Вопросы по iNav

jShadow
dima_ua:

ссылка на вики битая

Прошу простить, забыл сделать анонс. Вики переехала сюда: github.com/iNavFlight/inav/wiki

К сожалению на этом форуме нельзя редактировать старые посты 😦

jShadow:

Получил и проверил вот этот GPS модуль.

Само собой это не оригинальный Ublox, а его клон, но на Ublox-овские команды он отвечает и сообщает аппаратную версию 7.0 и прошивку версии 1.0. Спутники ловит хорошо, не смотря на мелкую антенну. На 5 спутниках точность так себе, а вот на 6 точность в пределах 2-3 метров на балконе, откуда видно треть неба от силы.

Спутники ГЛОНАСС видит, но не использует, что логично, радиоприемник у 7-й серии единственный, так что либо GPS либо GLONASS.

В полете протестировать еще предстоит.

Вердикт: неплохой модуль с хорошим сочетанием точности, размеров и цены. Про качество трудно сказать что-то определенное. Поскольку это не оригинальный Ublox, а его клон, то это лотерея, может повезти, но может и не повезти.

Проверил еще один такой же модуль, только без компаса. Работает ничуть не лучше старичка Neo-6M. Лотерея 😦

lokanaft
jShadow:

Работает ничуть не лучше старичка Neo-6M

Так 7 от 6 и отличается вроде ток добавленным японским стандартом каким то для одновременной работы.

dima_ua
jShadow:

Прошу простить, забыл сделать анонс.

режим WP анонсирован, но не реализован?
или как предполагается создание маршрута?

jShadow
lokanaft:

Так 7 от 6 и отличается вроде ток добавленным японским стандартом каким то для одновременной работы.

Семерка иногда дает более точное и быстрое позиционирование, правда у меня всего одна “оригинальная” семерка есть, а клоны, как выяснилось, лотерея.

dima_ua:

режим WP анонсирован, но не реализован?
или как предполагается создание маршрута?

Реализован и работает. Маршрут хранится только пока включено питание. Создание маршрута с помощью наземки EzGUI (android) или mwptools (linux), наземки под винду нет и в ближайшее время не появится, если ее кто-нибудь не напишет (у меня сейчас не это времени нет 😦 )

lokanaft
jShadow:

Маршрут хранится только пока включено питание

А в апм как сделано? Да и вроде же есть на некоторых платах 2мб памяти под логи. Вот уже новая f3 с sd картой даже уже появилась.

jShadow
lokanaft:

А в апм как сделано? Да и вроде же есть на некоторых платах 2мб памяти под логи. Вот уже новая f3 с sd картой даже уже появилась.

Проблема в том, чтобы сделать решение кросс-платформенным. Я не хочу завязываться на какую-то одну плату.
У меня есть мысли сделать хранилище маршрута в бортовой памяти (которая обычно под логи отводится), правда пока дальше мыслей дело не идет. Кстати, хорошо что напомнили, завел тикет на гитхабе чтобы не забыть 😃

dima_ua
lokanaft:

А в апм как сделано?

записывается в EEPROM микроконтроллера
В STM32 такой памяти ещё больше, чем в AVR

jShadow:

Создание маршрута с помощью наземки EzGUI (android) или mwptools (linux), наземки под винду нет и в ближайшее время не появится, если ее кто-нибудь не напишет (у меня сейчас не это времени нет 😦 )

вот поэтому и нужен Mavlink
под него завались наземки

jShadow
dima_ua:

аписывается в EEPROM микроконтроллера
В STM32 такой памяти ещё больше, чем в AVR

У STM32 EEPROM вообще нет, только FLASH, которой сейчас и так не хватает.

dima_ua:

вот поэтому и нужен Mavlink

Кто-нибудь готов написать полноценную поддержку Mavlink-а? Я - нет, потому что полноценная наземка и навигация по маршруту - неприоритетная задача для iNav 😃

lokanaft
jShadow:

Есть форк iNav под Revolution

Нашёл только Sambas, там последние изменения полгода назад

lokanaft

В релизах ток “on Jun 30, 2015”, хотел просто попробовать на реву залить.

jShadow
lokanaft:

В релизах ток “on Jun 30, 2015”, хотел просто попробовать на реву залить.

Он давно ничего не релизит, все только в виде кода. К лету я портирую поддержку ревы в iNav, особенно если кто-нибудь подарит собственно реву для тестов 😁

Кстати, Sambas вчера летал с iNav на Skywalker X8, возврат домой работает, удержание позиции (кружение) - так-сяк, видимо пиды требуют настройки.

lokanaft

Тогда уж надо и модем, и мавлинк прикручивать, тогда это будет больше похоже на революцию) В qgroundcontrol например, джойстики есть для руления на экране, ну и конструктор маршрута. Нормальная платформа для миниквадриков с управлением с планшета)

jShadow

Про модем - надо, буду прикручивать обязательно. Уж очень привлекательно выглядит возможность летать без приемника LRS вообще 😃
А насчет мавлинка - возможно сделаю минималистичный набор двунаправленной телеметрии для управления маршрутом полета, без полноценного доступа к параметрам, но это весьма и весьма отдаленная перспектива. Сейчас меня больше заботят мелкие улучшения полета по точкам, terrain-following по сонару, автопосадка и отладка автовозврата по фейлсейфу.

Ах да, и самолетная часть кода.

lokanaft

Тогда буду облётывать f3 на вашей прошивке. С gps и сонаром.

Вот только внешний компас бы задействовать. Я на реве обрезал сигнальные на компас и она перестала запускаться, сейчас обратно спаял - заработала. И даже внешний был подключён - не запускалась. Боюсь с f3 так же будет.

jShadow

А какая F3 плата? У iNav есть поддержка NAZA GPS с их компасом, независимо от того, что на борту у полетного контроллера. На NAZA-совместимые GPS-ы ценник более-менее адекватный стал, так что уродовать плату теперь совсем не обязательно.

lokanaft:

С gps и сонаром.

Сонар пока в планах. Кое-какой код уже есть, но его рабочесть я не проверял, нет ни одного тестового коптера с сонаром.

lokanaft
jShadow:

А какая F3 плата?

Вот такая. Gps подключал - пытается там какие то спутники искать.

Кстати у ревы заведён ещё drdy - возможно она как то отключает компас то внутренний или просто из за этой особенности перестаёт отвечать при подключении внешнего?

Я там внешний просто к этим дорожка подпаивал. При его подключении значения менялись и уже только его слушались. Однако, пока он был подключён - она не заводилась, тогда я для верность обрезал внутренний и вообще перестала запускаться.
На f3 при подключении внешнего тоже показания меняются, но как то слабо реагируют.

jShadow
lokanaft:

Кстати у ревы заведён ещё drdy - возможно она как то отключает компас то внутренний или просто из за этой особенности перестаёт отвечать при подключении внешнего?

Скорее всего внешний не работает именно по-этому. DRDY - сигнал готовности очередного замера. Рева с отключенной дорожкой будет вечно ждать компаса и никогда его не дождется. К отключению встроенного компаса это никакого отношения не имеет, увы, только физическое отключение.

Ок, нужно будет этот DRDY учесть, чтобы iNav не затыкался на ожидании компаса.

lokanaft:

Вот такая.

Пробовал летать на этой плате. Оригинальная прямо от @hydra иногда виснет прямо в полете, китайский клон летает вполне успешно. GPS пока не заводил на ней.

Spartak1245

Всем привет. Подскажите где мне прочитать какие режимы есть полетные и что они делают?

Spartak1245
lokanaft:

Можешь подсказать? Думаю, думаю и не могу придумать. Есть запчасти под 350 квадр и вот думаю какие же мозги можно выбрать Назу лайт без gps или Naze32?
Интересуют полеты в режиме стабилизации типа att но с возможностью делать флипы например на сильное отклонение стика, такое возможно здесь?
И вообще стоит ли покупать еще Gps к назе32 я получу полный функционал, как на назе от dji?