Вопросы по iNav
Это понятно. Но в инструкции по калибровке есть порядок - Сначала “ноги вниз”, потом “ноги вверх” и тд. Соблюдение последовательности положений критично? Если Да, то у меня дилема - если програмно ПК ещё не повёрнут первое положение калибровки “ноги вниз” - это чьи “ноги” ПК или модели? Я могу сначала прикрепить, затем перевернуть ПК програмно, затем калибровать. А могу - сначала прикрепить, затем калибровать (относительно “ног” ПК), а затем перевернуть програмно.
Сейчас без разницы. Можно сначала калибровать (даже отдельно плату), потом поворачивать, можно наоборот. Поворот применяется после калибровки.
Первое положение - “ноги вниз”, имеются в виду ноги ПК.
У меня повернута по яву и ничего особого не заметно. Правда без GPS и компаса.
По X-Y акселя обычно смещение небольшое, а вот по Z - значительное. Переворот поменял знак этого смещения и 1G превратился, скажем в 1.2G. ПК такое ускорение считает слишком большим, чтобы по нему корректировать горизонт.
Только что облетал RC2, просто в восторге!!! Никаких глюков в GPS модусе!!! Стандартные PID для GPS. Только для акселя под себя настроил. Pixhawk отдыхает!!! Константин, GJ!!!
Вполне возможно. С новым (правильным) кодом применения калибровочных параметров акселя теперь ускорения по X-Y должны меряться точнее - следовательно инерциалка должна давать более точные результаты - следовательно более точное удержание высоты/позиции.
К слову, Константин, на этом форуме полезные ссылки у вас в дневнике ведут “в никуда”.
К слову, Константин, на этом форуме полезные ссылки у вас в дневнике ведут “в никуда”.
Да, я знаю. К сожалению, отредактировать запись в дневнике уже нельзя 😦
Pixhawk отдыхает!
Прямо так? Это круто!
А можно подробнее, чем лучше?
Прямо так? Это круто!
А можно подробнее, чем лучше?
Да, мне тоже интересно 😃
Первое положение - “ноги вниз”, имеются в виду ноги ПК.
А может лучше сделать, чтоб ноги были ЛА? Например, в ЛА ПК установлен с поворотом по ролу на 180 и по яву на 90. Пойди сообрази сходу как ставить ЛА чтоб у ПК были “ноги”, “нос” и т.д. А в алгоритме калибровки легко учесть программный поворот ПК. Получается, сначала настраиваем поворот, потом калибруем относительно ног ЛА.
Мне кажется, так будет правильней. ИМХО
А может лучше сделать, чтоб ноги были ЛА? Например, в ЛА ПК установлен с поворотом по ролу на 180 и по яву на 90. Пойди сообрази сходу как ставить ЛА чтоб у ПК были “ноги”, “нос” и т.д. А в алгоритме калибровки легко учесть программный поворот ПК. Получается, сначала настраиваем поворот, потом калибруем относительно ног ЛА.
Мне кажется, так будет правильней. ИМХО
Возможно, но тогда придется перекалибровывать каждый раз, когда меняется ориентация платы. А если учесть, что ориентация платы меняется при триммировании - у-у-у…
Мне кажется, так будет правильней.
Поддерживаю. Я вчера во время “танцев с бубном” уже бумажки хотел клеить - “нос”, “ноги”, “хвост” …)
Поддерживаю. Я вчера во время “танцев с бубном” уже бумажки хотел клеить - “нос”, “ноги”, “хвост” …)
Когда появится “INAV Configurator”, калибровка будет делаться более интуитивно. А пока я сделаю упрощение калибровки - первая позиция не обязательно будет “ноги вниз”, можно будет начать с любой, главное чтобы их было всего 6 штук
при триммировании
Как это? Плата закреплена в ЛА. Как на ее положение влияет триммирование?
Видимо я не понимаю калибровку акселя в твоей прошивке. А понимаю логику калибровки у АПМ и подобных, когда “горизонт” акселя приводится к “горизонту” ЛА и вычисляются коэффициенты при поворотах на 90 и 180 градусов. У тебя по другому?
главное чтобы их было всего 6 штук
Тоже вариант.
Как на ее положение влияет триммирование?
Триммирование платы - это не триммирование аппаратуры. Про тримы на аппе лучше вообще забыть как про страшный сон.
Калибровка акселя калибрует собственно, аксель. Возможно плата чуть-чуть под углом установлена или чип криво припаян и горизонт акселя/платы не совпадает с горизонтом ЛА. Для этого нужно триммировать плату - настроить Board Alignment по роллу и питчу чтобы привести горизонт ПК и горизонт ЛА к общему знаменателю.
У АПМ насколько я помню так же.
В будущем “INAV Configurator-е” будет кнопка “Calibrate level” для упрощения процедуры 😃
Цитата Сообщение от jShadow Посмотреть сообщение
С этим GPS-ом танцы будут - гарантирую. У меня таких три, из них два работают через пень-колоду. На ЛК (да и на все остальное) я бы советовал NEO-M8N, лучше GPSа я пока не встречал.
Прошивку можно использовать эту. Придется немножко пошаманить чтобы оно заработало и полетело ровно, но и стабилизация и возврат домой будут.
Т.е NEO-M8N купить будет работать? Подшаманить что подразумеваете ?? А если ставить на самолет то тоже шаманить придется ??
У АПМ насколько я помню так же.
Там не тримов. Первый шаг калибровки акселя - установка ЛА строго в горизонт (по уровню). ПК сам вычисляет поправки для совмещения горизонтов ПК и ЛА.
Да, мне тоже интересно 😃
Только что вернулся с поля, опустошил 6 акку. Я просто в восторге!!! Абсолютно никаких глюков!!! Протестировал всё что можно кроме FM. Две батарейки летал в очках, просто супер!!! У нас лёгкой ветер (12 кмч) , летает абсолютно стабильно. Pixhawk модусе Sport ( его надо включать через таблицу…) летает как то механически как робот. Не то чувство… Мне не много тяжело объяснить… Мой Pix Lite от GLB последние два месяца глючит, постоянно EKF erro если сильно разгоняешь. Теперь он однозначно пойдёт под молоток!!!
Т.е NEO-M8N купить будет работать? Подшаманить что подразумеваете ?? А если ставить на самолет то тоже шаманить придется ??
Пошаманить - это поиграться с настройками. Для коптеров почти ничего настраивать не придется кроме пидов и калибровок. С самолетами все не так просто.
Самолетный код все еще сильно экспериментальный. У некоторых летает без проблем, у кого-то глючит - или летает кругами вместо полета домой или летит по синусоиде или что-то еще. Часто бывают проблемы с удержанием высоты - высота по GPS - штука неточная.
Там не тримов. Первый шаг калибровки акселя - установка ЛА строго в горизонт (по уровню). ПК сам вычисляет поправки для совмещения горизонтов ПК и ЛА.
Возможно в коптерной АПМ так. У самолетной точно тримы есть. Но мы пойдем своим путем 😁
Теперь он однозначно пойдёт под молоток!!!
Может INAV портировать на PIX? 😁 😁 😁
Самолетный код все еще сильно экспериментальный.
Эх, орлов обделяете. Все внимание жужжащим жукам.😃
Кстати коптеры (Pixhawk и Flip32) абсолютно одинаковые . Одно желание у меня ещё есть, свой GUI…!!! Как там голландец Бориска, он вроде кооперироваться хотел?
Но мы пойдем своим путем
Надеюсь, и это будет лучше чем у других.
Может INAV портировать на PIX?
Проблем не должно быть. Железо почти такое-же.
Эх, орлов обделяете.
Просто Костя пока без своего самолета, но с кучей коптеров. Вот дособерет самолет и будет самолетчикам счастье.
свой GUI…!
Пора! Слишком далеко уже ушла прошивка от КФ. Через КЛИ не удобно. Нужно кучи параметров помнить точное написание.
Может INAV портировать на PIX? 😁 😁 😁
А зачем? он дороже ! Кстати, поставил медную плату под модуль и кольцо на кабель, теперь меньше чем 18 сателлитов не бывает! Всем советую!
медную плату под модуль
Какого размера плата? Соединена электрически с чем-то (с общим проводом)?
Просто кусок медной пластины под GPS. Лучше было бы на массу провод кинуть…