Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Показано с 1 по 35 из 35

BradWii - очередной multiwii fork или новая жизнь AVR контроллеров :)

Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; А пробовал ли кто нить проект BradWii? Я как то упоминал он нем тут ... Из фишек ( https://github.com/bradquick/bradwii ): ...

  1. #1

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19

    BradWii - очередной multiwii fork или новая жизнь AVR контроллеров :)

    А пробовал ли кто нить проект BradWii? Я как то упоминал он нем тут...
    Из фишек (https://github.com/bradquick/bradwii):

    - Extensive use of fixed point math means the code is faster and more accurate. Each value has 32 bit precision and the loop times are frequently under 2 milliseconds. All integration and filtering is time based, which means that constant loop times aren't critical. The result is stable flight.

    - Level, Acro, and Semi-Acro flight modes.

    - Multi-Wii Config compatible (including bluetooth apps, etc). Works on any (and multiple) serial ports.

    - Simplified settings means there are fewer things (especially PID) that need to be adjusted.

    - Auto PID tuning!

    - Position Hold

    - Mag Hold

    - Altitude Hold

    - Return to Home

    - Standard or DSM2 Satellite receivers

    - Throttle Helper - Automatically applies extra throttle when tilted in attempt to maintain attitude.

    - Uncrashability Mode - Takes over when you get below critical attitude or get too far away. Practice those Acro maneuvers without being able to dumb-thumb it!

    - The project doesn't rely on any Arduino libraries which means that it can be easily developed on other development systems. BradWii was originally developed on a Mac using Xcode. The Xcode project can be cloned from the links below. You will also need to clone the libraries. My avr tools are in a unique location, so some tweaking will be involved in getting the xcode version working (experienced programmers only).

    Я еще не во всем разобрался и сходу из интересностей:
    - авто пид тюнинг
    - "неубиваемый" режим (Uncrashability Mode)
    - чувак просто монстр реализовал свою fixedpointnum математику на asm-е. т.е. это упрощенный "скоростной" вариант математики с дробной частью. Благодаря этому точность расчетов практически как c числами с плавающей точкой, НО основной цикл примерно 2мс всего, т.е. 500гц!
    Код:
    // a fixedpointnum is a real number that's stored in a long that's shifted left FIXEDPOINTSHIFT bits
    // FIXEDPOINTSHIFT is currently 16, so 16 bits are used for the integer part of the number and
    // the other 16 bits are used for the fractional part of the number.  I've tried using different
    // values, but the compliler likes shifting things by 16 bits (words at a time) so things run
    // faster with a FIXEDPOINTSHIFT of 16.
    
    // Therefore, the range of a fixedpointnum is -32768.0 to 32786.0 with an accuracy of 0.000015
    // There is no overflow or underflow protection, so it's up to the programmer to watch out.
    - прошива, даже с гпс частью, по идее влезет в 328-ю мегу.

    Летает так:


    Обсуждение на RCGroups:
    http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1922403
    http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1922423

    п.с. Я даже умудрился залить его в свой AIOP на скорую руку и совсем чутка подлетнуть в комнате. Из наблюдений:
    - пиды по умолчанию маловаты (для квадры в районе 1кг), потому либо накрутить, либо изучить и опробовать авто тюнинг...
    - основной цикл и вправду 2мс, т.е. 500гц!
    - не смотря на то что проект совместим с вишным протоколоми и соот-но конфигурится вийным GUI, внутри там вийного ничего нет практически, т.е. окончание wii в название проекта можно было и не писать

    В атаче последние на данный момент сорсы master ветки из github с настроенным конфигом на AIOP + приемник CPPM + GPS: NMEA, SERIAL_PORT 2, 115200

    Пользовать все на свой стах и риск конечноЖ!
    Вложения

  2.  
  3. #2

    Регистрация
    02.10.2012
    Адрес
    Сургут
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,859
    Записей в дневнике
    5
    А какие наборы датчиков поддерживает ?
    Есть шансы на вторую жизнь старых мультивишек ?

  4. #3

    Регистрация
    24.01.2010
    Адрес
    Москва
    Возраст
    30
    Сообщений
    3,618
    Записей в дневнике
    34
    А вот это уже интересно если чувак мастер ASMa это круто, интересно опробовать именно авто пид тюнинг. займусь в выходные.

    Беглым взглядом это мультивий, но вычищенный и приведенный в порядок каким он и должен быть, все понятно и прозрачно, но например гпс часть абсолютно такая же как на версии 2.1, но я думаю если виисты не постараются качественно изменить, то это будет очередная фанфлайная бомба, а автопид тюнинг вообще супер вещ.
    Последний раз редактировалось omegapraim; 19.11.2013 в 23:06.

  5. #4

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от RTemka Посмотреть сообщение
    А какие наборы датчиков поддерживает ?
    Есть шансы на вторую жизнь старых мультивишек ?
    вторая жизнь - это не про мультивии проект... он всегда поддерживал и поддерживает весь набор датчиков начиная от wii motion plus + nunchak, заканчивая модерновыми mpu6050 и ms5611...
    У bradwii немного скромнее набор, но вполне достаточно:
    гиры: ITG3200, mpu6050
    аксели: BMA180, MPU6050
    маг: HMC5843, HMC5883, MAG3110
    Цитата Сообщение от omegapraim Посмотреть сообщение
    если чувак мастер ASMa это круто, интересно опробовать именно авто пид тюнинг
    на асме только функция умножения его "псевдо" float типа, но вся математика проекта этот тип и использует... как мин проект будет интересен акро-летунам, т.к. 500гц цикл это вам почти stm32

  6.  
  7. #5

    Регистрация
    24.01.2010
    Адрес
    Москва
    Возраст
    30
    Сообщений
    3,618
    Записей в дневнике
    34
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    вторая жизнь - это не про мультивии проект... он всегда поддерживал и поддерживает весь набор датчиков начиная от wii motion plus + nunchak, заканчивая модерновыми mpu6050 и ms5611...
    У bradwii немного скромнее набор, но вполне достаточно:
    гиры: ITG3200, mpu6050
    аксели: BMA180, MPU6050
    маг: HMC5843, HMC5883, MAG3110


    на асме только функция умножения его "псевдо" float типа, но вся математика проекта этот тип и использует... как мин проект будет интересен акро-летунам, т.к. 500гц цикл это вам почти stm32
    даешь автотюниг пид в RC 4)))))

  8. #6

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от omegapraim Посмотреть сообщение
    даешь автотюниг пид в RC 4)))))
    я ушел в спячку зимнюю! да и зачем? на стоке все летит в 90%

    если по делу, то не до того пока... на разработку и тестирование все сводобное время уходило раньше... вот теперь дела разгребаю до пор сих...

  9. #7

    Регистрация
    24.01.2010
    Адрес
    Москва
    Возраст
    30
    Сообщений
    3,618
    Записей в дневнике
    34
    Да это я так шутки шуткую))))

  10.  
  11. #8

    Регистрация
    31.07.2012
    Адрес
    Харьков
    Возраст
    34
    Сообщений
    194
    Записей в дневнике
    2
    клевенько, караз тренеруюсь в акро, учюсь тоже папробую в выходные спасибо

  12. #9

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    37
    Сообщений
    4,529
    Записей в дневнике
    9
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    это вам почти stm32
    У ARM есть одна особенность, которой также, к сожалению, никто не пользуется - есть возможность ускорения работы раза в 4 по отношению к x86, но надо правильно поставить задачу
    и 32 и большая частота ещё далеко ничего не значит, FPU (при наличии) им тоже ещё надо научиться правильно пользоваться (вкл-выкл тут не панацея), а уменьшение цыкла за счёт правильных алгоритмов (естественно к железу на котором они работают) это огромный плюс, я когда-то запускал на 168 меге одноосевой фильтр Калмана и она справлялась впараллель с альфа-бета(ну или комплиментарным) фильтром, так что ничего удивительного - хороший программер респект!!!

  13. #10

    Регистрация
    03.12.2006
    Адрес
    Москва
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,184
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    так что ничего удивительного - хороший программер
    Вот вот, а то все датчики да супер процы))) Главное мозги и знание машинного языка))) АСМ есть всё)))

  14. #11

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от omegapraim Посмотреть сообщение
    Беглым взглядом это мультивий, но вычищенный и приведенный в порядок каким он и должен быть, все понятно и прозрачно, но например гпс часть абсолютно такая же как на версии 2.1
    ты о чем?! если бы в названии не было упоминания "wii" самим автором и соот-но поддержки вии-протокола для периферии, то мало кто подумал бы откуда ноги растут...
    и вот что сам автор пишет: BradWii is open source multi-copter software. The name BradWii comes from the fact that many concepts and some code were borrowed from Multi-Wii. It's also a play on the original developer's name, Bradley (Call me Brad). Though based on Multi-Wii, BradWii is pretty much a complete re-write. BradWii is intended to be a platform on which other projects can be built.

  15. #12

    Регистрация
    24.01.2010
    Адрес
    Москва
    Возраст
    30
    Сообщений
    3,618
    Записей в дневнике
    34
    Я не говорю что что автор код передрал, я к тому что мультивий должен выглядеть именно так как выглядит сейчас BradWii. а по поводу GPS ты просто сравни версию 2.1 и код BradWii, хотя может просто реализация похожа. Спорить не буду смотрел бегло.

  16. #13

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,941
    ИМХО, чувак конечно молодец и все такое. Но в век мощных процессоров, глупо пытаться писать на ASMe и пытаться все сделать на FixedPoint. Гораздо проще, быстрее, продуктивнее, тупо поменять проц на более производительный.

  17. #14

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    42
    Сообщений
    17,424
    Записей в дневнике
    26
    Буран летал и садился в авторежиме на синклере zx)
    А нынешнему поколению программистов всё тупо процессор побыстрее подавай)))

  18. #15

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,941
    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    А нынешнему поколению программистов всё тупо процессор побыстрее подавай)))
    А что тут такого? У меня то же проги на синклере работали, но никто же не пишет на нем сейчас ))) Потому что это идиотизм писать на нем, когда рядом стоит Intel Core i5 (подставить нужный)

    То что делает Bradley - круто, но не оправдано.

    Я понимаю, когда делают оптимизацию, если уперлись в производильность процессоров текущих. Например при обработки террабайтных объемов данных. Там и современный процы "ползают". Вот тут действительно, одну функцию соптимизируешь - сразу результат виден.

  19. #16

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19
    Ну причин может быть несколько "почему AVR": большой опыт, любовь к привычному семейству микроконтроллеров, либо любофЬ к оптимайзингу. Всегда были и будут любители старого железа так сказать. Я вот питаю теплые чувства при упоминании словей Z80, ZX спектрум и т.д.
    Цитата Сообщение от Sir Alex Посмотреть сообщение
    То что делает Bradley - круто, но не оправдано.
    Это вопрос цели. Т.е. для фана или "с перспективой". У чувака уверен, что первое
    Цитата Сообщение от Sir Alex Посмотреть сообщение
    Вот тут действительно, одну функцию соптимизируешь - сразу результат виден.
    Так в том и дело. Как писал выше, он просто ввел свой fixedpointnum тип и написал одну фунцию умножения на ASM, на которую и завязал всю математику...

    О ток посмотрел и мультивисты туда же
    строка 166
    https://code.google.com/p/multiwii/s...shared/IMU.cpp
    т.е. это уже будет в 2.4 релизе если не уберут... но если не ошибаюсь, то это умножение целых чисел без дробной части... т.е. точность не та...

  20. #17

    Регистрация
    15.02.2012
    Адрес
    Тула
    Возраст
    44
    Сообщений
    865
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Sir Alex Посмотреть сообщение
    А что тут такого? У меня то же проги на синклере работали, но никто же не пишет на нем сейчас ))) Потому что это идиотизм писать на нем, когда рядом стоит Intel Core i5 (подставить нужный)

    То что делает Bradley - круто, но не оправдано.
    очень даже оправданно. Тупое увеличение производительности процов уже подошло к пределу. Закон Мура с каждым разом все труднее и труднее подтверждать. Размеры транзисторов с процессорах уже приблизились к тому пределу, когда начинают сказываться квантовые эффекты. Еще немного и все.. упремся. И вот тут придется искать уже другие решения.

    Сейчас из-за всяких дот-нетов и горе программистов, которые кроме бэйсика ничего не знают, эти Core i5 99% своей мощности тратят на исполнение неоптимизированного кода. Да вон, в соседней ветке человек написал прогу, которая делает 3 арифметичесикх действия и весить при этом 500кб. Куда это годится?

    Так что Брэду - честь и хвала. Значит остались еще настоящие программисты.

  21. #18

    Регистрация
    02.10.2012
    Адрес
    Сургут
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,859
    Записей в дневнике
    5
    Дааа прошли те времена когда приходилось код переписывать, что бы десяток байт где нить выкусить.
    Что бы в килобайт уложится.

  22. #19

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,941
    Цитата Сообщение от GrafSher Посмотреть сообщение
    очень даже оправданно. Тупое увеличение производительности процов уже подошло к пределу. Закон Мура с каждым разом все труднее и труднее подтверждать. Размеры транзисторов с процессорах уже приблизились к тому пределу, когда начинают сказываться квантовые эффекты. Еще немного и все.. упремся. И вот тут придется искать уже другие решения.
    В чем именно, в данном случае, заключается оправданность?

    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    Это вопрос цели. Т.е. для фана или "с перспективой". У чувака уверен, что первое
    Я то же уверен что первое )))

  23. #20

    Регистрация
    26.04.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    33
    Сообщений
    150
    Записей в дневнике
    1
    Так кто-нибудь из нашего форума уже опробовал эту прошивку? Где отзывы?

  24. #21

    Регистрация
    05.06.2010
    Адрес
    Москва
    Возраст
    43
    Сообщений
    12,228
    Записей в дневнике
    36
    Особенно по удержанию высоты.

  25. #22

    Регистрация
    31.07.2012
    Адрес
    Харьков
    Возраст
    34
    Сообщений
    194
    Записей в дневнике
    2
    я пока только залил в платку, разбираюсь там в режимах, и вообще как пользоваться ими и настраивать
    небольшой офтоп по автору брадвия
    а он малодец, не только леталки пишет

    This is my other project. Patent Pending

  26. #23

    Регистрация
    03.12.2006
    Адрес
    Москва
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,184
    Тоже попробовал.Залил в ардуину+плата с датчиками.Вроде все работает(датчики и КОМ порт,но не могу разобраться с распиновкой.
    Пробовал по варианту мультиви подключить приемник и моторы,что-то не работает.Пробовал и обычный приемник и с ППМСУМ,раскоментировав соотв дефайн в прошивки.
    В прошивке не смог разобраться где есть инфа по распиновке....
    Может кто подсказать к какому выводу (вариант ардуина про мини) чего подключается?

  27. #24

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от penkerton Посмотреть сообщение
    Так кто-нибудь из нашего форума уже опробовал эту прошивку? Где отзывы?
    Цитата Сообщение от Shuricus Посмотреть сообщение
    Особенно по удержанию высоты.
    как писал выше, пробовал подлетнуть дома на стоковых пидах, но они почти не держат... сильно по яву закручивало...

    Надо понимать, что проект молодой и не лишен многих детских болезней... к примеру в моей версии прошивки, удержание высоты было написано в один присест, а потом нюансы, детали, тонкости обсасывались еще пол года, а то и больше...

    от автора: Developers should find this code a good starting point for various projects. The curious will find it easier to understand what makes their multi-rotors tick.

    Цитата Сообщение от soliada Посмотреть сообщение
    Пробовал по варианту мультиви подключить приемник и моторы,что-то не работает.
    должно работать... вы в конфиге тип платы меняли на 328-ю?
    например:
    Код:
    CONTROL_BOARD_HK_MULTIWII_328P
    а далее в defs.h можно глянуть что висит на этом дефайне...

  28. #25

    Регистрация
    03.12.2006
    Адрес
    Москва
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,184
    Цитата Сообщение от soliada Посмотреть сообщение
    приемник и моторы,что-то не работает
    Сам спросил-сам ответил. С моторами,вернее на какой порт-пин подключать разобрался.Остается открытым вопрос какой мотор какому выводу соответствует? С приемником пока непонятно,то ли он не работает,то ли что-то не так подключаю.

  29. #26

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19
    http://www.multiwii.com/connecting-elements
    http://airm.ru/articles/2#5-Сборка_(...моторов
    т.е. для 328й должно быть 3,9,10,10
    ППМСУМ на D2

    вот основной док https://code.google.com/p/multiwii/s...agram_v1.9.pdf
    хотя кое что устарело, т.к. с 1.9 версии не обновлялся

  30. #27

    Регистрация
    30.12.2012
    Адрес
    Южно-сахалинск
    Возраст
    49
    Сообщений
    498
    Попробовал прошить на тестовый коптер, как есть. Жуткие осцилляции, сигнал с GPS не идет почему-то. На всех каналах в GUI какие-то шумы (даже на AUX). Вернул обратно Маховий - все ровно, в каналах шума нет, GPS идет, летает ровно. В общем, какой смысл?

  31. #28

    Регистрация
    02.04.2013
    Адрес
    Украина,овруч
    Возраст
    44
    Сообщений
    34
    Попробывал и я сегодня залить эту прошивку. Что имею.Имею двигателя с разбитыми подшипниками и пропеллеры все обтертые. О балансировке и речи быть не может - все очень "ушатано". На мультивии ведет себя очень спокойно - могу летать даже в комнате.Очень очень послушен.

    Прошился. Вышел на улицу.Что получил:

    1. На стоковых пидах управлять практически не возможно. Прописал свои пиды - стало лучше. Пробывал сделать autotune - ели словил его потом.
    2. Удержание высоты по барометру так и не удалось настроить.Все время стремится приземлиться.
    3. Включил MAG Hold - стал очень дерганный по YAW-у.
    4. ЖПС приемника нету - по нему ничего не могу сказать.

    В комнате даже страшно моторы заводить.

    Вернул все назад.

  32. #29

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    Надо понимать, что проект молодой и не лишен многих детских болезней...
    думаю не все так плохо, просто надо подшаманить чутка
    ну и да, в большей степени этот проект интересен разработчикам, как основа для продолжения... имхо

  33. #30

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19
    кто нить полетал еще или все хотят лишь из кароПки?

  34. #31

    Регистрация
    24.01.2010
    Адрес
    Москва
    Возраст
    30
    Сообщений
    3,618
    Записей в дневнике
    34
    Все хотят из каробки)))) и назу)))))

  35. #32

    Регистрация
    19.04.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,103
    Цитата Сообщение от omegapraim Посмотреть сообщение
    и назу)))))
    По цене AVR, я настаиваю!!!

  36. #33

    Регистрация
    24.01.2010
    Адрес
    Москва
    Возраст
    30
    Сообщений
    3,618
    Записей в дневнике
    34
    ну когда выйдет наза 4 1я будет по цене авр)))))) и то мне кажется никогда не будет....

  37. #34

    Регистрация
    30.12.2012
    Адрес
    Южно-сахалинск
    Возраст
    49
    Сообщений
    498
    А я решил попробовать Мегапирата... похоже тут и останусь Или буду двигать уже в сторону оригинала Ардукоптер.

  38. #35

    Регистрация
    02.10.2012
    Адрес
    Сургут
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,859
    Записей в дневнике
    5
    Ну как летает кто на звере невиданном ?
    У меня тут мультивишка завалялась http://hobbyking.com/hobbyking/store...O_ACC_MAG.html.
    Стоит пробовать ?

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Zero UAV YS-S4 flight controller - самый младший брат полетного контроллера YS-X6.
    от Basil в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 211
    Последнее сообщение: 17.07.2016, 21:29
  2. Продам Подвес + демпфер + контроллер + переходники + беттеритрей
    от <<< V I P E R >>> в разделе Барахолка. Квадрокоптеры и другие многороторные системы
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 16.12.2013, 00:44
  3. Продам Multiwii FC I2C-GPS NAV Module
    от flygreen в разделе Барахолка. Квадрокоптеры и другие многороторные системы
    Ответов: 0
    Последнее сообщение: 19.11.2013, 17:18
  4. Новая жизнь консольного
    от mad3d в разделе Механика станков CNC, самодельные проекты
    Ответов: 6
    Последнее сообщение: 26.10.2013, 23:18
  5. Ответов: 228
    Последнее сообщение: 02.06.2013, 16:32

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения