Квадрокоптер Tarot Iron Man FY650
700 кв. проппы 15Х5.5
Возле моторов не хотел ставить, чтобы конденсаторы не впаивать, да и вес проводов лишний.
Не, пикс еще не ставил - лежит на столе пока. Стоит АПМ 2.8 - старый, добрый, проверенный) Но с пиксом вряд-ли какие-то сверхпроблемы будут, разве что внешних модулей побольше. Вопросы компоновки. А прошивка по-сути одна и та же.
На других акках не тестил - в ТЗ полет 25+ минут, смысла не было ставить что-то другое. И спарки акков не очень люблю - проводов лишних много.
Если интересно - вот видео замера времени висения до Фэйлсейва по вольтажу, там есть данные телеметрии - легко посчитать:
На других акках не тестил - в ТЗ полет 25+ минут,
хорошо --у меня 20 минут на 6S 5000 пропы 1555 вес 2150 без акк
я хочу с назы перейти на пикс.ну и коптер поболее для сони некс
Подскажите, кто на этой раме ставил регуляторы на площадки на лучах, конденсаторы подпаивали? Или для современных регуляторов не актуально?
Добрый день, имею раму Tarot 650 Sport. Сетап - саники 4108 480 kv, 15х5.5(карбон), 10000 4S Li-Po. Вес с подвесом и всей начинкой где-то 2900 грамм. Но суть не в этом. При ветре 3-5 м/с его начинает болтать. С чем это связано? Контроллер АПМ 2.6, настройку пидов выставил на крутилку, как ни крутил - все равно болтает, значит дело не в них. Я грешу на развесовку и центр тяжести коптера. У меня батареи и подвес снизу, значит центр тяжести низкий. Что скажете господа?
все равно болтает
Можно попробовать настроить ПИДы в автоматическом режиме настройки - хуже не будет, думаю. Но еще такой вариант - возможно, АПМ колбасит из за слишком мягких демпферов - попробуй подложить поролон и чуть загрубить амортизацию.
Хорошо, попробую. А по поводу развесовки и центровки что скажете?
вес 2150 без акк
У меня 1890 со всем фаршем, включая крышку, подвес и экшн-камеру, без акка. Акк 1250 грамм весит.
по поводу развесовки и центровки
Лучше всего, когда центр тяжести совпадает с точкой, в которой пересекаются лучи квадрика, но это вряд-ли у кого так получается сделать. Если центр тяжести гораздо ниже или выше этой точки, то при наклонах квадрика, если даже есть центровка в горизонтальном положении, эта центровка смещается по чисто геометрическим причинам. В принципе, и это не страшно - АПМ довольно успешно пересчитывает и такие изменения. Я пробовал летать для эксперимента с максимальной расцентровкой - проблемы были только при взлете, а так летает отлично.
Еще один момент - расколбас квадрика при ветре у тебя, скорее всего, в Лоитере или авторежиме, а на Стабилайз и Альтхольд его не должно быть.
Вот, если поможет, мои пиды на сегодня:
Лучше всего, когда центр тяжести совпадает с точкой, в которой пересекаются лучи квадрика, но это вряд-ли у кого так получается сделать. Если центр тяжести гораздо ниже или выше этой точки, то при наклонах квадрика, если даже есть центровка в горизонтальном положении, эта центровка смещается по чисто геометрическим причинам.
какой редкостный бред. ни один вертолет не имеет центра тяги в центре массы даже близко, но блин летаю уже полвека и ничего.
А уж если говорить про мультироторы, то ту вопрос в обычной подстройке PID. смещение центра тяжести относительно центра тяги дает просто изменение инертности платформы. а это легко компенсируется ускорениями корректировки и скоростями приближения к заданным точкам равновесия. снимите спортзал на час и балуйтесь с параметрами, предварительно изучив теорию…
ну или растяните дома коптер на веревке и тестируйте пока не надоест.
ни один вертолет не имеет центра тяги в центре массы
Мультиротор это далеко не вертолет, на минутку. Мне это уже надоело доказывать старым вертолетчикам, с которыми имею дело в реале ежедневно - к примеру, они до сих пор не могут поверить, что для горизонтального полета коптера нужно больше мощности, чем для висения.
Писал о теоретически идеальном варианте, когда мозгам не нужно рассчитывать смещение центра тяжести при наклонах аппарата. Но ниже писал и о том, что на это можно забить - мозги вполне успешно справляются с такой задачей, что неоднократно проверено на практике. Другими словами, вопрошающему следует копать не здесь, не в развесовке, а в программных настройках.
Посему, если дадите ссылку на внятную статью по
легко компенсируется ускорениями корректировки и скоростями приближения к заданным точкам равновесия
все будут довольны и благодарны, особенно, молодой человек, задавший вопрос в теме.
в Лоитере или авторежиме,
Именно так! В стабилайзе и альтхольде его не качает, а вот в лоитере - да! Как это исправить? Мне например, удобней всего производить съёмку в лоитере!
Подскажите, кто на этой раме ставил регуляторы на площадки на лучах, конденсаторы подпаивали
не подпаивал–отлетал все лето проблем не было–даже в жару регуляторы не горячее чем рама–даже чаще рама горячая. а моторы и регуляторы холодные
Мультиротор это далеко не вертолет, на минутку
на минуточку, если взять рисунок вертолета. поставить 4 точки (впереди, сзади, справа и слева) в окружности, рисуемой 2/3 кромки винта. взять рисунок квадрика схемы “+”, так чтобы оси моторов совпали с точками 2/3 оси кромок винта. совместить эти рисунки и взять уравнение векторов сил тяги в совмещенных точках, то можно увидеть, что автомат перекоса вертолета в первом приближении и есть мультиротор, где угол атаки лопасти просто приведен к скорости вращения винта… т.о. хватит мыслить физической моделью, начните рассматривать векторные уравнения с поправкой на инерционность системы.
все будут довольны и благодарны, особенно, молодой человек, задавший вопрос в теме.
а что, поиск в google уже запретили?
хотя да, печатать ведь лень - вот сразу видосик
Спасибо! Действительно помогла прибавка числа D в пидах. В режиме стабилайз и альт хольд его больше не качает при ветре! Но в лоитере по прежнему осталась качка. Её в этом режиме можно победить?
они до сих пор не могут поверить, что для горизонтального полета коптера нужно больше мощности, чем для висения.
По факту на неспешный полёт расходуется меньше энергии чем на висение в точке.
У меня 1890 со всем фаршем, включая крышку, подвес и экшн-камеру
ну у меня подвес тяжелее (DYS) да еще курсовая камера на пантитле соответственно 2 передатчика.-вот 250 грамм и получилась разницы-ну и моторы у меня тяжелее
По факту на неспешный полёт расходуется меньше энергии чем на висение в точке
подтверждаю висение 13-14а и в полёте
против ветра примерно 15а
не подпаивал–отлетал все лето проблем не было-… моторы и регуляторы холодные
Спасибо, а какой у Вас конфиг? Регуляторы, моторы, батарея?
Моторы тарот 4114, регуляторы x-rotor 40A, акк 6S. 5000 . И есть еще на 8амп. С первым акк летает 19-20 мин до 3.6 в на банку. С 8 амперным не знаю. не засекал время.
Ясно спасибо у меня движки 4008 и регули ztw 30a
движки 4008
сперва то же хотел такие поставить но как то засомневался что 15 пропы потянет.хотя калькулятор вроде как говорил что можно-но народ все таки рекомендовал эти моторы для 13 пропов.кстати какие у Вас?
Я пока взял 13 а там видно будет, хотя читал несколько отзывов что на этих моторах и на 15 пропах летают