Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 11 из 47 ПерваяПервая ... 9 10 11 12 13 21 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 401 по 440 из 1851

Навигация для Cleanflight'а

Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Сегодня откопал старый NEO 6 , который похоронил месяц назад потому что с Naze32 вообще ничего не ловил хотя с ...

  1. #401

    Регистрация
    18.02.2016
    Адрес
    Herford Deutschland
    Возраст
    47
    Сообщений
    142
    Сегодня откопал старый NEO 6 , который похоронил месяц назад потому что с Naze32 вообще ничего не ловил хотя с APM всё было довольнотоки не плохо. Поставил медную пластину под него, подсоединил..... И воаля, фикс через 20 секунд, постоянно минимум 10 сателлитов!!!!! Просто поражаюсь. И летает очень хорошо. Так что не обязательно NEO8 ставить.

  2.  
  3. #402

    Регистрация
    18.02.2016
    Адрес
    Herford Deutschland
    Возраст
    47
    Сообщений
    142
    nav_manual_speed = 500 Это установка для ограничения максимальной скорости в GPS модусе? Tоесть 50 кмч ?

  4. #403

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    753
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    С этим "костылем" для плавной остановкой в поз.холд. тоже есть свой резон, если интересно поясню
    Очень интересно. У меня сейчас сделано так - когда включается посхолд код считает точку остановки по направлению движения, на таком расстоянии от текущей позиции, за которое коптер сможет остановиться. Дальше работает обычный посхолд контроллер, который уже отрабатывает плавную остановку. Делать отдельно торможение, а позицию посхолда "хватать" только после замедления - это как-то не очень правильно и потенциально глючно (один пример - если компас слегка врет, коптер никогда не выйдет из кругового движения, никогда не остановится и позиция холда никогда не захватится)

    Цитата Сообщение от Talentfrei Посмотреть сообщение
    nav_manual_speed = 500 Это установка для ограничения максимальной скорости в GPS модусе? Tоесть 50 кмч ?
    Это 500 см/с = 5 м/с = 18 км/ч

  5. #404

    Регистрация
    18.02.2016
    Адрес
    Herford Deutschland
    Возраст
    47
    Сообщений
    142
    Ах, точно, он же в см считает. Тогда что то не так. Я вчера почти 40кмч в посхолд летел. Pixhawk и APM не возвращаются в точку где был отпущен джойстик, а просто тормозят и т.к. они медленно летят далеко от этого места не улетают.

  6.  
  7. #405

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    753
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Talentfrei Посмотреть сообщение
    Ах, точно, он же в см считает. Тогда что то не так. Я вчера почти 40кмч в посхолд летел. Pixhawk и APM не возвращаются в точку где был отпущен джойстик, а просто тормозят и т.к. они медленно летят далеко от этого места не улетают.
    Настройка nav_manual_speed используется только если nav_user_control_mode=CRUISE, т.е. если правый стик контролирует скорость. По умолчанию nav_user_control_mode=ATTI, правый стик контролирует крен и скорость не лимитируется.

    Цитата Сообщение от Talentfrei Посмотреть сообщение
    ixhawk и APM не возвращаются в точку где был отпущен джойстик, а просто тормозят
    У APM логика такая же как у меня - считается ожидаемая точка остановки, а вот PX4 оттормаживается, а только потом захватывает позицию.
    Последний раз редактировалось jShadow; 14.04.2016 в 06:03.

  8. #406

    Регистрация
    18.02.2016
    Адрес
    Herford Deutschland
    Возраст
    47
    Сообщений
    142
    Мне казалось они одинаково в посхолд летают. Я AРМ ,уже два месяца как продал, может и подзабыл. Попробую переставить на Cruise.

  9. #407

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    753
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Talentfrei Посмотреть сообщение
    Мне казалось они одинаково в посхолд летают. Я AРМ ,уже два месяца как продал, может и подзабыл. Попробую переставить на Cruise.
    А по внешнему поведению оно, по идее, отличаться и не должно. Фокус в том, чтобы расчетную позицию остановки вычислить корректно.

  10.  
  11. #408

    Регистрация
    25.09.2014
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    44
    Сообщений
    698
    Цитата Сообщение от Talentfrei Посмотреть сообщение
    Мне казалось они одинаково в посхолд летают
    До версии 3.2 точно одинаковая была логика. Потом Pix дальше развивался а АПМ нет. Возможно, сейчас по разному летают.

  12. #409

    Регистрация
    18.02.2016
    Адрес
    Herford Deutschland
    Возраст
    47
    Сообщений
    142
    Ok, понял. Мне в общем то все ети полёты в посхолд не нужны, я летать умею. Пытаюсь приобщить старшую дочь к хобби. На 330 ом коптере всё нормально с, а вот 250 вчера метался туда сюда с наращиванием скорости и амплитуды. Доча с этим бы не справилась...

    Цитата Сообщение от Andy Durin Посмотреть сообщение
    До версии 3.2 точно одинаковая была логика. Потом Pix дальше развивался а АПМ нет. Возможно, сейчас по разному летают.
    Я на Pix досих пор с 3.2 летаю. У меня с 3.3 глюки с компасом были.

  13. #410

    Регистрация
    25.09.2014
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    44
    Сообщений
    698
    Цитата Сообщение от Talentfrei Посмотреть сообщение
    Я на Pix досих пор с 3.2 летаю
    А я на АПМ с 3.1.5. На 3.2.1 гекса дважды пыталась улететь "в Китай".
    Но что-то мы уже офтопим в Костиной теме...

  14. #411

    Регистрация
    30.07.2012
    Адрес
    Клин
    Возраст
    24
    Сообщений
    2,596
    Попробовал в общем удержание высоты. Квадрик висит на трети газа, когда переключил на удержание высоты - он подпрыгнул метра на 2, потом опять точно также, как и на других прошивках, пришлось газом вручную ловить больше/меньше "удержание высоты". И не на 1500, а на 1600-1700 примерно. Хотя и gps, и барометр с поролоном, и сонар.

  15. #412

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    753
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от lokanaft Посмотреть сообщение
    Попробовал в общем удержание высоты. Квадрик висит на трети газа, когда переключил на удержание высоты - он подпрыгнул метра на 2, потом опять точно также, как и на других прошивках, пришлось газом вручную ловить больше/меньше "удержание высоты". И не на 1500, а на 1600-1700 примерно. Хотя и gps, и барометр с поролоном, и сонар.
    set nav_mc_hover_thr какое значение? По умолчанию - 1500, т.е. 50% газа. Этот параметр - хинт для прошивки на каком примерно газе коптер должен висеть.

  16. #413

    Регистрация
    30.07.2012
    Адрес
    Клин
    Возраст
    24
    Сообщений
    2,596
    Так и есть 1500, но дело то в том, что как будто это включён самый обычный режим удержания, не ваш модифицированный, где газом надо ловить высоту ещё интенсивнее, чем без удержания.

    Вот настройки:
    Код:
    Entering CLI Mode, type 'exit' to return, or 'help'
    
    # dump
    
    # version
    # INAV/SPRACINGF3 1.1.0 Apr 12 2016 / 00:58:41 (1ee9e12)
    # pflags
    # Persistent config flags: 0x00000001
    # dump master
    
    # mixer
    mixer QUADX
    mmix reset
    smix reset
    
    
    # feature
    feature -RX_PPM
    feature -VBAT
    feature -INFLIGHT_ACC_CAL
    feature -RX_SERIAL
    feature -MOTOR_STOP
    feature -SERVO_TILT
    feature -SOFTSERIAL
    feature -GPS
    feature -FAILSAFE
    feature -SONAR
    feature -TELEMETRY
    feature -CURRENT_METER
    feature -3D
    feature -RX_PARALLEL_PWM
    feature -RX_MSP
    feature -RSSI_ADC
    feature -LED_STRIP
    feature -DISPLAY
    feature -ONESHOT125
    feature -BLACKBOX
    feature -CHANNEL_FORWARDING
    feature VBAT
    feature RX_SERIAL
    feature MOTOR_STOP
    feature SERVO_TILT
    feature SOFTSERIAL
    feature GPS
    feature FAILSAFE
    feature SONAR
    feature TELEMETRY
    feature CURRENT_METER
    feature ONESHOT125
    feature BLACKBOX
    
    
    # beeper
    beeper GYRO_CALIBRATED
    beeper RX_LOST
    beeper RX_LOST_LANDING
    beeper DISARMING
    beeper ARMING
    beeper ARMING_GPS_FIX
    beeper BAT_CRIT_LOW
    beeper BAT_LOW
    beeper GPS_STATUS
    beeper RX_SET
    beeper ACC_CALIBRATION
    beeper ACC_CALIBRATION_FAIL
    beeper READY_BEEP
    beeper MULTI_BEEPS
    beeper DISARM_REPEAT
    beeper ARMED
    beeper SYSTEM_INIT
    beeper ON_USB
    
    
    # map
    map AETR1234
    
    
    # serial
    serial 0 1 115200 38400 0 115200
    serial 1 2 115200 57600 0 115200
    serial 2 64 115200 38400 0 115200
    serial 30 32 115200 38400 0 115200
    
    
    # led
    led 0 15,15:ES:IA:0
    led 1 15,8:E:WF:0
    led 2 15,7:E:WF:0
    led 3 15,0:NE:IA:0
    led 4 8,0:N:F:0
    led 5 7,0:N:F:0
    led 6 0,0:NW:IA:0
    led 7 0,7:W:WF:0
    led 8 0,8:W:WF:0
    led 9 0,15:SW:IA:0
    led 10 7,15:S:WF:0
    led 11 8,15:S:WF:0
    led 12 7,7:U:WF:0
    led 13 8,7:U:WF:0
    led 14 7,8:D:WF:0
    led 15 8,8:D:WF:0
    led 16 8,9::R:3
    led 17 9,10::R:3
    led 18 10,11::R:3
    led 19 10,12::R:3
    led 20 9,13::R:3
    led 21 8,14::R:3
    led 22 7,14::R:3
    led 23 6,13::R:3
    led 24 5,12::R:3
    led 25 5,11::R:3
    led 26 6,10::R:3
    led 27 7,9::R:3
    led 28 0,0:::0
    led 29 0,0:::0
    led 30 0,0:::0
    led 31 0,0:::0
    
    
    # color
    color 0 0,0,0
    color 1 0,255,255
    color 2 0,0,255
    color 3 30,0,255
    color 4 60,0,255
    color 5 90,0,255
    color 6 120,0,255
    color 7 150,0,255
    color 8 180,0,255
    color 9 210,0,255
    color 10 240,0,255
    color 11 270,0,255
    color 12 300,0,255
    color 13 330,0,255
    color 14 0,0,0
    color 15 0,0,0
    
    set looptime = 2000
    set emf_avoidance = OFF
    set i2c_overclock = OFF
    set gyro_sync = OFF
    set gyro_sync_denom = 2
    set mid_rc = 1500
    set min_check = 1100
    set max_check = 1900
    set rssi_channel = 0
    set rssi_scale = 30
    set rssi_ppm_invert = OFF
    set rc_smoothing = ON
    set input_filtering_mode = OFF
    set min_throttle = 1020
    set max_throttle = 2000
    set min_command = 1000
    set servo_center_pulse = 1500
    set 3d_deadband_low = 1406
    set 3d_deadband_high = 1514
    set 3d_neutral = 1460
    set 3d_deadband_throttle = 50
    set motor_pwm_rate = 400
    set servo_pwm_rate = 50
    set disarm_kill_switch = ON
    set auto_disarm_delay = 5
    set small_angle = 25
    set reboot_character = 82
    set gps_provider = UBLOX
    set gps_sbas_mode = AUTO
    set gps_nav_model = LOW_G
    set gps_auto_config = ON
    set gps_auto_baud = ON
    set inav_accz_unarmedcal = ON
    set inav_use_gps_velned = OFF
    set inav_gps_delay = 200
    set inav_gps_min_sats = 6
    set inav_w_z_baro_p =  0.350
    set inav_w_z_gps_p =  0.200
    set inav_w_z_gps_v =  0.200
    set inav_w_xy_gps_p =  1.000
    set inav_w_xy_gps_v =  2.000
    set inav_w_z_res_v =  0.500
    set inav_w_xy_res_v =  0.500
    set inav_w_acc_bias =  0.010
    set inav_max_eph_epv =  1000.000
    set inav_baro_epv =  100.000
    set nav_disarm_on_landing = OFF
    set nav_use_midthr_for_althold = ON
    set nav_extra_arming_safety = ON
    set nav_user_control_mode = ATTI
    set nav_position_timeout = 5
    set nav_wp_radius = 300
    set nav_max_speed = 300
    set nav_manual_speed = 500
    set nav_manual_climb_rate = 200
    set nav_landing_speed = 200
    set nav_emerg_landing_speed = 500
    set nav_min_rth_distance = 500
    set nav_rth_tail_first = OFF
    set nav_rth_alt_mode = AT_LEAST
    set nav_rth_altitude = 1000
    set nav_mc_bank_angle = 30
    set nav_mc_hover_thr = 1500
    set nav_mc_min_fly_thr = 1200
    set nav_fw_cruise_thr = 1500
    set nav_fw_min_thr = 1300
    set nav_fw_max_thr = 1900
    set nav_fw_bank_angle = 30
    set nav_fw_climb_angle = 20
    set nav_fw_dive_angle = 15
    set nav_fw_pitch2thr = 20
    set nav_fw_roll2pitch = 50
    set nav_fw_loiter_radius = 3000
    set serialrx_provider = SBUS
    set spektrum_sat_bind = 0
    set telemetry_switch = OFF
    set telemetry_inversion = ON
    set frsky_default_lattitude =  0.000
    set frsky_default_longitude =  0.000
    set frsky_coordinates_format = 0
    set frsky_unit = IMPERIAL
    set frsky_vfas_precision = 0
    set hott_alarm_sound_interval = 5
    set battery_capacity = 0
    set vbat_scale = 111
    set vbat_max_cell_voltage = 43
    set vbat_min_cell_voltage = 31
    set vbat_warning_cell_voltage = 33
    set current_meter_scale = 400
    set current_meter_offset = 0
    set multiwii_current_meter_output = OFF
    set current_meter_type = ADC
    set align_gyro = DEFAULT
    set align_acc = DEFAULT
    set align_mag = CW0FLIP
    set align_board_roll = 0
    set align_board_pitch = 0
    set align_board_yaw = -900
    set gyro_lpf = 98HZ
    set moron_threshold = 32
    set imu_dcm_kp = 2500
    set imu_dcm_ki = 50
    set imu_dcm_kp_mag = 10000
    set imu_dcm_ki_mag = 0
    set pos_hold_deadband = 20
    set alt_hold_deadband = 50
    set yaw_control_direction = 1
    set yaw_motor_direction = 1
    set yaw_jump_prevention_limit = 200
    set tri_unarmed_servo = ON
    set servo_lowpass_freq = 400
    set servo_lowpass_enable = OFF
    set failsafe_delay = 10
    set failsafe_off_delay = 200
    set failsafe_throttle = 1000
    set failsafe_kill_switch = OFF
    set failsafe_throttle_low_delay = 100
    set failsafe_procedure = SET-THR
    set rx_min_usec = 885
    set rx_max_usec = 2115
    set acc_hardware = 0
    set baro_use_median_filter = ON
    set baro_hardware = 0
    set mag_hardware = 0
    set blackbox_rate_num = 1
    set blackbox_rate_denom = 1
    set blackbox_device = SPIFLASH
    set magzero_x = -141
    set magzero_y = -11
    set magzero_z = -124
    set acczero_x = 38
    set acczero_y = 2
    set acczero_z = -112
    set accgain_x = 4062
    set accgain_y = 4077
    set accgain_z = 4063
    
    # rxfail
    rxfail 0 a
    rxfail 1 a
    rxfail 2 a
    rxfail 3 a
    rxfail 4 h
    rxfail 5 h
    rxfail 6 h
    rxfail 7 h
    rxfail 8 h
    rxfail 9 h
    rxfail 10 h
    rxfail 11 h
    rxfail 12 h
    rxfail 13 h
    rxfail 14 h
    rxfail 15 h
    rxfail 16 h
    rxfail 17 h
    
    # dump profile
    
    # profile
    profile 0
    
    # aux
    aux 0 0 3 1800 2100
    aux 1 2 0 1300 2100
    aux 2 7 3 1800 2100
    aux 3 3 1 1800 2100
    aux 4 10 0 1800 2100
    aux 5 9 2 1800 2100
    aux 6 0 0 900 900
    aux 7 0 0 900 900
    aux 8 0 0 900 900
    aux 9 0 0 900 900
    aux 10 0 0 900 900
    aux 11 0 0 900 900
    aux 12 0 0 900 900
    aux 13 0 0 900 900
    aux 14 0 0 900 900
    aux 15 0 0 900 900
    aux 16 0 0 900 900
    aux 17 0 0 900 900
    aux 18 0 0 900 900
    aux 19 0 0 900 900
    
    # adjrange
    adjrange 0 0 0 900 900 0 0
    adjrange 1 0 0 900 900 0 0
    adjrange 2 0 0 900 900 0 0
    adjrange 3 0 0 900 900 0 0
    adjrange 4 0 0 900 900 0 0
    adjrange 5 0 0 900 900 0 0
    adjrange 6 0 0 900 900 0 0
    adjrange 7 0 0 900 900 0 0
    adjrange 8 0 0 900 900 0 0
    adjrange 9 0 0 900 900 0 0
    adjrange 10 0 0 900 900 0 0
    adjrange 11 0 0 900 900 0 0
    
    # rxrange
    rxrange 0 1000 2000
    rxrange 1 1000 2000
    rxrange 2 1000 2000
    rxrange 3 1000 2000
    
    # servo
    servo 0 1450 1860 1580 50 90 30 -1
    servo 1 1000 2000 1500 90 90 100 -1
    servo 2 1000 2000 1500 90 90 100 -1
    servo 3 1000 2000 1500 90 90 100 -1
    servo 4 1000 2000 1500 90 90 100 -1
    servo 5 1000 2000 1500 90 90 100 -1
    servo 6 1000 2000 1500 90 90 100 -1
    servo 7 1000 2000 1500 90 90 100 -1
    
    set nav_alt_p = 50
    set nav_alt_i = 0
    set nav_alt_d = 0
    set nav_vel_p = 100
    set nav_vel_i = 50
    set nav_vel_d = 10
    set nav_pos_p = 65
    set nav_pos_i = 120
    set nav_pos_d = 0
    set nav_posr_p = 180
    set nav_posr_i = 15
    set nav_posr_d = 100
    set nav_navr_p = 14
    set nav_navr_i = 2
    set nav_navr_d = 8
    set deadband = 5
    set yaw_deadband = 5
    set throttle_tilt_comp_str = 0
    set yaw_p_limit = 300
    set default_rate_profile = 0
    set gimbal_mode = NORMAL
    set mag_declination = 0
    set p_pitch = 45
    set i_pitch = 50
    set d_pitch = 70
    set p_roll = 45
    set i_roll = 50
    set d_roll = 70
    set p_yaw = 100
    set i_yaw = 40
    set d_yaw = 0
    set p_level = 160
    set i_level = 10
    set d_level = 75
    set max_angle_inclination_rll = 300
    set max_angle_inclination_pit = 300
    set gyro_soft_lpf_hz = 60
    set acc_soft_lpf_hz = 15
    set dterm_lpf_hz = 30
    
    # dump rates
    
    # rateprofile
    rateprofile 0
    
    set rc_rate = 90
    set rc_expo = 70
    set rc_yaw_expo = 20
    set thr_mid = 50
    set thr_expo = 0
    set roll_rate = 50
    set pitch_rate = 50
    set yaw_rate = 50
    set tpa_rate = 30
    set tpa_breakpoint = 1750
    
    #
    Вот лог: http://lokanaft.ru/blackbox_log_2016-04-14_190341.TXT

    Висел просто на месте пытался держать.
    Последний раз редактировалось lokanaft; 14.04.2016 в 20:32.

  17. #414

    Регистрация
    12.04.2016
    Адрес
    San francisco, us
    Возраст
    33
    Сообщений
    1
    Давно наблюдаю за развитием iNavFlight, очень интересный проект, спасибо, Константин, за ваши усилия по его развитию!

    Хотел обсудить небольшой проект который я затеваю. Есть задача - посадить коптер с точностью +-2 см, в помещении (не на улице). Есть технология которая позволяет определять 3д-положение коптера с точностью ок. 5 мм. Как вы думаете, можно ли будет (с возможными минимальными модификациями) использовать iNavFlight RTH для решения задачи? Сейчас думаю начать с того, чтобы эмулировать GPS формат и просто передавать коптеру текущее положение (как я понимаю там точность 1/10^7 градуса долготы/широты => 1.1 см), а далее просто использовать RTH.

    Напишу когда получу первые результаты, но уже сейчас буду рад комментариям и рекомендациям по поводу того какие сложности видите и что можно с ними сделать.

  18. #415

    Регистрация
    18.02.2016
    Адрес
    Herford Deutschland
    Возраст
    47
    Сообщений
    142
    Переставил на nav_user_control_mode=CRUISE и nav_manual_speed=300 и все стало чудненко !!!

  19. #416

    Регистрация
    30.07.2012
    Адрес
    Клин
    Возраст
    24
    Сообщений
    2,596
    RTL как то странно работает, если отлететь метров на 30 на высоте трёх метров, то взлетает на 10 метров и идёт строго к месту взлёта по линии с такой скоростью, что я даже не решился это досмотреть ни разу) Если подальше и повыше то лучше, но очень сильно дёргает в обратку и мгновенно вращает курс, потом идёт со снижением, но метров до 15 к точке взлёта и снижается также быстро до самого конца, но один раз всё таки притормозил в двух метрах.
    На апм это выглядит так, что
    сначала он более менее останавливается,
    поднимается до 15м - зависит от настройки, обратно не спускается до самого конца,
    в новых прошивках уже можно ввести цифру, на сколько ему подняться перед обратным путём чисто визуально против дёрганья в обратку, можно 0 оставить,
    начинает путь назад медленно вращаясь на курс, либо как был остаётся - от настройки,
    спускается с заданной скоростью и в 5 метрах начинает спускаться ну очень медленно.

  20. #417

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,291
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от jShadow Посмотреть сообщение
    Очень интересно. У меня сейчас сделано так - когда включается посхолд код считает точку остановки по направлению движения, на таком расстоянии от текущей позиции, за которое коптер сможет остановиться. Дальше работает обычный посхолд контроллер, который уже отрабатывает плавную остановку. Делать отдельно торможение, а позицию посхолда "хватать" только после замедления - это как-то не очень правильно и потенциально глючно (один пример - если компас слегка врет, коптер никогда не выйдет из кругового движения, никогда не остановится и позиция холда никогда не захватится)
    Цитата Сообщение от jShadow Посмотреть сообщение
    У APM логика такая же как у меня - считается ожидаемая точка остановки, а вот PX4 оттормаживается, а только потом захватывает позицию.
    Ну так, если компас врет, то и расчет точки останова будет не верным по идее + как мне кажется это совсем не тривиальная задача сделать подобный правильный расчет, т.е. зависит от конфигурации дрона, пидов + внешних условий. Можно конечно программно задавать желаемoe ускорение торможения дрона (т.е. target acceleration и полагать что он выполнил этот таск), но это такой же фейк в итоге Не знаю, не смотрел как это сделано у тебя, в апм и пиксе, т.е. всего лишь мысли...

    У меня в текущей имплементации, ИНС используется только для удержания позиции, т.к. остальным режимам типа полет по точкам и возврат домой сантиметровая точность не нужна (возможно пересмотрю это на след-й релиз). Но появляется ограничение, когда в момент активации удержания позиции стартует ИНС и приходится брать сырые гпс координаты в качестве точки удержания. И если коптер двигается с приличной скоростью, то сырые гпс координаты заметно отстают. Соот-но нужна компенсация. Варианта два и оба простые:
    1) врубаем торможение по скорости на 1-2 сек, далее делаем захват точки с удержанием
    2) врубаем торможение по скорости до определенного порога (например 1м/с), далее делаем захват точки с удержанием

    upd: Создание собственной системы стабилизации
    Последний раз редактировалось mahowik; 15.04.2016 в 20:59.

  21. #418

    Регистрация
    15.12.2008
    Адрес
    Выборг
    Возраст
    40
    Сообщений
    865
    Спасибо Константин (jShadow) за прошивку и за советы, удалось сегодня прошить и настроить Taulabs Sparky 1 , из сложностей только один момент был - решил не использовать внутренний компас (гулял +- 5-7 градусов), а прицепить внешний, заодно с GPS такой http://www.banggood.com/UBLOX-NEO-M8...p-971082.html? но на плате нет разъёма i2c для компаса пришлось запаивать в переходные отверстия (в родной прошивке от Taulabs есть возможность переназначить flexi порт). Дома всё работает отлично-летает лучше чем с прошивкой от taulabs - в поле попробую позже. (Ну и не забывать про ориентацию внешнего компаса)

  22. #419

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    753
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от lokanaft Посмотреть сообщение
    Вот лог: http://lokanaft.ru/blackbox_log_2016-04-14_190341.TXT

    Висел просто на месте пытался держать.
    Проблема в том, что с этими настройками
    Код:
    set nav_use_midthr_for_althold = ON
    set alt_hold_deadband = 50
    надо довольно точно попасть в середину газа чтобы поймать "висение". Как только это удалось (~2:40 по времени ПК) - висит хорошо, дрейф высоты минимальный.

    При таком низком газе висения (20%) лучше выставить set nav_mc_hover_thr=1170, включить альтхолд сразу после арминга (до взлета), и взлетать уже с удержанием.

    Ну или сделать
    Код:
    set nav_use_midthr_for_althold = OFF
    чтобы он нейтральным положением стика газа запоминал "газ в момент включения альтхолда"

    Цитата Сообщение от ashtuchkin Посмотреть сообщение
    Сейчас думаю начать с того, чтобы эмулировать GPS формат и просто передавать коптеру текущее положение (как я понимаю там точность 1/10^7 градуса долготы/широты => 1.1 см), а далее просто использовать RTH.
    Да, это самый простой вариант.

    Цитата Сообщение от lokanaft Посмотреть сообщение
    RTL как то странно работает
    Надо смотреть логи.

    Цитата Сообщение от lokanaft Посмотреть сообщение
    на 30 на высоте трёх метров, то взлетает на 10 метров и идёт строго к месту взлёта по линии с такой скоростью, что я даже не решился это досмотреть ни разу) Если подальше и повыше то лучше, но очень сильно дёргает в обратку и мгновенно вращает курс, потом идёт со снижением, но метров до 15 к точке взлёта и снижается также быстро до самого конца, но один раз всё таки притормозил в двух метрах.
    Проблема в том, что удержание направления (MAG HOLD) пока сильно зависит от "set rc_rate = 90". Отсюда и очень агрессивное дерганье по курсу. Я об этом глюке знаю и он обязательно будет поправлен!

    Скорость возврата определяется set nav_max_speed = 300 - это 3м/с. Можно зажать до 100 (1 м/с), тогда возврат будет медленный и печальный.
    То же самое посадка: set nav_landing_speed = 200 (2 м/с).

    Цитата Сообщение от karabasus Посмотреть сообщение
    Спасибо Константин (jShadow) за прошивку и за советы, удалось сегодня прошить и настроить Taulabs Sparky 1 , из сложностей только один момент был - решил не использовать внутренний компас (гулял +- 5-7 градусов), а прицепить внешний, заодно с GPS такой http://www.banggood.com/UBLOX-NEO-M8...p-971082.html? но на плате нет разъёма i2c для компаса пришлось запаивать в переходные отверстия (в родной прошивке от Taulabs есть возможность переназначить flexi порт). Дома всё работает отлично-летает лучше чем с прошивкой от taulabs - в поле попробую позже. (Ну и не забывать про ориентацию внешнего компаса)
    Пиды настраивали или так полетело? Уже не первый раз слышу, что INAV летает лучше OpenPilot/Taulabs

    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    Ну так, если компас врет, то и расчет точки останова будет не верным по идее + как мне кажется это совсем не тривиальная задача сделать подобный правильный расчет, т.е. зависит от конфигурации дрона, пидов + внешних условий. Можно конечно программно задавать желаемoe ускорение торможения дрона (т.е. target acceleration и полагать что он выполнил этот таск), но это такой же фейк в итоге Не знаю, не смотрел как это сделано у тебя, в апм и пиксе, т.е. всего лишь мысли...
    Вот я и в раздумьях, как сделать. Пока меня устраивает как есть, думаю к версии 1.2 буду допиливать.

  23. #420

    Регистрация
    18.02.2016
    Адрес
    Herford Deutschland
    Возраст
    47
    Сообщений
    142
    Мне пришлось на обоих квадриках пиды настраивать. Причем P на обоих двойной, I на обоих в половину меньше, D на одном в два раза больше, на другом почти в три!

  24. #421

    Регистрация
    15.12.2008
    Адрес
    Выборг
    Возраст
    40
    Сообщений
    865
    Цитата Сообщение от jShadow Посмотреть сообщение
    Пиды настраивали или так полетело? Уже не первый раз слышу, что INAV летает лучше OpenPilot/Taulabs
    Пока не подстраивал - так полетел, на дефолтных (рама ZMR250). Сейчас поеду в поле, испытаю с ветром. Заодно и Poshold и возврат. Ну и самолетик возьму мелкий (mini sky walker) на него тоже поставил openpilot CC3d с прошивкой inav.

  25. #422

    Регистрация
    30.07.2012
    Адрес
    Клин
    Возраст
    24
    Сообщений
    2,596
    Цитата Сообщение от jShadow Посмотреть сообщение
    Скорость возврата определяется set nav_max_speed = 300 - это 3м/с. Можно зажать до 100 (1 м/с), тогда возврат будет медленный и печальный.
    Ну это нормально, только вот он летел непосредственно в точку на земле, а не на высоте 15м.

  26. #423

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    753
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от karabasus Посмотреть сообщение
    Пока не подстраивал - так полетел, на дефолтных (рама ZMR250). Сейчас поеду в поле, испытаю с ветром. Заодно и Poshold и возврат. Ну и самолетик возьму мелкий (mini sky walker) на него тоже поставил openpilot CC3d с прошивкой inav.
    Отпишитесь по результату, мне очень интересно как Sparky у вас полетит

    Цитата Сообщение от lokanaft Посмотреть сообщение
    Ну это нормально, только вот он летел непосредственно в точку на земле, а не на высоте 15м.
    Вот я и говорю - нужны логи

  27. #424

    Регистрация
    30.07.2012
    Адрес
    Клин
    Возраст
    24
    Сообщений
    2,596
    Хочу сейчас на крыле с cc3d и gps с компасом попробовать. Для этой сборки нужны какие то особые указания или можно откалибровать аксель и компас и можно в тучу?

  28. #425

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    753
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от lokanaft Посмотреть сообщение
    Хочу сейчас на крыле с cc3d и gps с компасом попробовать. Для этой сборки нужны какие то особые указания или можно откалибровать аксель и компас и можно в тучу?
    Самолетный код сильно не отлажен пока. Особенно ПИДы требуют доводки - умолчания на самолетах работают плохо. Надо быть готовым в любой момент перехватить управление и "спасать" самолет руками.

    Да, еще желательно использовать собственную сборку из исходника - я не далее как час назад поправил серьезную ошибку в коде контроллера позиции (используется RTH/PH), после фикса код еще не тестировался.

  29. #426

    Регистрация
    18.02.2016
    Адрес
    Herford Deutschland
    Возраст
    47
    Сообщений
    142
    Мои PID на ZMR 250
    set p_pitch = 105
    set i_pitch = 20
    set d_pitch = 150
    set p_roll = 95
    set i_roll = 20
    set d_roll = 130
    set p_yaw = 110
    set i_yaw = 50
    set d_yaw = 0
    set p_level = 160
    set i_level = 10
    set d_level = 75

  30. #427

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    753
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Talentfrei Посмотреть сообщение
    Мои PID на ZMR 250
    Ничего себе! Многовато и P и D на питче и ролле. Либо это 3S сетап на очень тяжелом квадрике, либо квадрик в полете вибрирует с дикой частотой (впрочем это не мешает INAV летать и даже правильно считать навигацию)

  31. #428

    Регистрация
    18.02.2016
    Адрес
    Herford Deutschland
    Возраст
    47
    Сообщений
    142
    Это 3S и пропеллеры 6х4 И ничего не вибрирует

  32. #429

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    753
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Talentfrei Посмотреть сообщение
    Это 3S и пропеллеры 6х4
    А моторы? Такие дикие коэффициенты у меня только на 450 квадре с моторами 920кв и пропами 10x4.5. Вся мелочь летает с гораздо меньшими коэффициентами.

  33. #430

    Регистрация
    18.02.2016
    Адрес
    Herford Deutschland
    Возраст
    47
    Сообщений
    142
    DYS 1806 2300KV

    Единственное при посадке на асфальт прыгаед...

  34. #431

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    753
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Talentfrei Посмотреть сообщение
    DYS 1806 2300KV
    Похоже пропеллеры слишком тяжелые для этих моторов. Я похожее видел с 1806 + 5x4.5 пропами. Инерция большая, крутящий момент мотора маленький, быстро менять скорость вращения не получается, приходится очень сильно менять управление не моторах чтобы хоть моторы успевали реагировать. С более легкими пропеллерами или более мощными моторами (2204 или 2205) он полетит лучше

  35. #432

    Регистрация
    18.02.2016
    Адрес
    Herford Deutschland
    Возраст
    47
    Сообщений
    142
    С 5х4 PID были другие. D был 70 I 30 P 6

  36. #433

    Регистрация
    15.12.2008
    Адрес
    Выборг
    Возраст
    40
    Сообщений
    865
    В общем пришел я с поля - погода правда подкачала - ветер поднялся до 12м/с. В Angle режиме летает отлично . В NAV althold при полете вперед теряет высоту, при полете назад так же набирает (баро закрыт поролонкой), на месте висит без изменения высоты. А вот режимы Nav poshold и NAVRTH не получилось проверить - с компасом я чтото намудрил. Вроде как установил для модуля BN-880 align_mag = CW0FLIP
    (установив дополнительно mag_declination = 1010 (вроде как для моей локации 10.1 градусов)). Но работает некорректно. Коптер унитазит по большому кругу и затем резко начинает улетать. Буду разбиратся.

  37. #434

    Регистрация
    15.12.2008
    Адрес
    Выборг
    Возраст
    40
    Сообщений
    865
    Сейчас обратил внимание, что ещё странно - при выборе родного компаса - set mag_hardware=0, показывает стороны света верно только при установке align_mag = CW270FLIP, при align_mag = DEFAULT показания сдвигаются на 90 градусов

  38. #435

    Регистрация
    18.02.2016
    Адрес
    Herford Deutschland
    Возраст
    47
    Сообщений
    142
    Поставил карбоновые трех лопастные 5x4 вот результат.
    set p_pitch = 65
    set i_pitch = 20
    set d_pitch = 110
    set p_roll = 55
    set i_roll = 20
    set d_roll = 100

    Летает правда вроде лучше. На асфальте больше не прыгает.

  39. #436

    Регистрация
    15.12.2008
    Адрес
    Выборг
    Возраст
    40
    Сообщений
    865
    да счас посмотрел для внешнего компаса align_mag = CW270FLIP - только тогда правильные показания

  40. #437

    Регистрация
    30.07.2012
    Адрес
    Клин
    Возраст
    24
    Сообщений
    2,596
    А для мини gps http://ru.aliexpress.com/item/Free-s...492893509.html какую скорость выбирать? А то чёт полдня с ним бегал и так и не получил координат по смарт порту.

  41. #438

    Регистрация
    15.12.2008
    Адрес
    Выборг
    Возраст
    40
    Сообщений
    865
    Цитата Сообщение от lokanaft Посмотреть сообщение
    А для мини gps http://ru.aliexpress.com/item/Free-s...492893509.html какую скорость выбирать? А то чёт полдня с ним бегал и так и не получил координат по смарт порту.
    Ох, не самый лучший выбор. Проверить на какой скорости он работает можно в программе u-center.

  42. #439

    Регистрация
    30.07.2012
    Адрес
    Клин
    Возраст
    24
    Сообщений
    2,596
    Просто хотел очень лёгкий для лёгкого крыла.

    Если я меняю протокол на nmea, то значок gps пропадает, а с ublox показывается. Если бы скорость не совпадала, тоже же значок не показывался?

  43. #440

    Регистрация
    18.02.2016
    Адрес
    Herford Deutschland
    Возраст
    47
    Сообщений
    142
    NMEA не работает, только UBLOX. Попробуйте медную пластину подложить под модуль

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
    от korvin8 в разделе Мини и гоночные коптеры до 300мм
    Ответов: 4208
    Последнее сообщение: 06.12.2016, 23:14
  2. Продам Контроллер Upgrade NAZE32 SP Racing F3 Deluxe 10 DOF (Banggood)
    от Oleg111333 в разделе Барахолка. Квадрокоптеры и другие многороторные системы
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 12.02.2016, 05:05
  3. Куплю Коптер на карбоновой раме, CC3D/Cleanflight, на бесколлекторных двигателях до 250 грамм в сборе с аккумулятором
    от setdekov в разделе Барахолка. Квадрокоптеры и другие многороторные системы
    Ответов: 0
    Последнее сообщение: 25.12.2015, 18:19
  4. Продам Бинд & Флай нано квадрик.
    от rinatka7 в разделе Барахолка. Квадрокоптеры и другие многороторные системы
    Ответов: 4
    Последнее сообщение: 19.09.2015, 15:59

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения