Квадрокоптер на Arduino DUE
Дмитрий, начните уже курить теорию, хотя бы параллельно с практикой. Вот несколько наводящих вопросов разобравшись в которых вы перестанете задавать вопросы которые все называют глупыми и не хотят отвечать:
Что такое PWM? Принцип работы, как устроено в микроконтроллере, каким образом конфигурируется. Для практического закрепления берете светодиод и без всяких библиотек и функций заставляете его моргать с разной частотой. Причем пишете не на виринге, а на C - так понятней будет. Как освоите аппаратный шим, пробуете написать программный.
Что такое PPM? Разбираетесь в протоколе, втыкаете приемник к арудине и пишете программу для считывания сигнала. Тут вам сильно помогут исходники мультивия. После того как сможете самостоятельно считывать - убираете приемник, вместо него втыкаете вторую ардуину и генерируете PPM сигнал.
Как работает бесколлекторный двигатель? Разбираетесь какой сигнал должен подать регулятор на мотор что бы заставить его крутиться. Писать прошивку для регуля необязательно.
Режимы работы и программирования ESC Тут вы узнаете почему, как и когда пищит регулятор.
Далее подключаете к ардуине регулятор и уже с помощью шима заставляете не светодиод моргать, а проводите калибровку регулятора и заставляете крутиться моторы.
Затем подключаете приемник к ардуине и заставляете уже арудину с помощью аппаратуры управлять регуляторами что бы крутить моторы, но при этом вы будете понимать почему так происходит.
Только тогда сможете более-менее понимать исходники прошивки и займетесь наконец вашей задачей - управление коптером с компьютера.
А еще советую раздобыть осциллограф и увидеть все это в живую (PWM, PPM и прочее)
А еще научитесь читать даташиты - тоже полезно.
я был спросил конкретные, выделенные жирным, вопросы, на которые хотел получить конкретные ответы
проводите калибровку регулятора и заставляете крутиться моторы
это уже делалось, и получилось более чем успешно, моторы крутятся, и просто радуют своей работой.
займетесь наконец вашей задачей - управление коптером с компьютера
это будет позже, сейчас я просто хочу что бы аппарат запустился, для
того мне крайне необходимы ответы на мною заданные конкретные вопросы
Добрый вечер! Ответьте, кто - нибудь на мои вопросы выше! Очень срочно нужна ваша помощь! Буду благодарен за любую подсказку по поводу “что сделать, что бы аппарат взлетел?”.
я просто хочу что бы аппарат запустился
Никто здесь не будет разбираться с вашим аппаратом и не будет заставлять его запуститься.
Посоветовать - да, делать за вас - нет.
Вы пишете
но мы, почему-то использовали не 3,5,6,2 (ШИМ), а 34,36,38,40 (цифровые) (только в них моторы после подачи питания издавали инициализирующий звук) и переставали пищать каждую секунду.
Почему они перестали пищать? Подозреваю что на цифровых каналах был высокий уровень, а на 3,5,6,2 его не было.
Инициализирующий звук - это какой именно? Может быть они переходили в режим калибровки?
Почему вы выбрали именно эти пины? Я не случайно написал про PWM, возможно на выбранных вами пинах вообще его нет, возможен только программный и он нигде не написан. Я не хочу за вас читать даташит, но вы сами пишете что воткнули не в шим, а в цифровые пины. А регули с помощью чего управляются? Возможно здесь ответ на ваш вопрос?
Почему регуляторы пищат каждую секунду? Очевидно потому что нет сигнала на входе. Почему его нет? Возможно потому что нет арминга.
Регуляторы с помощью контроллера калибровали?
Буду благодарен за любую подсказку по поводу “что сделать, что бы аппарат взлетел?”.
Подкинуть вверх?
Инициализирующий звук - это какой именно?
Сначала такой мелодичный, потом 3 коротких пиков (это вроде как кол-во банок), потом один длинный и замолкают
Регуляторы с помощью контроллера калибровали?
подключали регуль к 3-му каналу приемника и подавали мин-маск с пульта, они откалибровались, ибо 1 из них (до калибровки) стартовал с 40%, теперь с 0%, т.е калибровка помогла
читать даташит
ну вот такие там пины
при этом ШИМ: выводы с 2 по 13
На них реализуется 8-битный выход ШИМ с помощью функции analogWrite(). Разрешение ШИМ можно менять, используя функцию analogWriteResolution().
(так на сайте написано)
подключали регуль к 3-му каналу приемника и подавали мин-маск с пульта
Я спросил про калибровку с помощью контроллера, т.е. при подключении с ардуине с залитой прошивкой мультивий.
Дело в том, что арминг зависит от многих параметров (например, от калибровки компаса), а калибровка регуляторов - от правильности подключения.
при этом ШИМ: выводы с 2 по 13
На них реализуется 8-битный выход ШИМ с помощью функции analogWrite(). Разрешение ШИМ можно менять, используя функцию analogWriteResolution().
Еще раз спрашиваю: вы разобрались каким образом управляется регулятор? Как регулируется скорость вращения моторов?
калибровку с помощью контроллера, т.е. при подключении с ардуине с залитой прошивкой мультивий
не делали… я даже до сих пор не уверен, что регули надо подключать к 3,5,6,2
например, от калибровки компаса
походу я вообще ничего не знаю, т.к первый раз про это слышу… я думал калибровка всех датчиков начинается при старте Мультивии
калибровка регуляторов - от правильности подключения
что подразумевается под “правильностью?”
вы разобрались каким образом управляется регулятор? Как регулируется скорость вращения моторов?
ну теоретически читал в статьях, где люди строили коптеры, а практически проверить не смог
походу я вообще ничего не знаю
Золотые слова…) Вам уже раз 50 сказали, что нужно сначала изучить вопрос, вникнуть, понять что и как работает, а уж потом собирать все в одну кучу…
Для начала, разберитесь в принципе работы и назначении сервомашинок, или рулевых, в другой интерпретации… В радиоуправлении очень многое строится именно на работе серво, в том числе и регуляторы оборотов…
Изучите ШИМ в принципе, безотносительно к радиоуправлению и моделизму вообще, потом найдите связь между ШИМ и сервоприводом… На практике, научитесь управлять сервами с помощью ардуины, предварительно оценив работу сервы от пульта и приемника…
В идеале, начинать бы надо с понимания, что мультикоптер это программно-аппаратный эмулятор ротора вертолета…) Циклический и коллективный шаги ротора вертолета тоже управляются сервами…
Ну и, все, что Вам выше рекомендовали тоже надо изучать…
На практике, научитесь управлять сервами с помощью ардуины, предварительно оценив работу сервы от пульта и приемника…
Вот! Очень правильный совет. Прислушайтесь, Дмитрий.
Кроме того, иногда (у меня как правило) разбираться в чужом коде сложнее чем написать свой.