном чуть чуть
    Аналогично, только вперед мой квадрик тянет с одинаковой нестрашной силой в Atti и GPS. В ручном режиме я сам его разбалтываю сильнее. Стики в нейтрали, IMU откалиброван, компас тоже (посреди стадиона). После взлета , конечно, этот дрейф триммером убрать можно, но это как-то не по-тили-мили-трямски.

    С подъемом на высоту более 10м в GPS-режиме эффект практически пропадает (Спутники с такой высоты что ли лучше видны или просто назе нужно больше времени ) Еще заметил, что у меня дрейф преимущественно происходит против ветра.

  17. #774

    Регистрация
    26.05.2013
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    51
    Сообщений
    6,945
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от mikkk Посмотреть сообщение
    квадр летит вперед
    Цитата Сообщение от ShrekS Посмотреть сообщение
    вперед мой квадрик тянет с одинаковой нестрашной силой
    Сдвиньте назад что нибудь тяжелое... Батарейку, к примеру... Много не надо, миллиметров 5...

  18. #775

    Регистрация
    21.09.2011
    Адрес
    Оренбург
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,532
    Сегодня проверил Назу на ветроустойчивость. Как сказал мой приятель, ну заодно и на крашеустойчивость давай проверим. Ветер с порывами до 7 м/с, легкий снег, поземка. Взлетал резко, почти сразу на 60-70 % газа. Естественно пошел дрейф по-ветру, даже не дрейф - полет, но как только я отпустил стики, квадр нагнулся супротив ветра градусов на 25-30 и встал как вкопанный! Я даже офигел немного. Как только начал вращение вокруг оси - все - полетел дальше по ветру. Стики отпускаю - небольшой снос - возврат на точку и опять висит! Самое сложное было посадить. Не мудрствуя лукаво, подлетел по-ближе, выбрал сугроб по-больше и уменьшил газ для энергичного снижения. Как только квадр воткнулся в снег (ноги по 25 см) - резко вырубил. Вообщем без происшествий. Назой доволен.

    Цитата Сообщение от ShrekS Посмотреть сообщение
    С подъемом на высоту более 10м в GPS-режиме эффект практически пропадает
    Я кстати писал, что у меня такая же хрень. Во дворе немного дрейфует, а стоит подняться метров на 10-15 - все нормально становится.

  19. #776

    Регистрация
    13.12.2004
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    47
    Сообщений
    379
    Цитата Сообщение от ssilk Посмотреть сообщение
    Сдвиньте назад что нибудь тяжелое... Батарейку, к примеру... Много не надо, миллиметров 5...
    Ок, попробую. Хотя наза приклеена ровнехонько в ЦТ. А когда чуть впереди ЦТ прикрепил 240-граммовую фотокамеру, поведение аппарата не изменилось.
    Хочу еще попытаться чуть изменить "угол тангажа" самой назы.

  20. #777

    Регистрация
    28.04.2010
    Адрес
    Москва
    Возраст
    33
    Сообщений
    1,382
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от ShrekS Посмотреть сообщение
    Ок, попробую. Хотя наза приклеена ровнехонько в ЦТ. А когда чуть впереди ЦТ прикрепил 240-граммовую фотокамеру, поведение аппарата не изменилось.
    Хочу еще попытаться чуть изменить "угол тангажа" самой назы.
    зато нагрузка на моторы стала неравномерной. и моторы с которой стороны камера вероятно работают близко к пределу, если аппарат небольшой. и закончиться это может плохо

  21. #778

    Регистрация
    01.06.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    184
    Беда с регулем. помогите! Кто - нибудь сталкивался с такой проблемой?

    Смотреь со звуком (громко) простите за плохое качество.
    Началось после того как передавил несколько витков мотора при креплении (болт слишком длинный).
    сам двигатель запускается, но бываю срывы этого луча(((
    Значит все 4 регуля менять? Вот такой

  22. #779

    Регистрация
    21.08.2012
    Адрес
    Ижевск
    Возраст
    41
    Сообщений
    292
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Андрей Головин Посмотреть сообщение
    Во дворе немного дрейфует, а стоит подняться метров на 10-15 - все нормально становится.
    у меня на машинах, моей и жены стоят трекеры, и не раз замечал, что при проезде машины по двору, дом 5 этажка в 5 метрах от него дорога, трек четко сносит в сторону, при чем количество спутников на момент сноса не важно какое. И занести этот трек может на +/-30..70м в сторону, чаще в сторону от дома что ближе. Вот такая помеха. Для себя объясняю это так, что у дома сильно затемняется для GPS приема часть небосвода, и пропадет с части спутников сигнал или он идет отраженный от соседних зданий, домов.

    И конечно, чем выше, тем лучше будет прием спутников, с боков не какие здания их уже не закрывают.

    Нажмите на изображение для увеличения
Название: gps.jpg
Просмотров: 73
Размер:	150.7 Кб
ID:	889004
    вывод думаю ясен, возле домов, зданий и конечно возле высотных зданий надо поаккуратнее, и по возможности лучше вообще без GPS.
    Как то было в инете и здесь видео, что у одного перца в мегаполисе взбрыкнул вуконг на S800 и хорошо вошел в асфальт. Очень походит на эти +/-30..70м, рядом был небоскреб, об его стену вуконг и ударился потом в асфальт... у него еще там акк задымился...

  23. #780

    Регистрация
    21.09.2011
    Адрес
    Оренбург
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,532
    Есть системы, которые дают возможность позиционирования +- 10 см, причем даже в условиях плохого приема, но стоят они от 800 бакинских. Например ЖПС-ки, которые устанавливают на комбайны для точного позиционирования при вспашке. У меня знакомый такие продает. Но это наверное не про наше хобби.

  24. #781

    Регистрация
    26.05.2013
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    51
    Сообщений
    6,945
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от Андрей Головин Посмотреть сообщение
    Есть системы, которые дают возможность позиционирования +- 10 см,
    Эти штуки уже обсуждались тут, как минимум в двух темах... Дело в том, что они не со спутников берут сигнал, а со специальных базовых станций, имеющих очень точные координаты, стоящих друг от друга на строго определенном расстоянии и так далее... Сами станции определяются по спутникам в течение 10 часов... Вот тогда и достигается такая точность...

  25. #782

    Регистрация
    13.12.2004
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    47
    Сообщений
    379
    Цитата Сообщение от Андрей Головин Посмотреть сообщение
    ЖПС-ки, которые устанавливают на комбайны для точного позиционирования при вспашке.
    На работе изучали такой - Leica mojo3D. В комплекте с ним идет базовая станция дифференциальных поправок. НО: заявленная точность 2..5 см достигается только при параллельном движении вперед-назад (как по бороздам). При попытке рулить по произвольной траектории - ошибки порядка единиц метров (как и с обычным DGPS). В принципе, не удивительно - для комплексирования данных инерциалки и GPS скорее всего используется фильтр Калмана, в который также закладывается и модель динамики движения объекта. А квадрик имеет мало общего с комбайнами.

  26. #783

    Регистрация
    12.01.2014
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    38
    Сообщений
    119
    Если у кого есть опыт, подскажите, насколько Naza-M V2 против Naza Lite (или Naza-M V1, раз они одинаковы) стабильней держит позицию при развороте на месте?
    Допы от DJI использовать не планирую, поэтому и хочу сэкономить.
    Был опыт с Phantom (Naza-M V1), но он при развороте делал круг диаметром около метра. Сейчас хочу собрать F550 гекса + GoPro или беззеркалку для съемки панорам.

  27. #784

    Регистрация
    28.04.2010
    Адрес
    Москва
    Возраст
    33
    Сообщений
    1,382
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от bobmp Посмотреть сообщение
    насколько Naza-M V2 против Naza Lite (или Naza-M V1, раз они одинаковы
    при правильной настройке ни на сколько. а подобного поведения ни на одной назе мне не встречалось .Проседания бывают при поворотах, но обычно легко лечатся гейнами или еще как.

    f550 для гопро сойдет, а для беззеркалки уже нет. но в общем и целом - я бы и гопро не стал на нее ставить. тяжелая она. сама по себе летает не долго. если уж под съемку, то логично найти максимально легкую раму, а так- f550 да и любой другой кит от DJI или аналог - чисто обучалка. что б не жалко падать было.

  28. #785

    Регистрация
    05.03.2013
    Адрес
    Прага
    Возраст
    61
    Сообщений
    145
    Записей в дневнике
    4
    Цитата Сообщение от Bluebird Посмотреть сообщение
    Индивидуальный. Плюс Вам народ пишет что в помещении еще и наводки есть от проводки, от железяк и так далее, а Вы как бы и не слышите
    Сигналы спутников висящих на высоте 40000 км с трудом до поверхности земли добираются, так Вы хотите чтобы они еще и поворачивали и заглядывали в мастерскую? Неа...
    С тем, что народ пишет проблем нет. Все это не вызывает сомнений.

    Я не могу понять почему в помещении (где нет сигнала от спутников и много-много наводок от проводки, от железяк и так далее) в режиме АТТИ и в режиме ГПС коптер ведет себя по-разному. Если при отсутствии спутников НАЗА переходит в режим АТТИ (или просто остается в режиме АТТИ не переходя в режим ГПС), то логично предположить, что в помещении в обоих режимах коптер должен вести себя одинаково. А этого не происходит. Странно.

    Предполагаю, что все наводки действуют на оба режима одинаково.

    На улице коптер летает нормально и вопрос остро не стоит. Просто удобно проверять работоспособность коптера в руках еще в мастерской. Надеялся, что народ подскажет где собака зарыта. Жаль расставаться с такой удобным методом диагностики.

  29. #786

    Регистрация
    29.12.2010
    Адрес
    Киев
    Возраст
    47
    Сообщений
    1,520
    Цитата Сообщение от SerKol Посмотреть сообщение
    Я не могу понять почему в помещении (где нет сигнала от спутников и много-много наводок от проводки, от железяк и так далее) в режиме АТТИ и в режиме ГПС коптер ведет себя по-разному.
    Сергей, я думаю что это косяк и программистов и железа, небольшой косячок такой. В помещении куча наводок, суди сами - одна только электропроводка - уже целый контур с большим и мощным магнитным полем. Видимо Наза все таки ловит, например, какой то один спутник и не переключается в АТТ полностью. Остается в ГПС режиме и думает - ща все будет... Вот и косячит и глючит.

    Цитата Сообщение от SerKol Посмотреть сообщение
    Просто удобно проверять работоспособность коптера в руках еще в мастерской. Надеялся, что народ подскажет где собака зарыта. Жаль расставаться с такой удобным методом диагностики.
    Отсоединяем провод от GPS и получаем стабильный полет в АТТ в помещении

  30. #787

    Регистрация
    15.01.2012
    Адрес
    Выкса
    Возраст
    39
    Сообщений
    506
    Цитата Сообщение от bobmp Посмотреть сообщение
    Phantom (Naza-M V1), но он при развороте делал круг диаметром около метра
    тоже около метра круг получается, не обращаю внимание т.к. после AIOP и APM общее качество полета на другом уровне

  31. #788

    Регистрация
    29.12.2010
    Адрес
    Киев
    Возраст
    47
    Сообщений
    1,520
    Цитата Сообщение от sergius-vk8 Посмотреть сообщение
    тоже около метра круг получается, не обращаю внимание т.к. после AIOP и APM общее качество полета на другом уровне
    Правда приятно когда оно лучше летает
    Поиграйтесь с указанием размещения ГПС модуля в Асситансе = уменьшите на 1-2 см и увеличьте. Увидите реакцию - поймете куда крутить .

  32. #789

    Регистрация
    29.06.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    32
    Сообщений
    799
    Записей в дневнике
    3
    ...возник вопрос,а naza lite поддерживает схему трикоптера (не соосного)?

  33. #790

    Регистрация
    15.11.2010
    Адрес
    Мурманск
    Возраст
    47
    Сообщений
    710
    Нет...
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: Снимок.JPG‎
Просмотров: 35
Размер:	39.6 Кб
ID:	889450  

  34. #791

    Регистрация
    29.06.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    32
    Сообщений
    799
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от Sulzer Посмотреть сообщение
    Нет...
    вот и я тоже смотрел схему...интересно,из каких соображений нет ее поддержки?

  35. #792

    Регистрация
    15.11.2010
    Адрес
    Мурманск
    Возраст
    47
    Сообщений
    710
    Цитата Сообщение от fpv mutant Посмотреть сообщение
    вот и я тоже смотрел схему...интересно,из каких соображений нет ее поддержки?
    ... она же LITE ( облегчили ее ) ...

    Если хочется много всего ( функционала) и совсем не дорого это Мегапират (на AIOP), чуть дороже APM . Есть там поддержка и трехи и много чего. Тоже прикупил Назу Лайт (на попробовать). Пока дома отвисел пару раз в мануале и раз на улице. Погоды нет (морозы). Дома турбулентность честно отрабатывает (очень мало пространства).
    Последний раз редактировалось Sulzer; 14.01.2014 в 15:38.

  36. #793

    Регистрация
    29.06.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    32
    Сообщений
    799
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от Sulzer Посмотреть сообщение
    ... она же LITE ( облегчили ее ) ...
    В моей Naza v2 тоже нет,она же не облегченная, AIOP и APM не будут так держать высоту (ИМХО) и тем более нет доверия к ним на авто-возврат "судна".

  37. #794

    Регистрация
    15.11.2010
    Адрес
    Мурманск
    Возраст
    47
    Сообщений
    710
    Цитата Сообщение от fpv mutant Посмотреть сообщение
    В моей Naza v2 тоже нет,она же не облегченная
    Честно, не изучал. Попробовал треху на мультивие, ну и как то остыл (собственно претензий нет).

    Цитата Сообщение от fpv mutant Посмотреть сообщение
    AIOP и APM не будут так держать высоту (ИМХО) и тем более нет доверия к ним на авто-возврат "судна".
    По высоте , сравню позже, атти на назе еще не опробовал. Мои два квадра на аиоп c MegapirateNG держат высоту просто идеально (очень хочу сравнить с назой наконец). Автовозврат работает абсолютно четко. Пролохматив назовскую тему на рцгруппс и три темы здесь на форуме, понял, что наза иногда (по неопределенным причинам ) летит в Китай (gps и atti mode). Спасает только переключение в ручной режим, после этого она (наза) приходит в себя, что настораживает. С APM и Megapirate у меня такого не было ни разу. Возможно это ошибки в настройки назы (ошибки пользователя) , но прокомментируйте это видео, спецы по назе , без бла-бла-бла , плиз. Чисто технически. Без эмоций.

    Рванула в Китай, перестала слушаться, потом вдруг вернулась по фейлсейву.


  38. #795

    Регистрация
    31.08.2010
    Адрес
    Мос. Обл. Видное
    Возраст
    42
    Сообщений
    1,346
    как вариант залип приемник

  39. #796

    Регистрация
    29.06.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    32
    Сообщений
    799
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от Sulzer Посмотреть сообщение
    наза иногда (по неопределенным причинам ) летит в Китай

    Многие компас на штатив крепят,может он проворачиваеться со временем...
    не исключены наводки...

  40. #797

    Регистрация
    15.01.2012
    Адрес
    Выкса
    Возраст
    39
    Сообщений
    506
    Цитата Сообщение от Sulzer Посмотреть сообщение
    два квадра на аиоп c MegapirateNG держат высоту просто идеально (очень хочу сравнить с назой наконец)
    конфигурацию коптеров и настройки ПИД не кинете народу ? в реалии не видел что-то норм полета AIOP или APM, тем более в сравнении с назой, а еще лучше ссылку на настройку пидов для них, а то все хвалят-нахваливают а продемонстрировать полет или хотя бы с настройками помочь совсем никак... )) я купил лайт полную и просто в восторге!!!! апм дал последний шанс жду датчик тока с питанием

  41. #798

    Регистрация
    15.11.2010
    Адрес
    Мурманск
    Возраст
    47
    Сообщений
    710
    Цитата Сообщение от sergius-vk8 Посмотреть сообщение
    конфигурацию коптеров и настройки ПИД не кинете народу ?
    Тот, что идеально летает и держит высоту: рама: TAROT IRON MAN 650 , мозг Crius AIOP V2 (MegapirateNG 3.01) моторы 480S 950Kv Brushless Outrunner (A2217-9) , регули FY-30A SimonK, винты APC 10/4.7 , батарея 3s 2200mah - 2 шт. параллельно. Пиды стоковые с Megapirate 3.01.
    Тот , что просто хорошо летает и держит высоту: рама: клон DJI 450 , мозг AIOP V1 (MegapirateNG 3.01) моторы 450S 1000Kv Brushless Outrunner (A2212-13) , регулятор HobbyWing Quatttro 20A, винты APC 10/4.7 , батарея 3s 2200mah - 2 параллельно. Пиды стоковые с Megapirate 3.01. (чуть понизил Rate Roll и Rate Pitch)

    Цитата Сообщение от sergius-vk8 Посмотреть сообщение
    в реалии не видел что-то норм полета AIOP или APM
    Учите английский, учитесь гуглить, пользоваться поиском в ютьюб. За вас это делать нет возможности. Жирнющие темы по Арду, куча видео и сетапов, способов настройки. Великолепно летающие сетапы. Да АРМ не Plug and Fly. Нужно настраивать.

    Цитата Сообщение от sergius-vk8 Посмотреть сообщение
    тем более в сравнении с назой
    Будет погода , сам сравню. Хотя у меня NAZA стоит на совершенно другой раме (QAV400). Она не симметричная. Хотя рцгруппс и ютьюб говорят , что все будет ОК.



    Цитата Сообщение от sergius-vk8 Посмотреть сообщение
    а еще лучше ссылку на настройку пидов для них, а то все хвалят-нахваливают а продемонстрировать полет или хотя бы с настройками помочь совсем никак... ))
    http://forum.rcdesign.ru/blogs/123983/blog15176.html

    https://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Tweaks

    Вырезка с форума:

    Пропорционально-Интегрально-Дифференциальный метод

    Когда ориентация мультикоптера меняется по любой из осей pitch/roll/yaw (тангаж-крен-рыскание), гироскопы показывают угловое отклонение мультикоптера от начальной позиции.

    Контроллер мультикоптера сохраняет информацию об исходном положении и при помощи программного ПИД-регулятора управляет моторами для того, чтобы вернуть мультикоптер в это исходное положение. Этого добиваются, используя информацию об измеренном угловом отклонении, фиксируя изменение параметров с течением времени и предсказывая следующую позицию. Эта информация используется контроллером, чтобы, управляя моторами, вернуть мультикоптер в положение равновесия.

    Р – это основополагающая часть ПИД-регулятора которая является залогом хороших летных характеристик.

    Базовая настройка ПИД – на земле

    1) установите рекомендованные по умолчанию значения коэффициентов ПИД-регулятора;
    2) крепко и осторожно удерживайте мультикоптер в воздухе (ухватитесь за раму руками так, чтобы предотвратить возможные свободные вращения вокруг любой из осей коптера, берегите руки и лицо – прим. перев.);
    3) постепенно прибавляйте газ, стараясь найти точку висения. Вы почувствуете уменьшение веса коптера;
    4) попробуйте наклонить вниз коптер вдоль направления каждой из осей моторов. Вы должны почувствовать реакцию, направленную на компенсирование вашего давления вдоль оси (вы давите вниз, ПИД регулятор увеличивает обороты двигателя, пытаясь поднять этот край, тем самым противодействуя вашему усилию – прим. перев.);
    5) увеличивайте значение коэффициента Р до тех пор, пока не ощутите, что довольно сложно противостоять реакции коптера. Без стабилизации вы почувствуете, что ПИД позволяет вам двигаться через некоторое время. Так и должно быть;
    6) дальше начинайте раскачивать мультикоптер, увеличивайте Р до тех пор, когда начнутся осцилляции и затем немного уменьшите. Повторите для yaw оси;

    Теперь ваши установки должны годиться для дальнейшей настройки в воздухе

    Продвинутая настройка. Знакомство с воздействием P, I и D на характеристики.

    Р - это величина корректирующей силы, приложенной для того, чтобы вернуть мультикоптер в его начальное положение. Эта величина пропорциональна совокупному отклонению от изначальной позиции минус любое командное воздействие на изменение направления с пульта управления.

    Более высокое значение Р создаст более мощное усилие по сопротивлению любой попытке изменить положение коптера. Однако если значение Р слишком велико, то при возврате в исходное положение возникает перерегулирование и, следовательно, требуется противоположная сила, чтобы компенсировать новое отклонение. Это порождает эффект раскачки до тех пор, пока наконец не будет достигнута стабильность или, в худшем случае, коптер может стать полностью неуправляемым.

    Увеличение значения Р:
    приводит к большей устойчивости /стабильности до тех пор, пока слишком большое значение Р не приведет к осцилляциям и потере контроля над коптером (потере управления). Вы заметите очень большую силу воздействия, противодействующую любому изменению положения коптера.

    Уменьшение значения Р:
    приведет к дрейфу в управлении. Если Р слишком мал, коптер становится очень нестабильным. Коптер будет меньше сопротивляться любым попыткам изменить его положение.

    Акро (полеты на пилотаж) полеты требуют чуть более высоких Р, аккуратные и плавные полеты – чуть более низкого Р


    I – это период времени, в течение которого записываются и усредняются угловые отклонения.

    Величина силы, прикладываемой для возврата в исходное положение, увеличивается, если с течением времени угловое отклонение сохраняется, пока не будет достигнута максимальная величина усилия.
    Более высокое I способствует улучшению курсовой устойчивости.

    Увеличение значения I:
    улучшит способность удерживать начальное положение и уменьшит дрейф, но так же увеличит задержку возврата в начальное положение. Также уменьшает влияние Р.

    Уменьшение значения I:
    Улучшит реакцию на изменения, но увеличит дрейф и уменьшит способность удерживать положение. Так же увеличивает влияние Р.

    Акро режим: требует немного меньших значений I
    Аккуратное плавное руление: требуются немного большие значения I


    D – это скорость, с которой мультикоптер вернется в его начальное положение. Высокие D (т.к. D имеет отрицательное значение – это означает меньшее число, т.е. более близкое к нулю) означают, что мультикоптер вернется в первоначальное положение очень быстро.

    Увеличение значения D (помните, это значит МЕНЬШЕЕ число, т.к. значение отрицательное) увеличивает скорость, с которой все отклонения будут скомпенсированы. Это означает так же увеличение вероятности появления перерегулирования и осцилляций. Так же увеличивается эффект от изменения Р (влияние Р-компоненты)

    Уменьшение D: (помните, это значит БОЛЬШОЕ число, т.к. это отрицательно значение, т.е. дальше от нуля) уменьшает колебания при возврате в начальное положение. Возврат в начальное положение происходит медленнее. И так же уменьшает эффект от изменения Р.

    Акро режим: увеличьте D (помните – меньшее число, т.е. ближе к нулю)
    Аккуратные плавные полеты: уменьшите D (это означает большее число, т.е. дальше от нуля)


    Продвинутая настройка – практическая реализация (в данный момент это только идея)


    Для акро полетов:
    1) увеличивайте значение Р до появления осцилляций, затем немного уменьшите;
    2) изменяйте значение I до тех пор, пока дрейф по время зависания не станет недопустимым, затем слегка увеличьте;
    3) увеличьте значение D (помните, меньшее значение – ближе к нулю) до тех пор, пока стабилизация после резких движений органами управления не будет приводить к недопустимой раскачке.
    После этого можно немного уменьшить Р.

    Стабильные полеты (RC, AP, FPV):
    1)увеличивайте значение Р до появления осцилляций, затем немного уменьшите;
    2) измените I пока коррекция после отклонения не станет недопустимо слабой, затем увеличьте немного;
    3) уменьшите D (дальше от нуля) до тех пор, до тех пор, пока стабилизация после резких движений органами управления не станет слишком медленной. Затем увеличьте D немного (помните – меньшее значение);
    После этого можно немного уменьшить Р.

    Вы должны выбрать компромисс между оптимальными настройками стабильного зависания и вашим обычным стилем полета.

  42. #799

    Регистрация
    07.05.2007
    Адрес
    Olaine LV
    Возраст
    53
    Сообщений
    1,006
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от Sulzer Посмотреть сообщение
    ...идеально летает ... Пиды стоковые с Megapirate 3.01.
    и
    Цитата Сообщение от Sulzer Посмотреть сообщение
    Да АРМ не Plug and Fly. Нужно настраивать.
    Нет ли тут какого противоречия?

  43. #800

    Регистрация
    15.11.2010
    Адрес
    Мурманск
    Возраст
    47
    Сообщений
    710
    Цитата Сообщение от UserM Посмотреть сообщение
    Нет ли тут какого противоречия?
    Скажу честно, исповедую принцип - " не мешай механизму работать" . В моем случае оба стоковых сетапа на квадриках полетели неплохо. Вот с трехой было иначе, на стоке было сильное перерегулирование. Пришлось сильно занижать пиды, чтоб просто взлететь. Какое тут противоречие? Очевидно стоковые пиды, были близки к моему сэтапу. В последних версиях Арду (надеюсь будет и Мегапират) есть автонатройка пидов (autotune). Для тех , кто не любит настраивать ( я к ним отношусь).

    Еще раз повторюсь - APM (MegapirateNG) не Plug & Fly . Для тех кто любит, умеет и желает, имеет на это время настраивать. Очень хорошая платформа за небольшие деньги с большими возможностями. Нет времени или желания настраивать - покупаешь НАЗУ или Вуконг или еще чего готовое.... Вот тоже купил Назу , не всегда (иногда совсем нет) есть время возиться с настройками. Очень сильно надеюсь что меня порадует.
    Последний раз редактировалось Sulzer; 15.01.2014 в 16:37.

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. DJI NAZA-M V2 - Новый принц или принцесса
    от Bluebird в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 6728
    Последнее сообщение: Сегодня, 13:18
  2. Sebart Sukhoi29 50E
    от Projack в разделе Электролеты. Общие вопросы
    Ответов: 1421
    Последнее сообщение: 04.02.2016, 11:35
  3. Продам Castle Creations Phoenix Lite 160HV
    от lelikpilot1 в разделе Барахолка. Электродвигатели, регуляторы хода, аксессуары
    Ответов: 8
    Последнее сообщение: 15.08.2013, 07:36
  4. Hobbyking i86L Multi-Rotor Control Board (Lite Edition)
    от akokhtyrev в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 7
    Последнее сообщение: 14.03.2013, 10:56

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения