Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 8 из 43 ПерваяПервая ... 6 7 8 9 10 18 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 281 по 320 из 1689

Навигация для Cleanflight'а

Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; вроде как нашел багу в гпс глитч детекторе... https://github.com/iNavFlight/inav/issues/136...

  1. #281

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,290
    Записей в дневнике
    19
    вроде как нашел багу в гпс глитч детекторе...

    https://github.com/iNavFlight/inav/issues/136

  2.  
  3. #282

    Регистрация
    18.04.2011
    Адрес
    Дубна
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,096
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от jShadow Посмотреть сообщение
    Сообщение от Andy Durin
    Как дела с самолетной частью? Хочу на своем "ренжере" с СС3Д запытать. ГПСка какая-то есть.
    Вроде работает. По крайней мере мой тезка dollop успешно облетал как раз на CD3D
    Тоже интересна самолетная часть! Можно на CC3D сделать стабилизацию, возврат по FS и по команде?

  4. #283

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    742
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    вроде как нашел багу в гпс глитч детекторе...

    https://github.com/iNavFlight/inav/issues/136
    Благодарю! Пофиксю в скором времени.

    Цитата Сообщение от -Serj- Посмотреть сообщение
    Тоже интересна самолетная часть! Можно на CC3D сделать стабилизацию, возврат по FS и по команде?
    Можно! Настройка FS может быть не вполне тривиальна, но если все правильно настроить, то должно работать.

    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    вроде как нашел багу в гпс глитч детекторе...
    Вроде пофиксил, спасибо.
    Последний раз редактировалось jShadow; 01.04.2016 в 11:12.

  5. #284

    Регистрация
    27.01.2016
    Адрес
    г. Кемерово
    Возраст
    33
    Сообщений
    10
    Цитата Сообщение от jShadow Посмотреть сообщение
    Взлетаете в режиме удержания высоты? Тогда не удивительно, "целевая" высота запоминается при активации режима удержания высоты, а не при арминге. Об этом я не подумал, приделаю сброс целевой высоты/позиции при арминге.
    Сегодня попробовал армить, дизармить, переключать режимы туда-сюда - высота не сбрасывается, как уплыла при включении, так и держится. Помогает только перезагрузка контроллера. Пробовал на прошивке iNav 1.0.1

  6.  
  7. #285

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    742
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Sky-DiGGeR Посмотреть сообщение
    Сегодня попробовал армить, дизармить, переключать режимы туда-сюда - высота не сбрасывается, как уплыла при включении, так и держится. Помогает только перезагрузка контроллера. Пробовал на прошивке iNav 1.0.1
    Это потому, что еще никаких исправлений в коде не было
    Высота сбрасываться и не будет, сброс будет касаться "целевой" высоты, на которую котроллер будет ориентироваться при взлете.

  8. #286

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,290
    Записей в дневнике
    19
    Я делаю калибровку баро в ноль до арма. В принципе удобно, дизарм-арм и новый ноль высоты установлен.

  9. #287

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    742
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    Я делаю калибровку баро в ноль до арма. В принципе удобно, дизарм-арм и новый ноль высоты установлен.
    Тоже вариант. Я еще думаю какой предпочесть. С одной стороны калибровка баро в ноль до момента арма - это никаких изменений логики работы альтхолда, с другой есть и платформы GPS-онли - самолеты.

  10.  
  11. #288

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,290
    Записей в дневнике
    19
    Ну а для самиков, просто оффсет гпс высоты обновить до арма. Нет?

  12. #289

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    742
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    Ну а для самиков, просто оффсет гпс высоты обновить до арма. Нет?
    Я все-таки оставлю высоту в покое а сбрасывать при арме буду целевую высоту, если АльтХолд включен.

  13. #290

    Регистрация
    27.01.2016
    Адрес
    г. Кемерово
    Возраст
    33
    Сообщений
    10
    Цитата Сообщение от jShadow Посмотреть сообщение
    Это потому, что еще никаких исправлений в коде не было
    Высота сбрасываться и не будет, сброс будет касаться "целевой" высоты, на которую котроллер будет ориентироваться при взлете.
    Всё равно непонятная логика удержания высоты получается, вот в чём проблема : я армлю квадрик в режиме HORIZON, стик газа внизу до упора, квадрик стоит на столе, переключаю режим в NAV ALTHOLD и ПК тут же даёт моторам 50% газа, если ничего не трогать в таком положении то газ сбрасывается до 45% секунд через 10, переключаюсь обратно в HORIZON и моторы снова на минимальном газу. Это нормальная логика работы при минимальном положении газа? ведь получается как только я включаю удержание высоты и он пытается неконтролируемо взлететь и посадить я его не могу, потому что газ то у меня и так на минимуме. (ПК SP RF3, iNAV 1.0.1)

  14. #291

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    742
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Sky-DiGGeR Посмотреть сообщение
    Всё равно непонятная логика удержания высоты получается, вот в чём проблема : я армлю квадрик в режиме HORIZON, стик газа внизу до упора, квадрик стоит на столе, переключаю режим в NAV ALTHOLD и ПК тут же даёт моторам 50% газа, если ничего не трогать в таком положении то газ сбрасывается до 45% секунд через 10, переключаюсь обратно в HORIZON и моторы снова на минимальном газу. Это нормальная логика работы при минимальном положении газа? ведь получается как только я включаю удержание высоты и он пытается неконтролируемо взлететь и посадить я его не могу, потому что газ то у меня и так на минимуме. (ПК SP RF3, iNAV 1.0.1)
    На данный момент - это нормальная логика работы: арм есть, квадрик "летит" по мнению ПК, после включения удержания высоты происходит переход в режим "висение", в качестве базового газа используется nav_mc_hover_th (1500 по умолчанию). Поскольку стик газа на минимуме - коптер пытается лететь вниз, и уменьшает скорость моторов.

    Если бы квадрик не стоял на столе а действительно летел, он бы полетел вниз.

    В режиме удержания высоты стик газа контролирует не газ, а вертикальную скорость (с висением на 50% газа). В планах доработка режима для комфортного взлета в режиме удержания высоты.

  15. #292

    Регистрация
    27.01.2016
    Адрес
    г. Кемерово
    Возраст
    33
    Сообщений
    10
    Цитата Сообщение от jShadow Посмотреть сообщение
    На данный момент - это нормальная логика работы
    Теперь понятно, спасибо ) Просто я думал что для идентификации "полёта" недостаточно одного лишь арминга, а надо чтобы и газ был больше минимального положения.

  16. #293

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    742
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Sky-DiGGeR Посмотреть сообщение
    Теперь понятно, спасибо ) Просто я думал что для идентификации "полёта" недостаточно одного лишь арминга, а надо чтобы и газ был больше минимального положения.
    Идентификация полета это вообще беда - нет однозначного критерия по которому можно сказать - "оно летит". Приходится предполагать что "оно летит" всегда

  17. #294

    Регистрация
    04.04.2015
    Адрес
    Нижневартовск
    Возраст
    42
    Сообщений
    37
    релиз то когда ожидается?

  18. #295

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    742
    Записей в дневнике
    1
    Очередной релиз - к маю

    1.1-RC1 - где-то к концу недели

  19. #296

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,290
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от jShadow Посмотреть сообщение
    Я все-таки оставлю высоту в покое а сбрасывать при арме буду целевую высоту, если АльтХолд включен.
    не совсем понял идеи... что значит сбросить целевую высоту?
    Цитата Сообщение от Sky-DiGGeR Посмотреть сообщение
    армлю квадрик в режиме HORIZON, стик газа внизу до упора, квадрик стоит на столе, переключаю режим в NAV ALTHOLD и ПК тут же даёт моторам 50% газа
    Цитата Сообщение от jShadow Посмотреть сообщение
    На данный момент - это нормальная логика работы: арм есть, квадрик "летит" по мнению ПК, после включения удержания высоты происходит переход в режим "висение", в качестве базового газа используется nav_mc_hover_th (1500 по умолчанию). Поскольку стик газа на минимуме - коптер пытается лететь вниз, и уменьшает скорость моторов.
    Так в принципе это решается диапазоном работы пид регуля в альтхолде, т.е. если середина это висение и стик газа в верхнем/нижнем положениях соот-т макс. скоростям с разными знаками, то на макс. отриц. скорости пид регуль должен давать примерно мин_газ + делта (и это без И-части пид регуля), где дельта (=50-100) для стабильности на спусках для маневров по ролл питч. Т.е. при активитованном альтхолде и стике газа в нижнем положении газ будет всего на 50-100 единиц выше минимального разрешенного.

    Цитата Сообщение от jShadow Посмотреть сообщение
    В режиме удержания высоты стик газа контролирует не газ, а вертикальную скорость (с висением на 50% газа). В планах доработка режима для комфортного взлета в режиме удержания высоты.
    тут два момента: мин. газ (как писал выше) и детектор воздушной подушки, где без него будет дергаться (на медленном) взлете и посадке, т.к. пропы надувают давление около земли в эквивалент -(3-5) метров и чем ближе пропы к земле, тем сильнее еффект. У меня коптеры обычно без ног, потому эффект по макс. идет...
    Но фича удобная. Я без альтхолд уже и не летаю, т.е. и взлет и посадка, все в этом режиме...
    Цитата Сообщение от jShadow Посмотреть сообщение
    Идентификация полета это вообще беда - нет однозначного критерия по которому можно сказать - "оно летит". Приходится предполагать что "оно летит" всегда
    Я перебрал кучу вариантов и остановился на этом:
    Код:
    // depends on range of I part. varioErrorIPart reach this if we landed (see applyPIDControl() for details).
    // Here -10 value to ignore vibro fluctuations.
    #define VARIO_ERROR_I_PART_LAND_BOUND    (VARIO_ERROR_I_PART_MAX - 15)
    
    #define TIME_TO_CATCH_RAW_GROUND_ALT	100		// in ms
    #define TIME_TO_BE_SHURE_DRONE_LANDED	3000	// in ms
    
    bool groundRawAltSet = false;
    uint32_t landDetectorStartTime;
    uint32_t timeOnLand;
    
    void runLandDetector() {
    
    	// detect whether we have landed by watching for low climb rate and VARIO_ERROR_I_PART_LAND_BOUND
    	bool landDetected = (abs(alt.estVario) <= 15) && (varioErrorIPart < -VARIO_ERROR_I_PART_LAND_BOUND)
    				&& (alt.estAlt < SAFE_NAV_ALTITUDE);
    
    	if (landDetected) {
            timeOnLand = millis() - landDetectorStartTime;
        } else if (!takeOffInProgress) { // don't reset until takeoff in progress
            // we've detected movement up or down so reset land detector
        	landDetectorStartTime = millis();
        	timeOnLand = 0;
        	groundRawAltSet = false;
        }
    
    	// protect to update groundRawAlt to keep 1st registration of ground altitude after 100ms, until reset, i.e. landDetected=false
    	if (!groundRawAltSet && (timeOnLand >= TIME_TO_CATCH_RAW_GROUND_ALT)) {
    		groundRawAltSet = true;
    		alt.groundRawAlt = alt.rawAlt;
    	}
    }
    
    // true if groundRawAlt is set and ground detected for at least TIME_TO_CATCH_RAW_GROUND_ALT
    bool isGroundDetected() {
    	return groundRawAltSet;
    }
    
    bool isLanded() {
    	return groundRawAltSet && (timeOnLand >= TIME_TO_BE_SHURE_DRONE_LANDED);
    }
    т.е. основной критерий детектора это скорость у нуля и что бы И-часть пид регуля сползла в предельный низ, где диапазон И-части +/-250... + доп. условие что мы ниже опред-й высоты, но это для подстраховки и расчитано на равнинный ландшафт... ну и далее запускаем таймер, где каждая проверка в итерации должна говорить, да это земля, иначе сброс таймера... для не критических обработчиков (на основе этого детектора), достаточно 100-300мс (быстро-детектор), для критических (типа дизарм 3-5 сек)...

    п.с. быстро-детектор используется для определения момента взлета + в ИНС что бы не наглотаться ложной высоты, т.е. корректор не будет брать высоту ниже "пойманной" высоты земли alt.groundRawAlt...

    Код:
    void correctZStateWithBaro(float* dt) {
    
    	// calculate error in position/vario from baro with our estimate
    
    	// reduce effect of air-cushion, i.e. influence of alt.rawAlt on take off and landing,
    	// because baro altitude value is dropped for 3-5m near the ground, i.e. it's not correct
    	bool isAirCushionEffectDetected = isGroundDetected() && (alt.rawAlt < alt.groundRawAlt);
    
    	float posError = (isAirCushionEffectDetected ? alt.groundRawAlt : alt.rawAlt)
                              - histZPosition[histZCount];
    
    	float varioError = ((isAirCushionEffectDetected && (alt.rawVario < 0)) ? 0.0f : alt.rawVario)
                              - histVario[histZCount];
    
    	/* !!! history z-position/vario and raw alt/vario baro values should be at the same phase
    	 * i.e. looks the same on chart and depends on HIST_Z_POINTS !!! */
    	//debug[0] = histZPosition[histZCount];
    	//debug[1] = alt.rawAlt;
    	//debug[2] = histVario[histZCount];
    	//debug[3] = alt.rawVario;
    
    	ins.velocityEF[ALT] += varioError * (INS_Z_VEL_FACTOR * *dt);
    	ins.positionEF[ALT] += posError * (INS_Z_POS_FACTOR * *dt);
    
    }
    Последний раз редактировалось mahowik; 05.04.2016 в 00:39.

  20. #297

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    742
    Записей в дневнике
    1
    Александр, благодарю! У меня детектор посадки примерно также сделан, но кое-что лучше сделано в MahoWii, попробую прикрутить к INAV

  21. #298

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,290
    Записей в дневнике
    19
    на здоровье!

  22. #299

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    742
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    на здоровье!
    Опробовал сегодня идею с детектором воздушной подушки. Блеск! Наконец-то взлетать в АльтХолде стало легко и приятно без подпрыгиваний. Реализовано немного по-другому: использую сонар, если он есть; момент взлета определяется как вертикальная скорость больше 15см/с в течение более чем 0,25 сек.

    Есть еще что подшлифовать в коде, но даже сейчас стало намного лучше, спасибо еще раз за идею!

  23. #300

    Регистрация
    04.04.2015
    Адрес
    Нижневартовск
    Возраст
    42
    Сообщений
    37
    Цитата Сообщение от jShadow Посмотреть сообщение
    использую сонар, если он есть; момент взлета определяется как вертикальная скорость больше 15см/с в течение более чем 0,25 сек.
    млин с нетерпением жду релиза. как раз под мой коптеренок как будто точите.Нажмите на изображение для увеличения
Название: CameraZOOM-20160309204219502.jpg
Просмотров: 106
Размер:	52.5 Кб
ID:	1194265 я к нему и сонар уже прикрутил. только пока дома подлетывал. на улице каша - грохнется что-нибудь сгорит. как подсохнет тогда полетаю.

  24. #301

    Регистрация
    13.01.2014
    Адрес
    Tallinn
    Возраст
    36
    Сообщений
    598
    Записей в дневнике
    8
    mephisto-nvart, у меня такойже GPS-модуль. Скажите вы свой прошивали или просто подключили после покупки и всё?

  25. #302

    Регистрация
    04.04.2015
    Адрес
    Нижневартовск
    Возраст
    42
    Сообщений
    37
    Цитата Сообщение от lentyay Посмотреть сообщение
    прошивали или просто подключили после покупки и всё?
    подключил и все. на софтсериал.
    зы тормозной малость модуль - фикс ловил на балконе минут пять. на апм он же поймал его меньше чем за минуту.

  26. #303

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,290
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от jShadow Посмотреть сообщение
    использую сонар, если он есть
    Я отказался от поддержки сонаров, т.к. вещица капризная. Снег не любит, траву тоже + самое хреновое, что иногда дает пакеты с ошибками, когда высота выше его диапазона. Т.е. может сказать 3м, а там уже 10
    я про копеечние сонары типа HC-SR04, DYP-ME007

    Ну и главное что с баро ms5611 сонар уже и не нужен...

  27. #304

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    742
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    Я отказался от поддержки сонаров, т.к. вещица капризная. Снег не любит, траву тоже + самое хреновое, что иногда дает пакеты с ошибками, когда высота выше его диапазона. Т.е. может сказать 3м, а там уже 10
    я про копеечние сонары типа HC-SR04, DYP-ME007

    Ну и главное что с баро ms5611 сонар уже и не нужен...
    Я сонару доверяю только до высоты 50см. Удержание пока не работает, но сонар (если он есть) используется для определения земли при взлете-посадке.

  28. #305

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    742
    Записей в дневнике
    1
    Пре-релиз 1.1-RC1
    https://github.com/iNavFlight/inav/releases/tag/1.1-RC1

    Из самого значимого:
    • Новый ПИД-контроллер (вместо Rewrite и Lux)
    • LED_STRIP вернулся
    • GPS теперь не показывать детальную информацию о спутниках

    ВНИМАНИЕ
    Требуется тюнинг ПИДов заново. Старые работать НЕ БУДУТ!

  29. #306

    Регистрация
    25.09.2014
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    44
    Сообщений
    698
    Цитата Сообщение от jShadow Посмотреть сообщение
    Требуется тюнинг ПИДов заново.
    Дефолтные на 250-ом летабелно или сильно тюнить надо?

  30. #307

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    742
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Andy Durin Посмотреть сообщение
    Дефолтные на 250-ом летабелно или сильно тюнить надо?
    Летабельно, но чтобы летало хорошо - надо тюнить с нуля.

  31. #308

    Регистрация
    09.03.2016
    Адрес
    Ufa
    Возраст
    32
    Сообщений
    3
    сорри за оффтопик, а как барометр\пгс на софтсериал перевесить?
    пысы: ткните ссылкой если не турдно)

  32. #309

    Регистрация
    18.02.2016
    Адрес
    Herford Deutschland
    Возраст
    47
    Сообщений
    136
    Сегодня облетал 1.1. PosHold и AltHold отлично! С PIDми пришлось долго повозиться, есчо не отлично но ужэ близко к хорошо. Раз десять пробывал RTH, один раз повернулся к дому но не полетел. Два раза прилетел но дo конца не приземлился, просто завис в 4х метран и всё. Стал меньше унитазить! В общем не плохо!
    Всем привет!

  33. #310

    Регистрация
    30.07.2012
    Адрес
    Клин
    Возраст
    24
    Сообщений
    2,587
    Цитата Сообщение от jShadow Посмотреть сообщение
    Пре-релиз 1.1-RC1
    А плата revolution в релизе будет?

  34. #311

    Регистрация
    18.02.2016
    Адрес
    Herford Deutschland
    Возраст
    47
    Сообщений
    136
    Да, и есчо, у меня почемуто 3 PID controller а ....
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: PID.jpg‎
Просмотров: 48
Размер:	39.8 Кб
ID:	1196014  

  35. #312

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    742
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от OverLock Посмотреть сообщение
    сорри за оффтопик, а как барометр\пгс на софтсериал перевесить?
    пысы: ткните ссылкой если не турдно)
    На софтсериал можно только GPS повесить, но я бы не стал. 19200 мало для стабильной работы, да и не слишком надежен Softserial.

    Цитата Сообщение от Talentfrei Посмотреть сообщение
    Сегодня облетал 1.1. PosHold и AltHold отлично! С PIDми пришлось долго повозиться, есчо не отлично но ужэ близко к хорошо. Раз десять пробывал RTH, один раз повернулся к дому но не полетел. Два раза прилетел но дo конца не приземлился, просто завис в 4х метран и всё. Стал меньше унитазить! В общем не плохо!
    Всем привет!
    Спасибо за тесты. Интересно посмотреть логи. Случайно нет записи этих RTH на блэкбокс?

    Цитата Сообщение от Talentfrei Посмотреть сообщение
    Да, и есчо, у меня почемуто 3 PID controller а ....
    Их и будет три в конфигураторе. По факту он один, а выбор в конфигураторе игнорируется. Пока у нас нету своего "INAV Configurator"

    Цитата Сообщение от lokanaft Посмотреть сообщение
    А плата revolution в релизе будет?
    В 1.1 - нет. В 1.2 - будет, если я раздобуду себе REVO чтобы отлаживать код.

  36. #313

    Регистрация
    18.02.2016
    Адрес
    Herford Deutschland
    Возраст
    47
    Сообщений
    136
    К сожалению Black box ом пока не обзавелся. Сегодня глюки с посадкой повторились.
    Сначало все было ок, RTH, WP, все как должно. Потом полетал пару быстрых кругов со всеми прибамбасами. Опять WP , вижу , поднялся почти на двойную васоту. Потом опять RTH, прилетел домой, чуть опустился и замер. Хорошо что моторы не выключает.... Думаю что Baro глючит

  37. #314

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    742
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Talentfrei Посмотреть сообщение
    К сожалению Black box ом пока не обзавелся. Сегодня глюки с посадкой повторились.
    Сначало все было ок, RTH, WP, все как должно. Потом полетал пару быстрых кругов со всеми прибамбасами. Опять WP , вижу , поднялся почти на двойную васоту. Потом опять RTH, прилетел домой, чуть опустился и замер. Хорошо что моторы не выключает.... Думаю что Baro глючит
    Возможно баро, возможно аксель. 6-точечная калибровка акселя сделана? Если она не сделана - могут быть трудноуловимые глюки. Эх... Блэкбокс бы сильно упростил отладку.

    PS: Как впечатления от нового PID-контроллера?

  38. #315

    Регистрация
    18.02.2016
    Адрес
    Herford Deutschland
    Возраст
    47
    Сообщений
    136
    Калибровку делал, прошла успешно ( смотрел в CLI ). PID контроллером очень доволен, хорошо летает!

  39. #316

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    742
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Talentfrei Посмотреть сообщение
    Калибровку делал, прошла успешно ( смотрел в CLI ).
    Тогда без блэкбокса точно не разберешься. Какое значение параметра inav_w_z_baro_p в CLI? Если старое (1-2), то его нужно снизить до 0.2-0.3, в новом коде убран фильтр барометра и весь шум идет в расчеты.

    Цитата Сообщение от Talentfrei Посмотреть сообщение
    PID контроллером очень доволен, хорошо летает!
    Отлично! Не зря он пару месяцев в разработке был

  40. #317

    Регистрация
    18.02.2016
    Адрес
    Herford Deutschland
    Возраст
    47
    Сообщений
    136
    # set accgain_x
    accgain_x = 4062

    # set accgain_y
    accgain_y = 4073

    # set accgain_z
    accgain_z = 4096

    # set inav_w_z_baro_p
    inav_w_z_baro_p = 0.250

  41. #318

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    742
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Talentfrei Посмотреть сообщение
    accgain_z = 4096
    1:1, cлишком уж идеально выглядит... Хотя, всякое бывает.

    Цитата Сообщение от Talentfrei Посмотреть сообщение
    inav_w_z_baro_p = 0.250
    Точно блэкбокс нужен

  42. #319

    Регистрация
    18.02.2016
    Адрес
    Herford Deutschland
    Возраст
    47
    Сообщений
    136
    Самое главное летает хорошой! На полном газу , на подъеме, больше не стонет! И yaw держит лучше. после флипов не проворачивает как раньше

  43. #320

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    742
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Talentfrei Посмотреть сообщение
    Самое главное летает хорошой! На полном газу , на подъеме, больше не стонет! И yaw держит лучше. после флипов не проворачивает как раньше
    Можно еще попробовать экспериментальный HEADING LOCK включить, еще лучше yaw держать должен.

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
    от korvin8 в разделе Мини и гоночные коптеры до 300мм
    Ответов: 4199
    Последнее сообщение: 01.12.2016, 21:12
  2. Продам Контроллер Upgrade NAZE32 SP Racing F3 Deluxe 10 DOF (Banggood)
    от Oleg111333 в разделе Барахолка. Квадрокоптеры и другие многороторные системы
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 12.02.2016, 05:05
  3. Куплю Коптер на карбоновой раме, CC3D/Cleanflight, на бесколлекторных двигателях до 250 грамм в сборе с аккумулятором
    от setdekov в разделе Барахолка. Квадрокоптеры и другие многороторные системы
    Ответов: 0
    Последнее сообщение: 25.12.2015, 18:19
  4. Продам Бинд & Флай нано квадрик.
    от rinatka7 в разделе Барахолка. Квадрокоптеры и другие многороторные системы
    Ответов: 4
    Последнее сообщение: 19.09.2015, 15:59

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения