Вопросы по iNav
А в 2.0 braking mode еще нет? А если есть, то как его включить?
подскажите параметр отвечающий за скорость в RTH
чтоб пошустрее домой бежал…
спасибо
Всем привет.
Тестирую на столе режимы и потихонечку назревают вопросы))
Один из. Если я заармил коптер, он себе вращает моторами на минимуме газа, а после я клацаю тумблер Failsafe. Он начинает вращать быстрее (то число, которое в настройках задается, как я понимаю) и теоретически летит домой. И никакие дальнейшие действия с тумблерами не выводят его из этого режима, приходится вырубать питание физически. Это так и есть или возможность вернуть управление из Failsafe должна как-то работать?
Далее. Правильно ли настроены тумблеры на режимы?
Вопрос третий. Дизарм тумблером работает только при нулевом значении газа. Если стик отклонен вверх, то не работает. Это правильно или где-то я не так что-то накрутил?
У вас работает не возврат домой, а посадка. ФС я тумблером не делал, но апу выключал и включал. После включения все работает нормально и можно включать любые режимы и рулить. Но это в полете. Так как вы тестируете на столе, то кроме дерганья тумблера попробуйте также шевелить стики, возможно это выведет коптер из комы.
подскажите параметр отвечающий за скорость в RTH чтоб пошустрее домой бежал…
В конфигураторе, на вкладке “Advanced tuning” увеличте параметр “Max. navigation speed”.
не возврат домой, а посадка
Так у меня Failsafe на RTH настроен… т.е. он вроде как должен сначала прилететь обратно, а только потом уже сесть. На столе, конечно, сложно ему, да) А вот с выключением/включением аппы попробую сейчас, любопытно.
Чтобы прилететь обратно, надо сначала улететь. При условии, что он поймал спутники и закрепил домашнюю точку, вам его надо хотя бы метров на 10 в сторону отнести. В этом случае он сделает попытку повернуть нос домой, а это будет выглядеть отлично от ровной тяги на всех моторах.
надо сначала улететь
Да, логично. После выключения аппы он сменил звук моторов и через несколько секунд вырубил из. Видимо понял, что “вернулся” ))
Так я мало что попробую, надо в поле эксперимент проводить, да.
А в 2.0 braking mode еще нет? А если есть, то как его включить?
Пока не доработан. Если будет то с 2.0.1 или позже
а подскажите пожалуйста, RTH имеет преимущество перед посхолдом альтхолдом итд ?
спасибо
RTH имеет преимущество перед посхолдом альтхолдом итд ?
Да. Он от всего независим.
а подскажите пожалуйста, RTH имеет преимущество перед посхолдом альтхолдом итд ?
спасибо
по идее, у него должен быть высший приоритет, выше только киллсвич и дизарм
но у меня при ФС из акро коптер делает РТХ, но в том положении, в котором был в момент включения - в моем случае - с креном около 30 грвдусов по роллу, прилетел, но страшными зигзагами
Попробовал на своем Робокоте 270 c двигателями 1500kv и пропеллерами на 6’ и прошивкой 1.9 (POSR P = 80/5 = 16)
В удержании позиции летает на самом деле плавнее, но практически перестал сопротивляться ветру.
Может на 270 или v1.9 эти настройки не совсем подходят.
Поср И надо поднимать, и Д уменьшать, чтобы уменьшить демпфирование.
но у меня при ФС из акро коптер делает РТХ, но в том положении, в котором был в момент включения - в моем случае - с креном около 30 грвдусов по роллу, прилетел, но страшными зигзагами
Я вот тут другую “багофичу” режима FS у iNAV обнаружил, приводящую к похожим последствиям. У меня на крыле таранисовский приёмник XSR, по FS на нём настроен No Pulse. В настройках FS полётника “защитный интервал” до перехода в Stage 2 (в моём случае RTH) стоит дефолтный - 4 (400 мс). Так вот, при переходе приёмника в No Pulse полётник воспринимает это как “все каналы в минимум” (что-то около 500 мс), что хорошо видно по вкладке Receiver. Соответственно, на 400 мс до перехода в RTH (а в незаармленном режиме - до восстановления связи с аппой: известный прикол тараниса - потеря связи когда приёмник слишком близко от аппы) двигатель ВЫРУБАЕТСЯ, а левый элевон прыгает в предельно верхнее положение - как если загнать правый стик влево-вверх. То есть крыло перед RTH резко закручивает влево (крен влево + тангаж вверх). Причём то же самое происходит при коротких “осечках” управления, когда до RTH дело дойти не успевает - даже на OSD не выскакивает сообщение о проблемах с RC. При уменьшении защитного интервала до 0 (но это ж от каждого чиха в RTH сваливаться!) данный эффект укорачивается, но полностью не пропадает - легко увидеть “на столе” по значениям каналов серв на вкладке Motors. Хотя уж крылу-то можно было “защитный интервал” и пару секунд делать - при условии “замораживания” крайнего положения стиков, а лучше перехода в angle с центральными положениями всех стиков.
Кстати, на CF и BF такого поведения при FS нет - там на Stage 1 каналы ставятся в заданное положение.
UPD. Кажется разобрался - откуда ноги растут у этого эффекта. Есть параметры failsafe_fw_roll_angle (по умолчанию -200 = -20 градусов) и failsafe_fw_pitch_angle (по умолчанию 100 = 10 градусов), которые должны работать для режима SET-THR. Видимо, это и есть Stage 1, зачем-то выпиленная из конфигуратора. То есть, по замыслу, крыло должно войти в спиральное снижение с отключенным мотором. Видимо, придётся эту “багофичу” оставить как есть - ибо SET-THR автоматически включается, если при RTH откажет GPS. Надо же как-то садиться! 😃
Вопросы к сообществу.
-
Навигационные пиды побеждены на 90%, уже писал. И все же остался один недостаток. При полете на высокой скорости в режиме CRUISE, коптер иногда делает такую как бы раскачку по питчу в 2-3 колебания. Правый стик отклонен почти на всю вперед, и в какой-то момент полета на скоростях близких к 60-70 кмч угол наклона вдруг уменьшается довольно заметно, потом увеличивается и так пару раз. С чем это связано, есть какие-нибудь идеи? ПИДы крутить уже непонятно в какую сторону, в остальных режимах полета в круизе коптер стабилен. В ANGLE такого тоже не наблюдается, то есть дело не в ошибочной настройке обычных пидов.
-
Что означает периодическое пикание зуммером с частотой где-то раз в секунду? Начинается такое если коптер при взлете зацепится ногой за что-нибудь и оторвется от земли не сразу, либо если при предыдущей посадке его резковато опустить на землю. После такого летает нормально, но периодически пищит с непонятной закономерностью. На качестве полета это пищание не сказывается.
скоростях близких к 60-70 кмч угол наклона вдруг уменьшается довольно заметно, потом увеличивается и так пару раз. С чем это связано, есть какие-нибудь идеи?
это кратковременная потеря связи. На каком расстоянии? лог поможет выяснить.
это кратковременная потеря связи. На каком расстоянии? лог поможет выяснить.
Не-не-не. Связь стабильная, расстояние 200 метров, модули лора. Это происходит именно при полетах на пределе скорости, ограниченном настройками, в режиме посхолд круиз.
Это происходит именно при полетах на пределе скорости, ограниченном настройками, в режиме посхолд круиз.
Может он таким образом как раз ограничивает горизонтальную скорость?
Может он таким образом как раз ограничивает горизонтальную скорость?
Вот тоже так думаю. Вопрос в том, как изменить это поведение. У меня, правда, есть еще гипотеза… может быть дело в дрожании ппм каналов. Сейчас переведу все РУ на сбас и посмотрю.
Я тоже думал, что кивает в круизе для поддержания скорости. Но потом поставил расходы в аппе 30% и при полном отклонении стика и 20кмч коптер так же кивал. С меньшей амплитудой, но все же.
Но потом поставил расходы в аппе 30% и при полном отклонении стика и 20кмч коптер так же кивал.
А, значит не один я с такой проблемой. Значит дело либо в пидах (хотя уже нет понимания, куда их крутить), либо в несовершенстве алгоритма.