STorM32 BGC: 3-Axis STM32 Brushless Gimbal Controller
Может быть все. Нужно визард, для начала, пройти.
Простите за такой “быстрый” вопрос, тему еще не всю прочитал, но плата уже пришла и изменения в подвес внесены… подключил/откалибровал/почти на строен… Возник вопрос по оси ЯВ - включать что, нужно строго направляя камеру вперёд? Просто включаю подвес, и если камера смотрелу в какую-то сторону, то там она и “фиксируется”. И еще… если её рукой повернуть по ЯВ, то там она и остаётся, в новой точке по направлению. Это вроде не нормально, по крайней мере что Питч что Ролл возвращаются если их “сорвало”.
Может визар когда проходил накосячил или настройка где есть хитрая?
Спасибо.
пс. кажется по возврату и включению дошло… энкодера то нет, не знает “где юг где север”, верно?😇
Подвес инициализируется по Йо в том положении в котором включен. Это не проблема поставить ручками прямо.
Что бы был возврат по Йо при срыве - нужно активировать второй ИМУ за пределами мотора Йо. Энкодер не нужен.
нужно активировать второй ИМУ за пределами мотора Йо
Спасибо, а не подскажете как, в какой закладке? Вроде имеется два датчика, на плате и внешний, на основании камеры
Вопрос снимается. Нашёл параметр.
Приветствую.
Не могли бы мне посоветовать/подсказать по подвесу/демпферам для данного пк и камеры сж4000? Не могу понять причину тряски. Если подвес на нижнем ярусе коптера (две трубки через демпферы. Сзади акум и спереди подвес), то мелкие подёргивания. Желе нет. Сделал виброразвязку подвесу (простите за вконтакте, залил и не знаю как скачать обратно, исходник удалил)
vk.com/video215573796_456239214
-теперь тряска еще больше, особенно когда позхолд и ветер (сейчас проверил… ппц. хуже чем 8битный клон алексмоса).
Я уж про горизонт пока молчу.
По идее (по аналогии фантомовской камеры, котоую мне довелось увидеть и посЧупать) мягкие демпферы только плюс. Получается, что тут масса камеры и слабая жесткость складной рамы могут такое давать или что? Вставил в демпферы резинки внутрь (денежные), чтобы просто увеличить жесткость - такое ощущение, что лучше не стало. Колбасит камеру. Видео даже не стал заливать.
п.с. тему дочитал уже до 40стр. в обратной последовательности. Все примеры и видео только свадебщиков с ручными палками в основном.
Получилось скачать кусочек про подвес/вибро.
Очень надеюсь на подсказки. Спасибо
п.с. еще я тут встречал пост, где написано (пост Александра), что вроде лучше контроллер калибровать по одной точке, а гиру камеры по 6, но я, когда пробовал калибровать и ничего как обычно не получалось нормально, пробовал по одной точке, после этого вроде датчик камеры не хотел калиброваться более чем с одной плоскости. Может глюк. Сейчас перешьюсь на 0,96, начну всё с начала.
Приветствую.
Не могли бы мне посоветовать/подсказать по подвесу/демпферам
День добрый. Сам не так давно связался с данной темой, потому мое мнение не прошу считать авторитетным, но поделюсь.
Мне кажется, ваши демпферы очень мягкие и нужно увеличить расстояние между ними, иначе ваш подвес похож на “грушу”, по видео видно, как она болтается по инерции, получается “маятник” и он убирает вибрации, но создаёт раскачивание.
Вероятно вы правы. Масса подвеса /камеры способствует колебаниям. Сегодня перемоделю с новым креплением, чтобы отдельно сам к трубкам крепился, так будет больше зона опоры.
Встречайте новичка!
Интро:
Знакомый увлек темой стабилизаторов камеры. Сам он не технарь, поэтому все самое интересное свалилось на меня)
После штудирования интернета в поисках информации понял, что больше всего инфы на русском на этом форуме. Выбор пал на storm32 (о котором эта тема) и честно прочитал все 64 страницы.
Сам каптером не владею, только мечтаю, но к авиации близок - делаем резервные системы ориентации для их старших братьев.
Пока задача стоит сделать стэтикам для моей экшен камеры. После нескольких месяцев ковыряния, вышло вот так:
Первым делом заказал подвес на коптер. Хотя по виду было понятно сразу, что для моих целей он не пойдет, цена на моторы+плата была равна цене подвеса. Разобрал, смоделил деталюхи, напечатал на 3д принтере (печать ужасная, это да). Включил от стационарного источника - заработало! совсем не идеально, но заработало! Переделал рамки под большую жесткость и с возможностью балансировки. Второй вариант стэдика на фото выше. Видео работы:
Балансировал внешнюю рамку (между мотором рысканья и крена), пришлось сверлить и напилить, в итоге рамка немного потеряла в жесткости и довольно легко прогибается около мотора рысканья, буду переделывать. Видно, что при резких движениях есть дрожь, причем сильная. Может конечно и ПИДы, но первоочередное - это устранение механических косяков.
Так работает в широком диапазона ПИДов и не уходит в автоколебания. Думаю это из-за хорошего баланса. Штатный металлический подвес был ужасно разбалансирован.
Чиффа
Поздравляю с “первенцем” 😃
Действительно, на видео видна небольшая вибрация, но нет предела совершенству.
Я думаю,есть смысл прибрать проводок от сенсора, а то он получается в “свободном полете”. У меня была мысль, заменить этот провод тонким каоксиалом, допустим, как у наушников (затычки/вкладыши). Возможно, такой провод удалось бы пропустить через оси ролл и питч.
Но в т.ч. и по моей просьбе добавил fast sratrup mode в последних версиях. Стартует секунд за 10.
Стесняюсь спросить, эта опция в прошивке 0,96 имеется? Не нашёл, а так хотелось ускорить запуск. На прошивке 0,9 стартовал быстрее и в руках довольно легко.
Может еще кто знающий подсказать, что это за опции (английского не знаю, просьба не посылать)?
Эти опции сами настраиваются при прохождении визарда - стартовое положение моторов.
Примерно так и понял, но трогать их лучше не надо? Я просто посмотрел, у меня по яв совсем немножко стартовое положение не идеально (на полюс магнита чуть попадает и скручивает), вот думал тут влезть. Правда потом не стал лезть, вероятно это если и делать, то в офсетах РЦинпутс?
В визарде можно отдельно сделать настройку по Йо.
SanchеZ
Спасибо!
Думал я над тем, чтобы убрать провод (самому в глаза бросается), но отказался от этого: моторы без слипринга, лишний раз перекручивать нельзя, тут и баланс смещается и провода порвать можно (натягиваются, перекручиваются). А проводок не дает камере перекручиваться, точнее по нему сразу видно куда надо развернуть камеру до рабочего положения. Вот еще что: большое количество проводов создают заметный момент вращения на скручивание и раскручивание. Если в будущем буду делать стаб под большую камеру, то обязательно со слипрингами и на NT шине, надеюсь, Юрий aka Gapey поможет с платами драйверов)))
В визарде можно отдельно сделать настройку
Не додумался сразу, ведь там галки можно ставить снимать )) Получилось.
Вопрос к знатокам: датчик камеры откалибровал, как не кажется, идеально (напечатал кубик специально с отверстием под провод, чтобы не мешал), на столе расположил блин гантели по уровню (просто чтобы не скакало и не двигалось) но… один фиг уходит горизонт. Причём как-то странно - при инициализации камера ровно по уровню. Взлетел - ровно. Начал вращение - постепенно уходит горизонт, при возврате в направлении старта - горизонт вроде выравнивается. Что за магия?
Приложу видео кусочек, чтобы было понятно:
Мне не удалось откалибровать по напечатанному кубику вообще. Он весь кривой и напечатать ровный невозможно, я уверен. А должен быть идеально ровный. Без этого делать калибровку по 6ти точкам бессмысленно. Будет только хуже.
Потом горизонт будет уходить всегда при поворотах, Олли объяснял, что это неизбежно. Вопрос только на сколько.
Олли объяснял, что это неизбежно
вот оно чО… (с) Но да, “на сколько” вопрос еще тот. У моего это пока сильно заметно. А на его видео горизонт идеален во всех режимах (видео, где красная черта через центр)
К кубику вроде претензий нет, он гораздо ровнее любой картонной коробки, геометрия не гуляет + углы немного отшлифовал. Не знаю даже, что можно еще придумать более ровное и чтобы провода не мешали.
п.с. попробую еще радиатор от процессора компа. Алюминий и вроде ровный. Хочется всё же если не идеала, то хотя бы получше имеющейся настройки.
Кстати, а саму плату точно не нужно по 6 точкам? По 6 у меня только хуже получалось, почитал в теме и сделал по одной, результат на видео.
Он писал, что плату достаточно калибровать по одной.
Удержание горизонта тоже можно поднастроить помимо калибровки, я пока этим не занимался.
Я пробовал офсеты задавать, но на 0,9 прошивке почему-то срабатывало (офсеты в рцкоманд), а в 0,96 не реагирует почему-то. Попробую сейчас в другой закладке покрутить и опробовать.
Не знаю даже, что можно еще придумать более ровное и чтобы провода не мешали.
Попробуйте построить из Lego. Олли рассматривает это как метод. Мне удалось откалибровать два разных IMU с результатом 80 попугаев.
Ещё важно, чтобы на столе не было никаких жужжащих ноутбуков и прочих компьютеров, но, я думаю, это очевидно.