Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 7 из 43 ПерваяПервая ... 5 6 7 8 9 17 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 241 по 280 из 1694

Навигация для Cleanflight'а

Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Сообщение от jShadow GPS больше не будет принимать от модуля и отдавать Конфигуратору информацию о спутниках Т.е. не будет возможности ...

  1. #241

    Регистрация
    25.09.2014
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    44
    Сообщений
    698
    Цитата Сообщение от jShadow Посмотреть сообщение
    GPS больше не будет принимать от модуля и отдавать Конфигуратору информацию о спутниках
    Т.е. не будет возможности контролировать качество приема GPS?

  2.  
  3. #242

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    742
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Andy Durin Посмотреть сообщение
    Т.е. не будет возможности контролировать качество приема GPS?
    Совершенно верно. Сбор этой информации от GPS-а сильно влияет на задержку данных о позиции (и занимает достаточно много места в прошивке). После фикса в любом случае будет доступно количество спутников, по которым фикс сделан.

  4. #243

    Регистрация
    25.09.2014
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    44
    Сообщений
    698
    Цитата Сообщение от jShadow Посмотреть сообщение
    будет доступно количество спутников
    Это не очень полезная информация. Нужно знать HDOP для определения степени доверия данным GPS. Иначе можно улететь "в китай". И при 5-6 спутниках бывает высокий HDOP.

  5. #244

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    742
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Andy Durin Посмотреть сообщение
    Это не очень полезная информация. Нужно знать HDOP для определения степени доверия данным GPS. Иначе можно улететь "в китай". И при 5-6 спутниках бывает высокий HDOP.
    HDOP будет, правда в форме EPV - абсолютная погреность позиции.

  6.  
  7. #245

    Регистрация
    25.09.2014
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    44
    Сообщений
    698
    Цитата Сообщение от jShadow Посмотреть сообщение
    HDOP будет, правда в форме EPV - абсолютная погреность позиции.
    Форм пойдет и такая. Этого будет достаточно. Остальные подробности про спутники действительно не нужны.

  8. #246

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    742
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Andy Durin Посмотреть сообщение
    Форм пойдет и такая. Этого будет достаточно. Остальные подробности про спутники действительно не нужны.
    Поскольку спутников у нас теперь не будет, HDOP будет сообщаться как сигнал первого спутника (пока конфигуратор не научится показывать его как надо):

  9. #247

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,290
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от jShadow Посмотреть сообщение
    Совершенно верно. Сбор этой информации от GPS-а сильно влияет на задержку данных о позиции
    на сколько это увеличивает задержку? по логам смотрели?

  10.  
  11. #248

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    742
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    на сколько это увеличивает задержку? по логам смотрели?
    Сообщение NAV-SVINFO занимает 200-300 байт, на скорости порта 57600 это пол-секунды сверх задержки, которую сам GPS вносит. Еще проблема в том, что эта задержка непостоянная, а джиттер еще хуже чем просто задержка.

  12. #249

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    742
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от lentyay Посмотреть сообщение
    Константин, скажите, а когда добавиться/вернётся поддержка led_strip?
    Ура, LED_STRIP вернулся на Naze32!
    Но ничего не достается даром (об этом ниже).

    Выложил самую новую "тестовую" сборку. Шить с полным стиранием, конфигурировать заново, тюнинг тоже заново. Особое внимание следует обратить на вкладку "Modes".

    Изменения:
    1) FP-PID GitHub #96
    2) GPS теперь без информации о спутниках. HDOP сообщается в качестве уровня сигнала первого спутника
    3) Таймаут GPS при активации RTH. Теперь если GPS потерялся при активации возврата аварийная посадка срабатывает не сразу, а только через nav_position_timeout секунд после потери GPS-а. GitHub #113
    4) Буферизация Serial-портов. (более быстрый USB VCP на CC3D)
    5) Оптимизирован планировщик (в теории меньше джиттер)
    6) Улучшен алгоритм защиты от арминга без GPS на самолетах без магнитометра
    7) LED_STRIP вернулся на Naze32
    8) Теперь поддерживается только Naze32 Rev4 и новее
    9) Naze32 теперь умеет работать только с Ublox GPS (никаких NMEA, NAZA или I2C)

    Внимание - многие изменения не тестировались или тестировались слабо.

  13. #250

    Регистрация
    04.07.2009
    Адрес
    Харьков, Украина
    Возраст
    35
    Сообщений
    206
    вариант с газом после восстановления связи после fail-save не имплементили?

    чтобы если ручка газа ниже, чем была запомнена на момент FS - оставлять значение FS до того, как ручное значение не станет выше либо равно

  14. #251

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    742
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от dima.ua Посмотреть сообщение
    вариант с газом после восстановления связи после fail-save не имплементили?

    чтобы если ручка газа ниже, чем была запомнена на момент FS - оставлять значение FS до того, как ручное значение не станет выше либо равно
    А для чего такая логика может быть нужна?

  15. #252

    Регистрация
    04.07.2009
    Адрес
    Харьков, Украина
    Возраст
    35
    Сообщений
    206
    Цитата Сообщение от jShadow Посмотреть сообщение
    А для чего такая логика может быть нужна?
    причина №2 в топ-5 причин крашей дронов - что при возврате коптера\самолета после утери связи ручка газа остается внизу после дёрганий и пониманий, что связь пропала.
    а когда связь восстанавливается - моторы глушаться и дрон весело падает на землю.

  16. #253

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,290
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от jShadow Посмотреть сообщение
    Сообщение NAV-SVINFO занимает 200-300 байт, на скорости порта 57600 это пол-секунды сверх задержки, которую сам GPS вносит. Еще проблема в том, что эта задержка непостоянная, а джиттер еще хуже чем просто задержка.
    вы наверное про бинарный ublox протокол, т.к. в случае с NMEA все просто. GGA фрейм содержит все что надо, т.е. и координаты и кол-во спутников, тип фикса и HDOP...
    а плавающая задержка, да, это самое зло т.к. не понятно куда считать...

  17. #254

    Регистрация
    18.02.2016
    Адрес
    Herford Deutschland
    Возраст
    47
    Сообщений
    136
    Пытался флашен Flip32, не идёт ...

  18. #255

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    742
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    вы наверное про бинарный ublox протокол, т.к. в случае с NMEA все просто. GGA фрейм содержит все что надо, т.е. и координаты и кол-во спутников, тип фикса и HDOP...
    а плавающая задержка, да, это самое зло т.к. не понятно куда считать...
    Я про детальную информацию о спутниках - фрейм GSV, коих может быть больше даже одного подряд

    Цитата Сообщение от Talentfrei Посмотреть сообщение
    Пытался флашен Flip32, не идёт ...
    Рекомендацию выполнили?
    Цитата Сообщение от jShadow Посмотреть сообщение
    Шить с полным стиранием
    Моя Naze32 Rev5 прошилась на "раз-два"
    Последний раз редактировалось jShadow; 18.03.2016 в 02:43.

  19. #256

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    742
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от dima.ua Посмотреть сообщение
    причина №2 в топ-5 причин крашей дронов - что при возврате коптера\самолета после утери связи ручка газа остается внизу после дёрганий и пониманий, что связь пропала.
    а когда связь восстанавливается - моторы глушаться и дрон весело падает на землю.
    Интересная мысль, тут нужно подумать о реализации. Благодарю за идею.

  20. #257

    Регистрация
    27.01.2016
    Адрес
    г. Кемерово
    Возраст
    33
    Сообщений
    10
    Здравствуйте, у меня вопрос относительно работы барометра и полётных режимов. Сначала барометр - после подключения аккумулятора к коптеру до момента взлёта проходит какое-то время, (в среднем около минуты) за это время высота по барометру успевает уплыть на 1,5-2м в минуса и в чём собственно вопрос : при арминге высота в 0 как я понял не сбрасыватеся? Потому что телеметрия после арминга продожает показывать всё те же -1.5м и лёгкое движение стика газа заставляет коптер бешено набрать эти 1.5м которые он думает провалился. Так вот это только у меня так или я что-то делаю не правильно?

    Теперь полётные режимы - в CF были режими HORIZON и BARO и их комбинацией можно было было выбирать просто 2D фикс по горизонту или + ещё стабилизацию по высоте или только стабилизацию высоты, в INAV, BARO исчез, если ставлю режим HORIZON, то blacBox потом показывает режим HORIZON|BARO, т.е. получается что в iNAV , нельзя использовать чистый режим HORIZON без удержания высоты?

  21. #258

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    742
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Sky-DiGGeR Посмотреть сообщение
    за это время высота по барометру успевает уплыть на 1,5-2м в минуса и в чём собственно вопрос : при арминге высота в 0 как я понял не сбрасыватеся
    Нет, не сбрасыватеся.

    Цитата Сообщение от Sky-DiGGeR Посмотреть сообщение
    лёгкое движение стика газа заставляет коптер бешено набрать эти 1.5м которые он думает провалился. Так вот это только у меня так или я что-то делаю не правильно?
    Взлетаете в режиме удержания высоты? Тогда не удивительно, "целевая" высота запоминается при активации режима удержания высоты, а не при арминге. Об этом я не подумал, приделаю сброс целевой высоты/позиции при арминге.

    Цитата Сообщение от Sky-DiGGeR Посмотреть сообщение
    blacBox потом показывает режим HORIZON|BARO
    Почему нельзя, можно, не активировать ALTHOLD и все. BARO в Blackbox - это и есть ALTHOLD.
    Если пробуете на "тестовой" сборке, то в ней нашелся глюк с режимами. Исправляю, скоро выложу новую тестовую сборку.

    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    Пристарелые народные mtk3329/3339 и ublox-ы определенно от 500мс и выше. Хотя я пытался бегать стометровки по полю уже полтора-два года назад
    Сегодня прислали лог, по которому задержка данных между акселем и GPS очевидно близка к секунде

    Однозначно надо переделывать компенсацию задержки.
    Последний раз редактировалось jShadow; 18.03.2016 в 10:26.

  22. #259

    Регистрация
    18.02.2016
    Адрес
    Herford Deutschland
    Возраст
    47
    Сообщений
    136
    У меня всегда стоит Full chip erase.
    Я старым вариантом очень доволен, а в новом косяки есть... Поэтому подожду пока.
    Есчо раз, огромное спасибо Константин!

  23. #260

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    742
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Talentfrei Посмотреть сообщение
    Я старым вариантом очень доволен, а в новом косяки есть... Поэтому подожду пока.
    Косяки - это плохо, о них нужно сообщать разработчикам

  24. #261

    Регистрация
    25.09.2014
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    44
    Сообщений
    698
    Как дела с самолетной частью? Хочу на своем "ренжере" с СС3Д запытать. ГПСка какая-то есть.

  25. #262

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    742
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Andy Durin Посмотреть сообщение
    Как дела с самолетной частью? Хочу на своем "ренжере" с СС3Д запытать. ГПСка какая-то есть.
    Вроде работает. По крайней мере мой тезка dollop успешно облетал как раз на CD3D

  26. #263

    Регистрация
    25.09.2014
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    44
    Сообщений
    698
    Цитата Сообщение от Andy Durin Посмотреть сообщение
    ГПСка какая-то есть.
    Посмотрел.
    Ublox max 7c годится?

  27. #264

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    742
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Andy Durin Посмотреть сообщение
    Посмотрел.
    Ublox max 7c годится?
    Должен, если помехи от CC3D собирать не будет. Мой Ublox 7 был замечен в том, что собирает помехи со всего электронного.

  28. #265

    Регистрация
    04.07.2009
    Адрес
    Харьков, Украина
    Возраст
    35
    Сообщений
    206
    Цитата Сообщение от jShadow Посмотреть сообщение
    Должен, если помехи от CC3D собирать не будет. Мой Ublox 7 был замечен в том, что собирает помехи со всего электронного.
    шапочка из фольги в помощь.
    ну и провода в экране.

  29. #266

    Регистрация
    04.07.2009
    Адрес
    Харьков, Украина
    Возраст
    35
    Сообщений
    206

  30. #267

    Регистрация
    25.04.2003
    Адрес
    Бузулук
    Возраст
    52
    Сообщений
    11,491
    Записей в дневнике
    4
    Вопрос созрел. Как с SOFTSERIAL для S-BUS?
    Насколько понял S-BUS не будет работать из за большой скорости?

    Если так то вопрос такой.
    Имеем minimosd, GPS со скоростью порта 38400, обновлением 5Гц и выдачей NMEA сообшений, приемник LRS с прошивкой baychi, который может выдавать S-BUS, PPM.
    Как правильней их подключить? GPS на SOFTSERIAL?
    Сейчас подключил
    UART1- minimosd
    UART2- GPS 38400, 5Гц, NMEA
    Порт приемника- PPM
    SOFTSERIAL пины где настраиваются? Какие по умолчанию?
    Может и детские вопросы, с платформой этой впервые знакомлюсь.

  31. #268

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    742
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Панкратов Сергей Посмотреть сообщение
    Вопрос созрел. Как с SOFTSERIAL для S-BUS?
    Никак, увы. S.BUS - скорость 100000, Softserial ограничен 19200 бит/с.

    Цитата Сообщение от Панкратов Сергей Посмотреть сообщение
    Сейчас подключил
    UART1- minimosd
    UART2- GPS 38400, 5Гц, NMEA
    Порт приемника- PPM
    Это самый надежный вариант для NAZE
    UART1 разделенный с USB, на него лучше ничего кроме телеметрии не вешать. Для GPS остается UART2. На S-BUS порта не остается.

    Softserial для чего-то критичного, вроде GPS, использовать не рекомендую, SoftSerial - штука не очень надежная, и при отказе порта потеряете навигацию. Выдавать телеметрию - можно, я так и делаю, LTM-телеметрия на OSD идет через SoftSerial на скорости 9600.

  32. #269

    Регистрация
    24.04.2015
    Адрес
    Харьков, Украина
    Возраст
    49
    Сообщений
    33
    Добился сегодня некоторых успехов в управлении коптером 500 размера с помощью INAV.
    На борту SP F3 delux без компаса, и NEO 7 с компасом.
    1. Без GPS все нормально. Управляется нормально, стабилизируется хорошо, высоту держит. Даже пиды не крутил, все по умолчанию.
    Методом проб и ошибок, понял, что подключать GPS-ные режимы лучше поверх режима ANGLE + ALTHOLD. Если использовать их поверх режима HORIZON - все плохо, слишком активно ведет себя, не стабилизируется в точке.
    2. Режим POSHOLD_3D у меня работает только если коптер не движется или медленно летит. Если он летит чуть быстрее, он сначала делает круг (унитазит) а потом стабилизируется. Если летит быстро, при включении режима POSHOLD_3D, делает крен до 45 градусов и пытается вернуться в точку, где был включен данный режим. Ну и раскачивается так, что приходится его подхватывать вручную. Понятно, что нужно уменьшать пиды и может еще что-то. Кроме того, мне кажется, что после активации этого режима не обязательно возвращаться, достаточно остановиться, где получится.
    Немного вяло управляется в режиме POSHOLD_3D, хотел бы добавить скорости. Или для контролируемого полета с GPS предполагается еще один режим CRUISE? А может он есть, я просто не знаю где искать?
    3. RTH - так и не получилось корректно вернуться домой. При активации режима моментально делает очень резкий разворот по yaw примерно в нужную сторону, но потом пролетает мимо, где-то рядом со мной делает поворот в сторону и очень активно улетает куда-то, с такими кренами, что его нужно тоже ловить.
    Вопросы такие, как уменьшить скорость разворота по yaw в режиме RTH?Считаю это очень важным, т.к. компас отрабатывает повороты очень медленно и при резком повороте, просто проскакивает нужный азимут.
    Нужно ли уменьшать общие пиды, не связанные с навигацией, может он тогда будет не так активно реагировать на команды GPS? Хотя по управлению вроде не нужно их уменьшать.
    Не нашел режим посадки (LANDING)
    Режим RTH подразумевает посадку?

  33. #270

    Регистрация
    17.03.2016
    Адрес
    Казань
    Возраст
    34
    Сообщений
    14
    А демпфирование вибраций для inav так же важно, как и для arducopter?

  34. #271

    Регистрация
    18.02.2016
    Адрес
    Herford Deutschland
    Возраст
    47
    Сообщений
    136
    С Вибрацией надо всегда бороться! Тoлько что летал Waypoins, просто здорово! Очень доволен! Жду Bluetooth Module, очень интересен Модус Follow me.

  35. #272

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    742
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от ekuzmi Посмотреть сообщение
    сли использовать их поверх режима HORIZON - все плохо, слишком активно ведет себя, не стабилизируется в точке.
    Не должен он так себя вести. Лог есть?

    Цитата Сообщение от ekuzmi Посмотреть сообщение
    Понятно, что нужно уменьшать пиды и может еще что-то.
    Нужен 'cli dump' и еще лог. Так не понятно что и куда крутить. Поведение пидов сильно менялось.

    Цитата Сообщение от ekuzmi Посмотреть сообщение
    крен до 45 градусов
    Не умеет он 45. 30 градусов максимум.

    Цитата Сообщение от ekuzmi Посмотреть сообщение
    Кроме того, мне кажется, что после активации этого режима не обязательно возвращаться, достаточно остановиться, где получится.
    Он так и делает - вычисляет точку где он способен остановиться и на нее целится. Если промахивается - возвращается туда.

    Цитата Сообщение от ekuzmi Посмотреть сообщение
    При активации режима моментально делает очень резкий разворот по yaw примерно в нужную сторону, но потом пролетает мимо, где-то рядом со мной делает поворот в сторону и очень активно улетает куда-то, с такими кренами, что его нужно тоже ловить.
    Цитата Сообщение от ekuzmi Посмотреть сообщение
    Вопросы такие, как уменьшить скорость разворота по yaw в режиме RTH?Считаю это очень важным, т.к. компас отрабатывает повороты очень медленно и при резком повороте, просто проскакивает нужный азимут.
    Что-то очень сильно смахивает либо на проблемы с компасом, либо на проблемы с конфигурацией.

    Цитата Сообщение от ekuzmi Посмотреть сообщение
    Нужно ли уменьшать общие пиды, не связанные с навигацией, может он тогда будет не так активно реагировать на команды GPS? Хотя по управлению вроде не нужно их уменьшать.
    Нет, их трогать не нужно.

    Цитата Сообщение от ekuzmi Посмотреть сообщение
    Не нашел режим посадки (LANDING)
    Режим RTH подразумевает посадку?
    Совершенно верно. RTH сядет сам.

    В общем, для диагностики нужен файл конфигурации и желательно лог.

    Цитата Сообщение от Alex83 Посмотреть сообщение
    А демпфирование вибраций для inav так же важно, как и для arducopter?
    Не настолько, как для Арду, INAV менее чувствителен к вибрациям, но всему есть предел. Лучше не испытывать судьбу а балансировать моторы/пропеллеры и использовать виброразвязку.

  36. #273

    Регистрация
    18.02.2016
    Адрес
    Herford Deutschland
    Возраст
    47
    Сообщений
    136
    Пробывал Failsafe, что то не пошел. Пару секунд болтался в воздухе а потом резко в низ. В CLI были заданы параметры: rxfail 3 h
    set failsafe_procedure = RTH
    Может я что то забыл ?

  37. #274

    Регистрация
    13.11.2015
    Адрес
    St-Petersburg
    Возраст
    40
    Сообщений
    879
    Записей в дневнике
    5
    Цитата Сообщение от Talentfrei Посмотреть сообщение
    Жду Bluetooth Module,
    А не могли бы поделиться ссылочкой на модуль?

  38. #275

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,290
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от jShadow Посмотреть сообщение
    Сегодня прислали лог, по которому задержка данных между акселем и GPS очевидно близка к секунде

    Однозначно надо переделывать компенсацию задержки.
    обсуждаем инерциалку тут http://forum.rcdesign.ru/blogs/83206/blog21544.html
    в том числе и лаги/задержки и т.д... возможно вам будет интересно...
    и да если кратко, то задержка вырисовывается в 200-400мс...

  39. #276

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    742
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Talentfrei Посмотреть сообщение
    Пробывал Failsafe, что то не пошел. Пару секунд болтался в воздухе а потом резко в низ. В CLI были заданы параметры: rxfail 3 h
    set failsafe_procedure = RTH
    Может я что то забыл ?
    Без лога трудно сказать. Похоже на активацию аварийной посадки. Возможно при Failsafe-RTH в двух случаях - или взлет с nav_extra_arming_safety=OFF до того как был пойман фикс (т.е. нет координат дома), или потеря GPS в полете в момент активации Failsafe-RTH

    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    бсуждаем инерциалку тут http://forum.rcdesign.ru/blogs/83206/blog21544.html
    в том числе и лаги/задержки и т.д... возможно вам будет интересно...
    и да если кратко, то задержка вырисовывается в 200-400мс...
    Почитал, в целом интересно, но ничего особо нового в обсуждении не нашел. Откопал антикварную Crius SE, вроде живая. Как бы ваш код потестить?
    Последний раз редактировалось jShadow; 27.03.2016 в 11:08.

  40. #277

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,290
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от jShadow Посмотреть сообщение
    Почитал, в целом интересно, но ничего особо нового в обсуждении не нашел.
    В обсуждении там был момент, про raw вектор скорости от гпс и использование его в ИНС. Из описания пакетов НМЕА протокола можно получить только линейную скорость, но получать из нее вектор скорости по углу из IMU не оч. красиво т.к. это данные разных моментов времени (подробности тут).
    У вас в коде вроде видел использование RAW вектора в ИНС, cоот-но вопрос откуда он? NEO-8 отдает вектор скорости?

    Цитата Сообщение от jShadow Посмотреть сообщение
    Откопал антикварную Crius SE, вроде живая. Как бы ваш код потестить?
    в этот контроллер не влезет... нужен контроллер (либо ардуина) с атмегой 1280/2560 + mpu6050 + ms5611...

  41. #278

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    742
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    это данные разных моментов времени
    Совершенно верно, скорость отстает от координат секунд на 3-5. Скорость относительно земли мой position estimator не использует.

    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    У вас в коде вроде видел использование RAW вектора в ИНС, cоот-но вопрос откуда он? NEO-8 отдает вектор скорости?
    Отдает когда с ним "разговариваешь" используя двоичный протокол Ublox. Скорость есть в сообщениях NAV-VELNED (Neo6) или NAV-PVT (Neo7+). Задержки по отношению к координатам я не заметил, похоже это данные из одного момента времени.

    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    в этот контроллер не влезет... нужен контроллер (либо ардуина) с атмегой 1280/2560 + mpu6050 + ms5611...
    Есть Arduino Mega и плата с MPU6050 и BMP180 на борту. Заработает?

  42. #279

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,290
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от jShadow Посмотреть сообщение
    Отдает когда с ним "разговариваешь" используя двоичный протокол Ublox. Скорость есть в сообщениях NAV-VELNED (Neo6) или NAV-PVT (Neo7+). Задержки по отношению к координатам я не заметил, похоже это данные из одного момента времени.
    Ну да, я и имел ввиду бинарный u-blox протокол когда про neo-8 спрашивал.
    Полезная информация, спасибо. Жаль у меня u-blox модуля нет на данный момент что бы поиграться

    Цитата Сообщение от jShadow Посмотреть сообщение
    Есть Arduino Mega и плата с MPU6050 и BMP180 на борту. Заработает?
    По идее запустить можно, но у BMP180 по паспорту точность почти в 10 раз ниже в сравнении с ms5611 на сколько помню. Соот-но удержание высоты будет не то + лаг в ИНС настроен на ms5611... но попробовать можно.
    Скиньте мне в личку email

  43. #280

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    742
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    Ну да, я и имел ввиду бинарный u-blox протокол когда про neo-8 спрашивал.
    Полезная информация, спасибо. Жаль у меня u-blox модуля нет на данный момент что бы поиграться
    Данные скорости на Neo6/Neo7 у меня дают противоречивые результаты (может, потому что модули китай-клонированные), поэтому у меня по-умолчанию используется производная координат. Когда используешь скорость - результаты лучше.

    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    По идее запустить можно, но у BMP180 по паспорту точность почти в 10 раз ниже в сравнении с ms5611 на сколько помню. Соот-но удержание высоты будет не то + лаг в ИНС настроен на ms5611... но попробовать можно.
    Да, BMP180 дрейфует гораздо больше. Но на высотах 5-10м это не критично

    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    Скиньте мне в личку email
    Отправил

    EDIT: По вашему совету убрал в качестве теста фильтрацию с барометра, оставил только 3-точечную медиану для фильтрации единичных ошибок (иногда бывают у BMP085/BMP180) и уменьшил вес барометра при слиянии с акселем. Полетело лучше, собственно и не удивительно, задержка данных с барометра уменьшилась в несколько раз (3-4 по прикидкам).
    Последний раз редактировалось jShadow; 29.03.2016 в 04:57.

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
    от korvin8 в разделе Мини и гоночные коптеры до 300мм
    Ответов: 4199
    Последнее сообщение: 01.12.2016, 21:12
  2. Продам Контроллер Upgrade NAZE32 SP Racing F3 Deluxe 10 DOF (Banggood)
    от Oleg111333 в разделе Барахолка. Квадрокоптеры и другие многороторные системы
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 12.02.2016, 05:05
  3. Куплю Коптер на карбоновой раме, CC3D/Cleanflight, на бесколлекторных двигателях до 250 грамм в сборе с аккумулятором
    от setdekov в разделе Барахолка. Квадрокоптеры и другие многороторные системы
    Ответов: 0
    Последнее сообщение: 25.12.2015, 18:19
  4. Продам Бинд & Флай нано квадрик.
    от rinatka7 в разделе Барахолка. Квадрокоптеры и другие многороторные системы
    Ответов: 4
    Последнее сообщение: 19.09.2015, 15:59

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения