Квадрокоптер на arduino uno

WETErok

Ребята вы не стой стороны заходите. Моторы, батарея и тд. в коптере - роботе это не главное. Главное это датчики и датчики это не гироскоп (хотя он тоже нужен). Если Робот автономен он должен получать информацию об окружающем пространстве самый простой вариант сонары результат не очень, а дальше камера, лидар, а это по стоимости перекроет в стоимость всего коптера в 2-10 раз.

Без датчиков это тоже самое что вы бы взлетели на коптере с закрытыми глазами, да взлетит но куда полетит одному богу известно.

Если готовы пересмотреть бюджет то темы в помощь
rcopen.com/forum/f123/topic363499
rcopen.com/forum/f134/topic291488

wol4aravio
WETErok:

Ребята вы не стой стороны заходите. Моторы, батарея и тд. в коптере - роботе это не главное. Главное это датчики и датчики это не гироскоп (хотя он тоже нужен).

Я к этому вопросу хочу подходить с точки зрения кибернетики и физики - буду состояние квадрокоптера описывать как математическую модель (все уравнения кинематики, движения, осложненные шумами и ошибками измерения), поэтому датчики на данный момент не рассматриваю как необходимость.

Dhole

Пропы - CW и ССW
Моторы - правые и левые
ESC, ещё и ещё - по наитию.
Рама - на всякий случай.

Боторейко - 2S 600-1000 любое, што полехчее.
Ну там кабеля, разъёмы, паяльник, вот это вот всё - по необходимости.

omegapraim

Ребят если это для аспирантуры то это даже может не летать… Там главное формул побольше и лицо покирпичнее и бить себя пяткой в грудь что это майский жук и летает он 50 минут на крейсерской скорости звука без датчиков да и без денег тоже… Парень ты не пробиваем…

wol4aravio
omegapraim:

Ребят если это для аспирантуры то это даже может не летать…

Мне вот дико интересно: это плоды воображения или же просто предвзятого отношения? В любом случае наличие такого мнения, которое, как показывает мой опыт, разительно отличается от действительности, печально.

omegapraim:

Парень ты не пробиваем…

Я всего лишь поставил цель и стараюсь к ней приблизиться. Надеялся несколько облегчить свою жизнь, получив ответы на интересующий вопросы. Частично это удалось, спасибо тем, кто не отнесся к моим вопросам со скептицизмом и помог.

omegapraim

Сам сейчас в аспирантуре… Ты лезешь в область которую не то что не знаешь, а не хочешь даже послушать что тебе советуют, я не спорю может ты бог поворота матриц и написания инерциалок, властитель математических моделей, но если ты рассчитываешь летать без датчиков, не имея обратной связи которую эти датчики обеспечивают ты получишь либо комнату с камерами и безмозглый аппарат, либо крестик с четырьмя моторами, и кучу программ и кода… А уж если ты не дружишь с паяльником и не хочешь ничего паять то получишь еще и клубок спаривающихся змей на крестике с моторами…

Запомни только одну истину хороший алгоритм без достойного железа это также бесполезно как самая навороченная железка с дерьмовыми алгоритмами.

SergDoc
omegapraim:

я не спорю может ты бог поворота матриц

жгёжжж ))))
даже мысль потерял… а да, без мозжечка можно стоять ходить? по последним данным разведки гироаксель прячется где-то в среднем ухе и буржуи сравнивают его с углами Эйлера - мол типа расчёт тот же ))))) блин ещё бы компас встроеный, а то приходиться оптические датчики задействовать для определения сторон света )))))

Dhole

Он есть, встроенный - опирается на данные гиры, оптикфлоу и благоприобретённую прошивку )))

omegapraim:

Ребят если это для аспирантуры то это даже может не летать…

Дим, мне решительно непонятно как оно может работать без обратной связи. НапремерЪ.

omegapraim

Дак и я о том же… Уже как бы с 4го курса института виду свои проекты именно в этой области и может и понимаю что человек хочет повыпендриваться и написать диссертацию на хорошую тему, а не как у всех “влияние полнолуния на поддержание столбов в районе Домодедово” Да сейчас институты практически ничем не поддерживают студентов и аспирантов в материальном плане, сам с этим столкнулся, хотя мне институт даже один раз выписал крайне ощутимую премию. Но тут вот что главное понять без серьезных вливаний, без опыта использования современной элементной базы, без знания принципов работы и уж тем более без желания сложить все это вместе и сделать реально стоящий проект получиться может только пшик и потраченное время. А щеки дуть тут не стоит и темы создавать. У меня и людей с которыми мы занимаемся этим хобби есть что показать, но пока это что то не доведено до рабочего образца и не проверено оно не достойно даже темы в дневнике… А алгоритмы и прочее можно обсуждать до бесконечности…

to wol4aravio

328 мега устарела еще год назад, я дал ссылку на плату с контроллером который хоть уже и подходит сейчас к своему логическому концу но все равно лучше потому что, на нем есть все что нужно для того чтобы автономный робот заработал, и паяльником орудовать не надо, также я дал на мой взгляд наиболее безопасную раму 250 размера, которая не покалечит тебя если ты с алгоритмом ошибешься или ось случайно инвертируешь, но нет зачем давайте возьмем движки с тягой в полтора кило на каждый и пох, что он может улететь в лицо или попросту вывихнуть кисть при неудачном стечении обстоятельств…

Дядь я тебе добра желаю, и не воспринимай мою критику как наезды, просто я через это все прошел уже…

k0der

ну первое что должен собрать каждый - это наверное перевернутый маятник. дешего и сердито)))
далее. (я по такому плану действоую) надо надо взять плату без автоуровня и сделать ардуиной автоуровнь. вот если его осилишь, тогда уже и можно будет городить систему стабилизации, но по мне проще купить готовую, на ней сбрать летающую модель и на ней добавлять плюшки.

у меня например есть цель собрать некий манипулятор, для управления квадриком. как будет прототип, раскажу форумчанам. а пока тока смеяться будут.

DVE
wol4aravio:

На математических моделях все работает очень даже хорошо
Я всего лишь поставил цель и стараюсь к ней приблизиться.

Вы извиняюсь, от своих мат.моделей к реальной жизни переходить пытались? 3000р - этого хватит только на детскую р/у машинку в ближайшем магазине.

В остальном, ищите контроллер PX4, он специально был создан для опытов и лабораторий, мощности проца там достаточно.

PS: Умение пользоваться паяльником хотя бы чтобы спаять вместе 2 провода, все равно понадобится.

Dhole
wol4aravio:

чтобы аппарат просто взлетел?

Я забыл, кстати, самое главное - “мозги”.

Без них оно не полетит даже с датчиками.

omegapraim

Да никто смеяться не будет есть идея пишешь в дневнике, как заметки для себя, а заинтересовавшиеся сами подтягиваюдтся, ветка итак захламлена, зачем строить воздушные замки и рассуждать о том что итак уже написано и разжевано, есть готовый результат, тогда стоит уже и показывать а тут даже эмбриона нет…

Memuro
wol4aravio:

Я к этому вопросу хочу подходить с точки зрения кибернетики и физики - буду состояние квадрокоптера описывать как математическую модель (все уравнения кинематики, движения, осложненные шумами и ошибками измерения), поэтому датчики на данный момент не рассматриваю как необходимость.

Чтобы хоть как-то идентифицировать мат.модель вертолёто-подобного ЛА, нужны как минимум углы, угловые скорости и линейные скорости. Т.е. минимальный набор датчиков: гироскоп и акселерометр, и хорошо бы ещё магнитометр.

Берите AIOP - там уже как раз ардуина с минимально необходимым набором датчиков. А там хоть готовую прошивку загрузить на-посмотреть как работает, хоть свои наукоёмкие алгоритмы писать. И ещё повторю уже высказанное: короткий цикл управления лучше замыкать на контроллере, а через радиоканал и ПК - внешний контур. Как-то так…

wol4aravio
omegapraim:

Сам сейчас в аспирантуре…

Значит у нас разное видение аспирантуры как процесса обучения.

omegapraim:

Дядь я тебе добра желаю, и не воспринимай мою критику как наезды, просто я через это все прошел уже…

К критике за 4 года ведения своей научной деятельности я привык, в том числе и к высказанной в более грубой форме. Безусловно, я понимаю, что люди здесь в этом вопросе опытней меня и знают больше. Но у меня есть своя цель и идти к ней путем, который советуют тут, я, к сожалению, я не могу. Именно поэтому я пытался переформулировать вопрос, поставленный ранее, в вопрос подбора комплектующих к плате arduino, чтобы хотя бы аппарат взлетел.

omegapraim

все я умолкаю дальнейшего диалога с человеком просто не получится…

DVE

Автору темы, еще раз. 3000р - это ни о чем, с таким бюджетом раз за покупками в супермаркет сходить.

Умножьте на 5 хотя бы, тогда можно уже о чем-то думать.

omegapraim

да дело уже даже не в бюджете о чем тут говорить если человек не понимает о том что нужна, нет необходима обратная связь между связкой автономная система, компьютер (если он хочет на нем все считать). А это обспечивается все сами знаете чем. Я вообще молчу про то что если он не бог Ассемблера то 328 мега сдуется…

Dhole
wol4aravio:

Но у меня есть своя цель

Цель - это хорошо, но реализуемая идея - ещё лучше.

Сходу вопрос - как будет выясняться положение этого летала в пространстве? Это ключевой момент в коптерах в частности и прочих леталах вообще.

omegapraim:

А это обспечивается все сами знаете чем.

Не, не - достаточно дремучего Кюка, оно вполне себе летает.
Единственное што рулить приходицо вручную, он жеж чисто контроллер гироскопов.

Кстати! - КюкЪ! Там жеж мозгов нету по сути )
А остатнее - через блюпуп.

Но что-то мне это смутно напоминает! ))

Samer

Я сделал проект целиком свой. Управление на APC-220 радио-модемы
сом-порта. В пульте ( самопальном )стоит ардуина и считывает стики с кнопками. Все обрабатывается и 6 бит отправляется через APC на коптер.
Там ардуина , второй APC и плата с акселем и гироскопом. Все работает в прямом цикле, без прерываний . Софт писал с нуля ( люблю сам процесс )
долго. И в итоге все заработало.
Вторая ардуина на коптере считывает данные с GPS и по запросу главной по I2c шлет обработанные координаты и далее все на пульт , на жк экран.
Держит горизонт хорошо , по GPS не летал , дописываю логику.
Размер софта 11к. Скорость обработки данных 350 раз ( циклов ) в секунду.Это считывание акселя , гирокомпаса ,обработка данных и выработка управляющих команд. Движки управляются напрямую с выводов ардуино ,которые имеют шим. Регуляторы Турниги басик сразу понимали 500 гц.
Но не все могут работать с шимом 500гц. Также прошил их Симонк.
Готовые прошивки плохи тем что расчитаны на аналоговый сигнал ( PPM )
Полностью писать софт с нуля очень долго. В основном это выработка правильного алгоритма смешивания данных датчиков и их подача на шим.

k0der

прочтите это:habrahabr.ru/post/141761/
там ценик с нуля примерно 6000.

или это mysku.ru/blog/china-stores/21903.html. тут 10000

замените мозги и в перед.
соберите по иструкции, а потом меняйте мозги. пару дней летайте, пару дней эксперементируйте, иначе будет все валяться мертвым грузом.

ps советую брать плату hobbyking.com/…/__34542__Hobbyking_KK2_0_Multi_rot…
она стартует сразу

у меня версия 2.1.5