Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 6 из 46 ПерваяПервая ... 4 5 6 7 8 16 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 201 по 240 из 1822

Навигация для Cleanflight'а

Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Сообщение от mahowik вы с разработчиками не общаетесь? Бывает иногда DigitalEntity - это я и есть...

  1. #201

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    753
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    вы с разработчиками не общаетесь?
    Бывает иногда

    DigitalEntity - это я и есть

  2.  
  3. #202

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,291
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от jShadow Посмотреть сообщение
    Да, 20км/ч ветер сильноват. Сейчас на RCG докручиваем новые ПИДы (и полетные и навигационные), должно стать получше.
    лаг гпс поставьте хотя бы пол секунды иначе все расчеты в ИНС будут в прах
    еще смотрел у вас в ИНС коррекция Z оси идет не через хистори, а напрямую, а ведь лаг барометра после всех кальцуляций и филтрации это тоже ~300мс... у меня так по графикам вышло...

  4. #203

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    753
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    лаг гпс поставьте хотя бы пол секунды иначе все расчеты в ИНС будут в прах
    еще смотрел у вас в ИНС коррекция Z оси идет не через хистори, а напрямую, а ведь лаг барометра после всех кальцуляций и филтрации это тоже ~300мс... у меня так по графикам вышло...
    Экспериментировал с задержкой барометра - становится хуже. Надежнее чуть больше доверять акселю, а на медленный дрейф забить.

    Задержку GPS да, можно и до 500мс увеличить. Хотя для скорости и курса она для Pedestrian-модели вообще до пары секунд доходить может...

  5. #204

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,291
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от jShadow Посмотреть сообщение
    Экспериментировал с задержкой барометра - становится хуже. Надежнее чуть больше доверять акселю, а на медленный дрейф забить.
    задержка фазы в данных приводит к болтанке и необходимости ослабления ПИД-ов в итоге... проверено...
    Цитата Сообщение от jShadow Посмотреть сообщение
    Задержку GPS да, можно и до 500мс увеличить. Хотя для скорости и курса она для Pedestrian-модели вообще до пары секунд доходить может...
    это как? для разных скоростей разный лаг?
    вы пробовали как нить померять задержку? для ИНС, как писал ранее, это самый важный параметр фактически....

    Цитата Сообщение от jShadow Посмотреть сообщение
    Бывает иногда

    DigitalEntity - это я и есть
    мы наверное о разном или о разных...
    я две недели назад писал парочку соображений...
    Навигация для Cleanflight'а

  6.  
  7. #205

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    753
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    задержка фазы в данных приводит к болтанке и необходимости ослабления ПИД-ов в итоге... проверено...
    А привнесение своей задержки может в итоге привести к положительной обратной связи и колебаниях уже в расчетной позиции, тоже проверено.

    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    это как? для разных скоростей разный лаг?
    Нет, для разных GPS-модулей разный лаг. В координатах на модели Pedestrian около 200-500 мс обычно, на модели Airborn<4G менее 100мс.

    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    У вас в коде ГПС лаг выставлен на 1.5 сек. Это на глазок я так понимаю? ИНС уже работает на удержние позиции в полевых условиях?
    0.2 сек работает в полевых условиях, причем работает неплохо. Отсутствие задержки баро колебаний высоты не дает.

    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    На сколько тяжелый BiQuad фильтр? В чем его плюс? Не дает задержки фазы на нужных частотах?
    Легкий, не сложнее FIR. Плюс в том, что параметры можно легко посчитать для любой частоты среза, в отличие от FIR. Фазовую задержку вносит больше, чем FIR или примитивный RC-фильтр, но это с лихвой окупается настраиваемой АЧХ.

  8. #206

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,291
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от jShadow Посмотреть сообщение
    А привнесение своей задержки может в итоге привести к положительной обратной связи и колебаниях уже в расчетной позиции, тоже проверено.
    так не будет же своей задержки... т.е. ошибка будет высчитана из значений баро и актуальных расчетных данных (по акселю) из хистори, т.е. данные одной временной шкалы...

    Цитата Сообщение от jShadow Посмотреть сообщение
    Нет, для разных GPS-модулей разный лаг. В координатах на модели Pedestrian около 200-500 мс обычно, на модели Airborn<4G менее 100мс.
    это понятно что лаг разный для разных модулей... а как меряли? по логам?

    Цитата Сообщение от jShadow Посмотреть сообщение
    0.2 сек работает в полевых условиях, причем работает неплохо
    лаг баро ~0.3 сек... по вашей логике для шустрых гпс модулей хистори не нужна

  9. #207

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    753
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    так не будет же своей задержки... т.е. ошибка будет высчитана из значений баро и актуальных расчетных данных (по акселю) из хистори, т.е. данные одной временной шкалы...
    Это если угадаешь. А если попадется более шустрый сенсор то расчетные данные могут оказаться из "прошлого" по отношению к баро, что скорее всего приведет к нарушению сходимости (осцилляция расчетной координаты).

    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    это понятно что лаг разный для разных модулей... а как меряли? по логам?
    По логам, сравнивал данные, выдаваемые GPS и наблюдаемые по акселерометру. Меньше 200мс значение ни разу не получалось, так что 200мс - вполне безопасное значение по умолчанию.

    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    лаг баро ~0.3 сек... по вашей логике для шустрых гпс модулей хистори не нужна
    Нужна, с этим я не спорю, проблема в том, что мои попытки ее внести приводили только к ухудшению сходимости.

    Всё усугубляется еще и тем, что дискретность данных разная. У интеграторов ИНС - 500Гц-1кГц, смотря какой looptime выставлен, у GPS - 5-10Гц, у баро - 20Гц, а у хистори (и у выходных данных ИНС) - 50Гц.

  10.  
  11. #208

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,291
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от jShadow Посмотреть сообщение
    Это если угадаешь. А если попадется более шустрый сенсор то расчетные данные могут оказаться из "прошлого" по отношению к баро, что скорее всего приведет к нарушению сходимости (осцилляция расчетной координаты).
    Если ориентироваться на mpu6050/6000 (где внутренний фильтр на 42 или 20гц) и ms5611, то картина предельно ясная. Выводим расчетные высоту по акселю из хистори и сырую высоту по баро на графики и подбираем задержку буфера для хистори по схождению этих двух кривых.
    У меня вышло ~325мс. Сам удивился, т.к. ожидал ~150мс макс... Получилось довольно точно, т.к. сейчас даже при обильной болтанке по вертикали, расхождение минимально...
    Цитата Сообщение от jShadow Посмотреть сообщение
    По логам, сравнивал данные, выдаваемые GPS и наблюдаемые по акселерометру. Меньше 200мс значение ни разу не получалось, так что 200мс - вполне безопасное значение по умолчанию.
    Это вы наверное на довольно современных модулях катались
    Пристарелые народные mtk3329/3339 и ublox-ы определенно от 500мс и выше. Хотя я пытался бегать стометровки по полю уже полтора-два года назад
    В прошлом году Алексей Козин придарил мне парочку на mtk3333 с поддержкой Глонасс. Этот уже пошустрее, может там и будет 200-300мс. У вас на этом чипсете нет модулей? Не меряли?

  12. #209

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    753
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    Если ориентироваться на mpu6050/6000 (где внутренний фильтр на 42 или 20гц) и ms5611, то картина предельно ясная. Выводим расчетные высоту по акселю из хистори и сырую высоту по баро на графики и подбираем задержку буфера для хистори по схождению этих двух кривых.
    У вас же это уже сделано и работает? Можно глянуть код? Вдруг я где-то делаю элементарную ошибку из-за чего у меня оно и не работает.

    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    Пристарелые народные mtk3329/3339 и ublox-ы определенно от 500мс и выше. Хотя я пытался бегать стометровки по полю уже полтора-два года назад
    Странно, у меня на Neo-M8N получилось 200-300 мс.

    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    В прошлом году Алексей Козин придарил мне парочку на mtk3333 с поддержкой Глонасс. Этот уже пошустрее, может там и будет 200-300мс. У вас на этом чипсете нет модулей? Не меряли?
    Нету, увы.

  13. #210

    Регистрация
    12.06.2012
    Адрес
    Чернигов, Украина
    Возраст
    39
    Сообщений
    179
    Цитата Сообщение от jShadow Посмотреть сообщение
    Дрейф атмосферного давления и турбулентность фиг отфильтруешь, лучше резкие порывы воздуха к барометру не подпускать - паралон наше все
    Свет тоже лучше не подпускать, например два слоя черного двухстороннего скотча с основой плюс черная изолента, немного черного паралона, например от амбушюры наушника и строить домик вокруг барометра ))

  14. #211

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    753
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Ri777 Посмотреть сообщение
    Свет тоже лучше не подпускать
    Да, кстати, совсем про это забыл. Барометр темноту любит

  15. #212

    Регистрация
    13.01.2014
    Адрес
    Tallinn
    Возраст
    36
    Сообщений
    599
    Записей в дневнике
    8
    Насчёт света шутка или всерьёз?

  16. #213

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    753
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от lentyay Посмотреть сообщение
    Насчёт света шутка или всерьёз?
    Абсолютно серьезно. Кроме шуток, мне барометр прикрытый белым паралоном стоил километров нервов - я никак не мог понять почему он работает дома (относительно темно) и скачет по высоте в яркий солнечный идеальный для полетов день.

  17. #214

    Регистрация
    12.06.2012
    Адрес
    Чернигов, Украина
    Возраст
    39
    Сообщений
    179
    Цитата Сообщение от lentyay Посмотреть сообщение
    Насчёт света шутка или всерьёз?
    Тоже думал шутка, пока фонариком не посветил. Черный но тонкий паралон тоже пропускает свет...

  18. #215

    Регистрация
    18.02.2016
    Адрес
    Herford Deutschland
    Возраст
    47
    Сообщений
    142
    Господа, может не будем зацикливаться на старых GPS модулях? Кто то же должен поддерживать товарооборот в Китае!!! :-)))
    По поводу PID, я очень доволен LuxFloat. Так что всё остальное можно убрать для освобождения места.

  19. #216

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    753
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Talentfrei Посмотреть сообщение
    Господа, может не будем зацикливаться на старых GPS модулях? Кто то же должен поддерживать товарооборот в Китае!!! :-)))
    О да, к тому же я очень доволен тем, как летает Ublox Neo-M8N.

    Цитата Сообщение от Talentfrei Посмотреть сообщение
    По поводу PID, я очень доволен LuxFloat. Так что всё остальное можно убрать для освобождения места.
    У меня в разработке как раз переделанный LuxFloat. Сейчас тестируется и дорабатывается, после того как доведу его до ума, он станет единственным.

  20. #217

    Регистрация
    25.04.2003
    Адрес
    Бузулук
    Возраст
    52
    Сообщений
    11,550
    Записей в дневнике
    5
    Прошу не забывать про то что самолетчики так же питают надежды на ваш код.

  21. #218

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,291
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от jShadow Посмотреть сообщение
    У вас же это уже сделано и работает? Можно глянуть код?
    debug[1] и debug[2], в correctZStateWithBaro() функции, в идеале должны конвёржиться/совпадать на графике...
    Код:
    #define HIST_Z_POSITION_POINTS 	13      // delay = HIST_Z_POSITION_POINTS * INS_UPDATE_INTERVAL ~= 325ms
    uint8_t histZPositionCount;
    int32_t histZPosition[HIST_Z_POSITION_POINTS];
    
    uint8_t calculateZ_INS() {
    
    	static uint16_t previousT = micros(); // set first time
    	uint16_t currentT = micros();
    	uint16_t dTime = currentT - previousT;
    	if (dTime < INS_UPDATE_INTERVAL) {
    		return 0;
    	}
    	previousT = currentT;
    
    	static bool isArmed = false;
    
    	calculateRAWAltitude();
    
    	updateAccelEF_Filtered(ALT);
    
    	if (f.ARMED) {
    
    		if (!isArmed) {
    			isArmed = true;
    			resetZState();
    		}
    
    		float dt = dTime * 0.000001f; // dt in sec
    
    		correctZStateWithBaro(&dt);
    
    		updateZState(&dt);
    
    		saveZPositionToHistory();
    
    		return 1;
    
    	} else {
    		if (isArmed) {
    			isArmed = false;
    		}
    	}
    
    	return 0;
    }
    
    // Set the Acc weight for Acc/Baro complementary filter (CF)
    // Increasing this value will reduce and delay Baro influence on the output of the filter.
    #ifdef KILL_VIBRO
    	#define INS_Z_CONVERGE_FACTOR   3.0f
    #else
    	#define INS_Z_CONVERGE_FACTOR   4.4f
    #endif
    #define INS_Z_POS_FACTOR        (3.0f / INS_Z_CONVERGE_FACTOR)
    #define INS_Z_VEL_FACTOR        (3.0f / (INS_Z_CONVERGE_FACTOR * INS_Z_CONVERGE_FACTOR))
    //#define INS_Z_ACC_FACTOR        (1.0f / (INS_Z_CONVERGE_FACTOR * INS_Z_CONVERGE_FACTOR * INS_Z_CONVERGE_FACTOR))
    
    void correctZStateWithBaro(float* dt) {
    
    	// calculate error in position from baro with our estimate
    	// reduce effect of air-cushion, i.e. influence of alt.baroAlt on take off and landing,
    	// because baro altitude value is dropped for 3-5m near the ground (i.e. not correct)
    	float posError = ((isTakeOffInProgress() && (alt.baroAlt < minTakeOffBaroAlt)) ? minTakeOffBaroAlt : alt.baroAlt)
    			- histZPosition[histZPositionCount];
    
    	/* !!! historic Z positions and baro should be at the same phase
    	 * i.e. looks the same on chart and depends on HIST_Z_POSITION_POINTS !!! */
    	debug[1] = histZPosition[histZPositionCount];
    	debug[2] = alt.baroAlt;
    
    	//accCorrection[ALT] += altError * INS_Z_ACC_FACTOR * *dt;
    	ins.velocityEF[ALT] += posError * (INS_Z_VEL_FACTOR * *dt);
    	ins.positionEF[ALT] += posError * (INS_Z_POS_FACTOR * *dt);
    }
    
    void updateZState(float* dt) {
    
    	// calculate velocity increase adding new acceleration from accelerometers
    	//float velocityIncrease = (ins.accelEF_Filtered[ALT] + accCorrection[ALT]) * *dt;
    	float velocityIncrease = ins.accelEF_Filtered[ALT] * *dt;
    
    	// calculate new estimate of position
    	ins.positionEF[ALT] += (ins.velocityEF[ALT] + velocityIncrease * 0.5) * *dt;
    	alt.estAlt = ins.positionEF[ALT];
    
    	// calculate new velocity
    	ins.velocityEF[ALT] += velocityIncrease;
    	alt.vario = ins.velocityEF[ALT];
    
    	//debug[0] = alt.vario; // Positive when moving up
    	//debug[0] = ins.accelEF_Filtered[ALT];
    	debug[3] = alt.estAlt; // Positive when moving up
    }
    
    void saveZPositionToHistory() {
    	// store 3rd order estimate (i.e. estimated vertical position) for future use at 40hz (25ms)
    	histZPosition[histZPositionCount] = alt.estAlt; //ins.positionEF[ALT];
    
    	histZPositionCount++;
    	if (histZPositionCount >= HIST_Z_POSITION_POINTS) { 
    		histZPositionCount = 0;
    	}
    }
    
    void resetZState() {
    	// reset ins Z params at ARM event
    	ins.positionEF[ALT] = 0.0f;
    	ins.velocityEF[ALT] = 0.0f;
    	alt.vario = 0;
    
    	histZPositionCount = 0;
    	for (uint8_t i = 0; i < HIST_Z_POSITION_POINTS; i++) {
    		//histZPosition[i] = alt.EstAlt; // reset history to current averaged raw alt
    		histZPosition[i] = 0;
    	}
    }
    Цитата Сообщение от jShadow Посмотреть сообщение
    Странно, у меня на Neo-M8N получилось 200-300 мс.
    ну так это вовсе и не старый модуль...

    Еще посмотрел у вас в baroCalculateAltitude() функции (стр. 175) остался фильтр. Для данной ИНС имплементации он не нужен по идее.

    https://github.com/iNavFlight/inav/b...rs/barometer.c

    Код:
    BaroAlt = lrintf((float)BaroAlt * barometerConfig->baro_noise_lpf + (float)BaroAlt_tmp * (1.0f - barometerConfig->baro_noise_lpf)); // additional LPF to reduce baro noise
    Глянул в multiwii код. Это наследие из IMU.cpp и судя по комменту это я его добавил когда то Эта доп. фильтрация нужна была т.к. по raw baro velocity осуществлялась коррекция в компл. фильтре...

    Код:
    // baroGroundPressureSum is not supposed to be 0 here
      // see: https://code.google.com/p/ardupilot-mega/source/browse/libraries/AP_Baro/AP_Baro.cpp
      BaroAlt = ( logBaroGroundPressureSum - log(baroPressureSum) ) * baroGroundTemperatureScale;
    
      alt.EstAlt = (alt.EstAlt * 6 + BaroAlt ) >> 3; // additional LPF to reduce baro noise (faster by 30 µs)
      #if (defined(VARIOMETER) && (VARIOMETER != 2)) || !defined(SUPPRESS_BARO_ALTHOLD)
        //P
        int16_t error16 = constrain(AltHold - alt.EstAlt, -300, 300);
        applyDeadband(error16, 10); //remove small P parametr to reduce noise near zero position
        BaroPID = constrain((conf.pid[PIDALT].P8 * error16 >>7), -150, +150);
    
        //I
        errorAltitudeI += conf.pid[PIDALT].I8 * error16 >>6;
        errorAltitudeI = constrain(errorAltitudeI,-30000,30000);
        BaroPID += errorAltitudeI>>9; //I in range +/-60
     
        applyDeadband(accZ, ACC_Z_DEADBAND);
    
        static int32_t lastBaroAlt;
        // could only overflow with a difference of 320m, which is highly improbable here
        int16_t baroVel = mul((alt.EstAlt - lastBaroAlt) , (1000000 / UPDATE_INTERVAL));
    
        lastBaroAlt = alt.EstAlt;
    
        baroVel = constrain(baroVel, -300, 300); // constrain baro velocity +/- 300cm/s
        applyDeadband(baroVel, 10); // to reduce noise near zero
    
        // Integrator - velocity, cm/sec
        vel += accZ * ACC_VelScale * dTime;
    
        // apply Complimentary Filter to keep the calculated velocity based on baro velocity (i.e. near real velocity). 
        // By using CF it's possible to correct the drift of integrated accZ (velocity) without loosing the phase, i.e without delay
        vel = vel * 0.985f + baroVel * 0.015f;
    
        //D
        alt.vario = vel;
        applyDeadband(alt.vario, 5);
        BaroPID -= constrain(conf.pid[PIDALT].D8 * alt.vario >>4, -150, 150);
      #endif
    Цитата Сообщение от jShadow Посмотреть сообщение
    Абсолютно серьезно. Кроме шуток, мне барометр прикрытый белым паралоном стоил километров нервов - я никак не мог понять почему он работает дома (относительно темно) и скачет по высоте в яркий солнечный идеальный для полетов день.
    ловил подобные глюки 2-3 года назад... перепад высоты был до 6-8 метров!

  22. #219

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    753
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    debug[1] и debug[2], в correctZStateWithBaro() функции, в идеале должны конвёржиться/совпадать на графике...
    Благодарю, поковыряю на досуге. Фокус в том что в вашем коде частота обновления ИНС совпадает с частотой обновления барометра. У меня не так, по-идее мне компенсацию задержки нужно переделывать...

    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    Еще посмотрел у вас в baroCalculateAltitude() функции (стр. 175) остался фильтр. Для данной ИНС имплементации он не нужен по идее.
    Да, действительно, это остался рудимент от МультиВия, мне он в общем-то и не нужен (только лишнюю задержку вносит). Уберу, спасибо

  23. #220

    Регистрация
    24.04.2015
    Адрес
    Харьков, Украина
    Возраст
    49
    Сообщений
    33
    Вопрос по калибровке магнитометра.
    Калибрую с аппаратуры, сохраняю параметры.
    Потом наклоняю коптер и смотрю, как меняется Heading. Так вот при наклонах по ролу - можно наклонять хоть до 45 градусов - Heading почти не меняется, при наклоне по питч вперед - все отлично, назад - при наклоне на 15 градусов начинает уходить heading, а при наклоне в 20 градусов уже уезжает до 50 градусов.
    вот результаты калибровки:
    set magzero_x = 27
    set magzero_y = -89
    set magzero_z = -24
    Похожи ли они на правду?

    1. Как правильно калибровать магнитометр? На это дается всего 30 секунд, это довольно мало. В начало калибровки можно было бы и пикнуть - сейчас тишина, а пикает только в конце калибровки.
    2. Может и так сойдет? Наклон назад при навигации почти не используется, а вперед и в стороны компас не уходит.
    3. Может это проблема моего внешнего магнитометра? Кристалл внутри микросхемы расположен криво и никак его не откалибруешь хорошо.
    4. Вспомнил насчет бипера,- куда подевалась команда set beeper_off_flags?

  24. #221

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    753
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от ekuzmi Посмотреть сообщение
    Калибрую с аппаратуры, сохраняю параметры.
    Потом наклоняю коптер и смотрю, как меняется Heading. Так вот при наклонах по ролу - можно наклонять хоть до 45 градусов - Heading почти не меняется, при наклоне по питч вперед - все отлично, назад - при наклоне на 15 градусов начинает уходить heading, а при наклоне в 20 градусов уже уезжает до 50 градусов.
    вот результаты калибровки:
    set magzero_x = 27
    set magzero_y = -89
    set magzero_z = -24
    Похожи ли они на правду?
    Магнитометр смотнирован в той же плоскости, что и сама плата ПК или под углом? Рядом точно ничего металлического или магнитного нет? Пищалка - тоже магниит.

    Цитата Сообщение от ekuzmi Посмотреть сообщение
    Как правильно калибровать магнитометр? На это дается всего 30 секунд, это довольно мало. В начало калибровки можно было бы и пикнуть - сейчас тишина, а пикает только в конце калибровки.
    Включить калибровку и 30 секунд махать коптером в воздухе

    Цитата Сообщение от ekuzmi Посмотреть сообщение
    Может и так сойдет? Наклон назад при навигации почти не используется, а вперед и в стороны компас не уходит.
    Не думаю, что сойдет. При борьбе с ветром или при торможении коптер может и назад наклониться.

    Цитата Сообщение от ekuzmi Посмотреть сообщение
    Вспомнил насчет бипера,- куда подевалась команда set beeper_off_flags?
    Ее заменит команда "beeper" по аналогии с "feature". Код живет в ветке beeper-rework, войдет в 1.1 после тестов.

  25. #222

    Регистрация
    18.02.2016
    Адрес
    Herford Deutschland
    Возраст
    47
    Сообщений
    142
    Сегодня немного поснимал ...

  26. #223

    Регистрация
    18.02.2016
    Адрес
    Herford Deutschland
    Возраст
    47
    Сообщений
    142
    @jShadow Като сранно он себя ведет послe быстрых флипов, уходит по Yaw, приходится доводить. Константин, вы случайно не на базе Cleanflight 1.8 все это писали. Там помойму был Bug....
    Последний раз редактировалось Talentfrei; 10.03.2016 в 20:40.

  27. #224

    Регистрация
    13.01.2014
    Адрес
    Tallinn
    Возраст
    36
    Сообщений
    599
    Записей в дневнике
    8
    Начал настраивать квадрик. Это первый опыт общения с Cleanflight Configurator, так что много не понятно. Квадрик не армится (в комнате тестирую). Это из-за GPS? Ещё не понял насчёт светодиодной ленты, её поддержку убирали, а вернули или нет? В версии iNav 1.0.1 она поддерживается?

  28. #225

    Регистрация
    18.02.2016
    Адрес
    Herford Deutschland
    Возраст
    47
    Сообщений
    142
    Без GPS FIX вы не сможете за армить, или надо в CLI написать "set nav_extra_arming_safety = off"

  29. #226

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    753
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Talentfrei Посмотреть сообщение
    @jShadow Като сранно он себя ведет послe быстрых флипов, уходит по Yaw, приходится доводить. Константин, вы случайно не на базе Cleanflight 1.8 все это писали. Там помойму был Bug....
    Изначальная база была 1.10, после этого куча изменений. Логи черного ящика с этой проблемой есть?

  30. #227

    Регистрация
    18.02.2016
    Адрес
    Herford Deutschland
    Возраст
    47
    Сообщений
    142
    Лога к сожалению нет. На видео (0.13) видно как он прокручиваеться

  31. #228

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    753
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Talentfrei Посмотреть сообщение
    Лога к сожалению нет. На видео (0.13) видно как он прокручиваеться
    На видео я это тоже заметил, причина непонятна, без лога не разберешься

  32. #229

    Регистрация
    18.02.2016
    Адрес
    Herford Deutschland
    Возраст
    47
    Сообщений
    142
    Надо будет BlackBox подкупить. Какой посоветуете? Кстати, Bluetooth и OSD подлучаются паралельно или только одно из двух можно подключать?

  33. #230

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    753
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Talentfrei Посмотреть сообщение
    Надо будет BlackBox подкупить. Какой посоветуете? Кстати, Bluetooth и OSD подлучаются паралельно или только одно из двух можно подключать?
    Я летаю с контроллерами, у которых Blackbox на борту. Еще у меня есть вот этот - тоже работает.

    Bluetooth и OSD можно параллельно, если OSD использует LTM или MAVLink. Если это ScarabOSD, они с Bluetooth подерутся за линию данных "к контроллеру".

  34. #231

    Регистрация
    18.02.2016
    Адрес
    Herford Deutschland
    Возраст
    47
    Сообщений
    142
    А у каких контроллеров он на борту? У меня MinimOSD KV Team, значт нет...

  35. #232

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    753
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Talentfrei Посмотреть сообщение
    А у каких контроллеров он на борту?
    Naze Rev6, CC3D, SPRacingF3, RMRC DoDo

    Цитата Сообщение от Talentfrei Посмотреть сообщение
    У меня MinimOSD KV Team, значт нет...
    Нет, она работает по протоколу MSP, соединять параллельно с Bluetooth - лотерея, если не повезет можно и пожечь либо Bluetooth либо OSD. Хотя, резисторы по 220 Ом в цепь TX OSD или Bluetooth (до соединения) - и вперед. Должно работать.

  36. #233

    Регистрация
    18.02.2016
    Адрес
    Herford Deutschland
    Возраст
    47
    Сообщений
    142
    Ухххх, не знал что у них столько внутренней памяти.

  37. #234

    Регистрация
    10.02.2013
    Адрес
    Mississauga, Сanada
    Возраст
    41
    Сообщений
    443
    Цитата Сообщение от Talentfrei Посмотреть сообщение
    Надо будет BlackBox подкупить. Какой посоветуете?
    Вот такой

    Цитата Сообщение от Talentfrei Посмотреть сообщение
    Ухххх, не знал что у них столько внутренней памяти.
    Память не внутренняя, просто распаян дополнительный чип

  38. #235

    Регистрация
    15.12.2008
    Адрес
    Выборг
    Возраст
    40
    Сообщений
    862
    Цитата Сообщение от Talentfrei Посмотреть сообщение
    Без GPS FIX вы не сможете за армить, или надо в CLI написать "set nav_extra_arming_safety = off"
    А параметр такой есть для отключения невозможности арминга, если летательный аппарат находится не в горизонте (например на боку или перевернут)?

  39. #236

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    753
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от karabasus Посмотреть сообщение
    А параметр такой есть для отключения невозможности арминга, если летательный аппарат находится не в горизонте (например на боку или перевернут)?
    В CLI:
    small_angle - максимальный угол крена, при котором арминг разрешен. Если сделать set small_angle = 180 можно заармиться даже вверх ногами.

  40. #237

    Регистрация
    15.12.2015
    Адрес
    Усмань
    Возраст
    25
    Сообщений
    454
    Подскажите пожалуйста новичку, что нужно докупить и как потом это подключить для такого контроллера CC3D от Eachine Racer 250, чтобы работал RTH и GPS Hold? Или лучше сразу перейти на naze32 DOF 10?

  41. #238

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    753
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от TrueMuMa Посмотреть сообщение
    Подскажите пожалуйста новичку, что нужно докупить и как потом это подключить для такого контроллера CC3D от Eachine Racer 250, чтобы работал RTH и GPS Hold? Или лучше сразу перейти на naze32 DOF 10?
    Лучше перейти на RMRC DODO или Naze Rev6 Acro. Критерий отбора контроллера - с барометром, но без компаса. Внимательно, DOF 6 - это без барометра и без компаса.

    К CC3D можно подключить GPS и барометр, но будут проблемы с настройкой всего этого хозяйства - прошиваться на новые версии без "плясок с бубном" не получится.

  42. #239

    Регистрация
    13.01.2014
    Адрес
    Tallinn
    Возраст
    36
    Сообщений
    599
    Записей в дневнике
    8
    Константин, скажите, а когда добавиться/вернётся поддержка led_strip?

  43. #240

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    753
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от lentyay Посмотреть сообщение
    Константин, скажите, а когда добавиться/вернётся поддержка led_strip?
    Вероятно, в версии 1.2, возможно в промежуточной 1.1.2.

    До конца месяца будет релиз-кандидат 1.1.2-RC, в него войдут изменения:
    • PID-контроллеры Multiwii Rewrite и Luxfloat будут заменены новым контроллером FP-PID
    • GPS больше не будет принимать от модуля и отдавать Конфигуратору информацию о спутниках
    • Изменения в планировщике задач для оптимизации производительности
    • Буферизация последовательных портов (более быстрый USB на CC3D и Sparky)
    • Много мелких исправлений

    Новый PID-контроллер и упрощение GPS-кода должно освободить достаточно места для LEDSTRIP в сборке для Naze32

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
    от korvin8 в разделе Мини и гоночные коптеры до 300мм
    Ответов: 4208
    Последнее сообщение: 06.12.2016, 23:14
  2. Продам Контроллер Upgrade NAZE32 SP Racing F3 Deluxe 10 DOF (Banggood)
    от Oleg111333 в разделе Барахолка. Квадрокоптеры и другие многороторные системы
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 12.02.2016, 05:05
  3. Куплю Коптер на карбоновой раме, CC3D/Cleanflight, на бесколлекторных двигателях до 250 грамм в сборе с аккумулятором
    от setdekov в разделе Барахолка. Квадрокоптеры и другие многороторные системы
    Ответов: 0
    Последнее сообщение: 25.12.2015, 18:19
  4. Продам Бинд & Флай нано квадрик.
    от rinatka7 в разделе Барахолка. Квадрокоптеры и другие многороторные системы
    Ответов: 4
    Последнее сообщение: 19.09.2015, 15:59

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения