Высокоманёвренный квадрокоптер
На форуме всё больше желающих собрать, сделать квадрик под fpv или фото(видео) съёмку, а есть такие, кто собирал с прицелом на манёвренность?
Для примера вот видео
www.youtube.com/watch?v=xWCK-KzsI-4
, скорее всего набившее оскомину людям знающим про квадрокоптеры не по наслышке, но всё же, дайте знать начинающему любителю так могут все квадры и это зависит от умения пилотирования и прямоты рук(пресловутый человеческий фактор) или, всё же, для этого нужна “особая” конфигурация?
Обычные квадры, заточенные под съемку так не могут. Там другие задачи - продолжительность полета, грузоподъемность, стабильность, автостабилизация. Мозги тоже должны уметь аэробатические маневры отрабатывать. Наза к примеру вырубает движки при крене выше 50 градусов (вроде 50, точно не помню).
А вот фпв квады так мотаться-кувыркаться умеют, они по умолчанию должны быть шустрыми-верткими. И тут уже от рук пилота зависит что квадр будет делать. НИкаких автостабилизаций, все на пальцах 😃
А есть еще 3d квадры, которые умеют почти мгновенно менять направление вращения пропеллеров. Такие квадры умеют в инверте летать 😃
дайте знать начинающему любителю так могут все квадры и это зависит от умения пилотирования и прямоты рук(пресловутый человеческий фактор) или, всё же, для этого нужна “особая” конфигурация?
Мастерство пилотирования в данном случае на высоте, далеко не каждый так сможет. А про технику - нужны чуть более оборотистые двигатели, чуть полегче батарею. У назы насколько я помню есть акробатический режим, можно вращать на 360°, не в курсе правда можно ли настраивать скорость вращения. У аппарата на видео настройки очень резкие, возможно такие у MWC даже стандартные.
или, всё же, для этого нужна “особая” конфигурация?
Конфигурация описана в конце видео… Подберите комплектуху с такими же параметрами, и через пару лет по 10 батареек в день будете летать так же… А может и раньше, зависит от скорости связи глаза-мозг-руки…
ЗЫ. Обычные квадрики тоже могут так летать, даже в той самой назе есть режим мануал, в котором можно все, но сукастрашно…) Ну и современные требования к контроллеру тоже не стоит игнорировать… Восьмибитные ардуинообразные уже вчерашний день, им не хватает скорости, чтобы уверенно работать с современными датчиками и выполнять прихоти пилота одновременно…
возможно такие у MWC даже стандартные
Нет, для проекта MWCquad была написана специальная прошивка, впрочем ее тоже можно скачать… В самых ранних видео Вартокса об этом говорилось…
Максим, летаю на таких, делаю сам, что-то покупаю.
Вам к уважаемому Вартоксу… к его технике, регуляторам, и неубиваемым рамам и много чему ещё. Джедаевская Наза даже в мануле так летать никогда не сможет, как бы Вы этого не хотели. - тупо зарезана по угловым скоростям и PID, ну ещё задемпфирована по самое небалуй - отсюда тупые аксели, задачи у неё другие. Ну ещё неплохо бы шустрые регули в режиме oneshot…и нормальные полётные контролеры типа CC3D, nanowii, naze 32 и т.п. где по человечески можно настроить и скорости по осям и отклики (PID) и много чего ещё. Моторки в зависимости от задач и размера рамы: нужна лютая скорость (есть воплне себе конфиги до 170 км/ч) и быстрые трюки - тогда от 2000Kv, не нужна скорость и нужны трюки с умеренным темпом и на раме побольше то и 900-1200 Kv за глаза будет. Внимательней к токам, особенно на пропах с большим шагом (>3)! Токи тут большие не смотря на сравнительно маленький размер и вес. Часто в пике 100А и больше.
Инверт в квадрах ИМХО изврат…тут у без него всё можно исполнить, если только Вам не надо вверх тормашками висеть во время трюка 😃 Вот только какой это будет за трюк…?? - не могу ничего сказать - ибо не летал в инверте.
И я умоляю …не надо пугать коллегу, что ему надо два года тренировок чтоб так летать, до вертолётного 3D здесь очень-очень далеко.
Максим, собирайте/покупайте крепкую и лёгкую раму (alu+текстолит), запаситесь пропами, моторами, валами, подшипниками, терпением и возьмите правильный мозг (на выбор), разберитесь с настройками PID дома на вязках (задача чётко и мгновенно летать за стиками без внушительных осциляций)… и вперёд на поле помягче. Смотрите ролики от гуру, отрабатывайте в тренажёре и рано или поздно Вы срастётесь со стиками и квадом. Удачи.
Вот по настоящему высокоманевренный коптер)
Причем не обязательно покупать целый коптер, а достаточно купить регули и контроллер, ну и пропеллеры должны быть крепкие. Вся комплектуха продается отдельно
Cергей, замечательное видео! Прям ну что-то напомнило… Кажется я понял для чего в квадрах инверт - что бы летать 3D acro дома! Надо замутить проектик комнатного квадра с инвертом. 😃 Но как же быть с моторками - там же только бесколлекторник надо? или нет?..эхх…
Ну вот коллега (quadmovr), немного про свои сетапы с видео: www.rcgroups.com/forums/member.php?u=534985
Вот очень показательное видео
Наза даже в мануле так летать никогда не сможет, как бы Вы этого не хотели. - тупо зарезана по угловым скоростям и PID, ну ещё задемпфирована по самое небалуй - отсюда тупые аксели
По Вашему посту сразу видно, что назы у Вас не было… ) В мануале аксели вообще не учитываются, насколько тупыми бы они не были… При правильно подобранной ВМГ наза даже на акселях летает не хуже, чем в видео Сергея, разве что без инверта… Про задачи соглашусь, это контроллер общего назначения… Он одинаково хорошо рулит и тяжелыми/большими аппаратами и мелкими шустрыми, но как и в любом другом деле, за универсальность надо платить… В случае назы, это ограниченные возможности ручных настроек… А в случае СС3Д и иже с ним, возможность более точно настраивать ПИДы, углы и скорости, существует благодаря отказу от алгоритмов стабилизации и удержания высоты… Добавьте все это в ту же naze 32 или в СС и получите назу, с неимоверно усложненной настройкой и многократно выросшей вероятностью отказа…
Хмм… надо попробовать…вот и пропы подходящие для моего размерчика есть: flyduino.net/HQProp-3D-5045-2-bladed-Propeller-Set… ,
благо кисы позволяют…
По Вашему посту сразу видно, что назы у Вас не было… ) В мануале аксели вообще не учитываются, насколько тупыми бы они не были… При правильно подобранной ВМГ наза даже на акселях летает не хуже, чем в видео Сергея, разве что без инверта… Про задачи соглашусь, это контроллер общего назначения… Он одинаково хорошо рулит и тяжелыми/большими аппаратами и мелкими шустрыми, но как и в любом другом деле, за универсальность надо платить… В случае назы, это ограниченные возможности ручных настроек… А в случае СС3Д и иже с ним, возможность более точно настраивать ПИДы, углы и скорости, существует благодаря отказу от алгоритмов стабилизации и удержания высоты… Добавьте все это в ту же naze 32 или в СС и получите назу, с неимоверно усложненной настройкой и многократно выросшей вероятностью отказа…
Сергей, улыбнуло…😃 C назы начинал, за что ей большое спасибо. Про её ограничения тож написал. Про аксели в мануале вродь не писал, зачем так-то 😃
Сейчас много интересных режимов есть для акро, в том числе и в стабе, некоторые заслуживают внимания, особенно когда начинаешь осваивать такие полёты.
Раз уж заговорили, то в назе просто нет настроек угловых скоростей и PID в атти и мануале…а не более точных настроек, как Вы упомянули.
Так что не может она в принципе одинаково хорошо рулить большими и маленькими моделями…
Про вероятность отказа Вас не понял совсем…отказа чего? ну синхру на регулях бывает срывает… что имели в виду?
Коллеги, был рад как говориться, но свалю с темы - буду почитывать. Тема очень интересная, интерес вызывают реальные сетапы, техника пилотажа и обучения, технические детали компонентов (мозг-регулятор-мотор-проп) Много материала из предметной области есть групсах.
в назе просто нет настроек угловых скоростей и PID в атти и мануале
Ээээ, позвольте спросить, а зачем Вам угловые скорости выше 2000 градусов в секунду? В стаб. режимах ограничены только абсолютные углы, но не скорости… Гейны, это те же ПИДы, что именно Вам в них не нравится?
Про вероятность отказа Вас не понял совсем
Мы вроде про контроллеры говорим… Чем больше настроек отдано в руки пользователю, тем выше вероятность ошибки пользователя и неадекватного поведения контроллера в рабочем режиме, то есть в воздухе, для нашего случая… Или совсем по русски, чем дальше кривые руки от настроек контроллера, тем лучше… Если хотите знать какие именно глюки и ошибки могут возникнуть по вине пользователя, почитайте 400+ страниц темы про ардукоптер…
Ээээ, позвольте спросить, а зачем Вам угловые скорости выше 2000 градусов в секунду? В стаб. режимах ограничены только абсолютные углы, но не скорости… Гейны, это те же ПИДы, что именно Вам в них не нравится?
Мы вроде про контроллеры говорим… Чем больше настроек отдано в руки пользователю, тем выше вероятность ошибки пользователя и неадекватного поведения контроллера в рабочем режиме, то есть в воздухе, для нашего случая… Или совсем по русски, чем дальше кривые руки от настроек контроллера, тем лучше… Если хотите знать какие именно глюки и ошибки могут возникнуть по вине пользователя, почитайте 400+ страниц темы про ардукоптер…
Однако стало интересно…
Сергей, извините, а где такие безумные угловые скорости 2000гр/ сек в назе? Разве там нет ограничения в 150? И мы про манульный режим говорим? Может я что-то упустил? Ещё раз перечитал даташит на V2 - 150 предел. А 2000 в стабе -они кому нужны, если мы за акро говорим?
Cлабо себе представляю какие либо ПИД при таких заданных даже в лимитных угловых.
Мне думается, что регулировка PID производится при заданных угловых, таких как Вы пожелаете, отсюда и поведение квадра в полёте. О каких настройках PID в назе можно говорить, не говоря уже о деривативах, фрастскалингах и прочих вкусностей. Только если про гейны…😃 У меня с назой было ощущение сильно зажатого диапазона регулировок гейнов, и как следствие - неудовлетворительных для меня результатов, но это субъективно.
Да и если о контроллерах говорить, то думаю нужно исключить человеческий фактор, а то люди могут подумать что пилотажные контроллеры не надёжны, а наза наоборот надёжна…и да надо приложить некоторые усилия в том числе и в настройках контроллера чтоб он слушался Вас и позволял Вам делать желаемое в полёте.
На АРМ не летал и 400 страниц про него не курил, но ошибка пользователя это ошибка пользователя - без них увы не научишься, надёжность контроллера тут не при чём - вот почему я Вас не понял.
И Вы же видите, что есть огромная разница в динамике квадра на первом видео топикстартера и видео Сергея с инвертом. Так что соглашусь, что наза похожа по динамике в мануале на поведение 3D квадра из видео, но никак из видео топикстартера. Поэтому я и сказал, что наза не сможет позволить так летать пилоту. Группа регулятор-мотор-винт дефакто считаем, что подобрана правильно и с учётом задач полёта.
как-то так.
никак из видео топикстартера
Так я вроде специально обозначил видео…) А у Вартокса, насколько я помню и прошивка специально заточенная и железо не с хоббикинга (контроллер всмысле). Думаю, что на стандартном мултивии тоже не особо так разлетаешься…
а где такие безумные угловые скорости 2000гр/ сек в назе?
Простите, опечатка…) 200 градусов… В любом случае, этого достаточно для флипов, что устраивает абсолютное большинство чкаловых…) Куда там больше, я не представляю…
не говоря уже о деривативах, фрастскалингах
Может Вы и таблицы Калмана наизусть знаете? ))) 90% пилотов (включая меня) об этом не знают, но это не мешает им летать…)
Так я вроде специально обозначил видео…) А у Вартокса, насколько я помню и прошивка специально заточенная и железо не с хоббикинга (контроллер всмысле). Думаю, что на стандартном мултивии тоже не особо так разлетаешься…
Простите, опечатка…) 200 градусов… В любом случае, этого достаточно для флипов, что устраивает абсолютное большинство чкаловых…) Куда там больше, я не представляю…
Может Вы и таблицы Калмана наизусть знаете? ))) 90% пилотов (включая меня) об этом не знают, но это не мешает им летать…)
Сергей, я уважаю Ваше мнение, не хотел Вас задеть и спорить. Если был навязчив, то это просто моё мнение и не больше. Тем более что мы говорим про одни и те же вещи просто по разному. Летать это главное - Вы правы, ради этого всё и затевалось. Вартокс и сотоварищи на чём только не летают, но в последнее время всё больше на виеподобном и на своих кисах с шотом. Для флипов 200 хватит с головой, а для маневренности с резкой сменой курса и углов как на видео думаю уже нет, но тут ещё размер, массу, и ВМГ надо учитывать. Сейчас увлёкся малышами и летаю на лучах от 120мм до 160мм, угловые питч и ролл по 550, пиды по максимуму с несущественными осциляциями в полном газе (масштабирование PID в итоге отрубил) - доволен как слон!
Тут про kiss esc: www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2083052
Тоже достойный внимания проект: www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2176239
Думаю, что на стандартном мултивии тоже не особо так разлетаешься…
Отлично летается на стандартном Мультивии. Такие же флипы и роллы, все настраивается в ГУИ под свои руки.
Вот из личных тестов, Мультивии 1.9, но тут рама тяжелая и пропы очень мягкие, скорость флипов поджата была, что бы не порвало пропы. Но проп таки разорвало вод конец полетух
Потом этот сетап был перенесен на алюминиевую раму, там резкости и легкости добавилось еще в 2 раза.
Отлично летается на стандартном Мультивии.
Саш, при всем уважении, на этом видео не то, о чем мы с Робертом заспорили…) Тут до динамики Вартокса далеко… Дело даже не во флипах… Как бы это сказать… Если бы к коптеру привязать фломастер, чтоб он свою траекторию рисовал, то у Вас радиусы, хоть и маленькие, а у Вартокса резкие прямые и углы… Я утрирую, конечно…) У Вас, кстати, тоже есть видео, где динамика ближе к Вартоксу… Вашими словами - “пуляет”…) Все таки, Вы свои аппараты затачиваете под другой стиль полета…
Хорошее видео. Вес конечно решает много. Пока тоже на alu+стекло, но заказал у Вартокса сетап с новыми карбоновыми лучами 120мм - вес рамы 250мм около 50 грамм получается, на моей самодельной 330 alu+стекло достиг только 90гр, на 250-ке наэкономил только 20грамм. Посмотрим разницу в полёте, правда на карбоне ещё не падал, лучей взял с запасом…
flyduino.net/…/-inkl-wound-CF-Arms-and-installatio… (не реклама)
Саш, при всем уважении, на этом видео не то, о чем мы с Робертом заспорили…) Тут до динамики Вартокса далеко… Дело даже не во флипах… Как бы это сказать… Если бы к коптеру привязать фломастер, чтоб он свою траекторию рисовал, то у Вас радиусы, хоть и маленькие, а у Вартокса резкие прямые и углы… Я утрирую, конечно…) У Вас, кстати, тоже есть видео, где динамика ближе к Вартоксу… Вашими словами - “пуляет”…) Все таки, Вы свои аппараты затачиваете под другой стиль полета…
Я отписался по поводу Вия, он может нужную динамику сделать, все настраивается, а что бы были резкие и прямые углы, нужно легче раму и быстрее скорость, ну и железо резкое и мощное (регули, моторы). Пропы поменьше, что бы инерцию уменьшить. Так тоже пробовали. У меня была пулячка на 8" пропах, специально для акро заточенная, на ней легко делались флипы без потери скорости и направления. Просто летим и кувыркаемся. Еще была любимая фигура разогнаться, флипнуть вверхногами и потом вернуться в горизонт роллом. При этом получаем резкий разворот на 180 градусов без руддера.
Жаль видео удалил, все это уже простакивало пару лет назад. Но Вий все это прекрасно позволяет делать.
з.ы. Еще можно на КУКе акробатить, есть под него прошивки специальные, резкие. Ух сколько пропов наломали… 😃
ну вот quadmovr на нановии летает,правда с kiss esc - поэтому как по рельсам. В блоге у него все видео с nanovii просто разные сетапы (рама, пропы, моторки) и большинство без kiss:
У Вартокса всю жизнь был стандартный мультивий, начиная с самых простых датчиков, которыми еще Киндеркрам торговал) задолго до существования всяких симонков бихелей)
ну вот quadmovr на нановии летает,правда с kiss esc - поэтому как по рельсам. В блоге у него все видео с nanovii просто разные сетапы (рама, пропы, моторки) и большинство без kiss…
А можно поинтересоваться, чем так обалденны эти кисс, что по ним так страдают?
Иван, я давал ссылку на групс в начале…
Никто особо не страдает,но как я понял есть два режима для обычного PWM (1000-2000 мксек - 25-500гц) и более шустрого (125-250мксек - до 1кГц). Отсюда и повышенный диапазон по оборотам. Есть регенеративная / активная тормозная состовляющая - моторы не крутятся по инерции, а мгновенно меняют обороты до нужных - отсюда и соотв. полёт, есть реверс. Сами регульки миниатюры, платка весит 2гр. - что не может не радовать. Плюшек много, вот мануал: flyduino.net/…/KISS-ESC-Manual-EN-v01.pdf Я лично не знаю других esc даже c похожими ТТХ.
обзор здесь: www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2083052
да, забыл сказать что полётный контроллер должен уметь выдавать такие PWM, а в софте должны быть соотв. настройки.
Думаю, так как вартокс летает, можно летать на практически любом контроллере, и мультиви, и сс3д, и нейз32. Были бы навыки, а у вартокса за его 1500 часов налета они отработаны уже отлично.
Вот, кстати, человек на нейз32 отлично летает:
Никто особо не страдает,но как я понял есть два режима для обычного PWM (1000-2000 мксек - 25-500гц) и более шустрого (125-250мксек - до 1кГц). Отсюда и повышенный диапазон по оборотам. Есть регенеративная / активная тормозная состовляющая - моторы не крутятся по инерции, а мгновенно меняют обороты до нужных - отсюда и соотв. полёт, есть реверс. Сами регульки миниатюры, платка весит 2гр. - что не может не радовать. Плюшек много, вот мануал: flyduino.net/…/KISS-ESC-Manual-EN-v01.pdf Я лично не знаю других esc даже c похожими ТТХ.
А как вам эти?
Те же 2 грамма, саймон тоже может активно тормозить.
Плюс я очень сильно сомневаюсь, что повышение частоты PWM больше 400Гц вообще дает какой либо эффект - моторы всеравно не смогут раскручивать пропеллеры даже с такой скоростью.
А как вам эти?
Те же 2 грамма, саймон тоже может активно тормозить.
Плюс я очень сильно сомневаюсь, что повышение частоты PWM больше 400Гц вообще дает какой либо эффект - моторы всеравно не смогут раскручивать пропеллеры даже с такой скоростью.
Хороши однако для миников, меня бы устроили 100%, особенно цена радует, супротив kiss. А реверса для любителей инверта нет?