Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 9 из 44 ПерваяПервая ... 7 8 9 10 11 19 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 321 по 360 из 1741

Навигация для Cleanflight'а

Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Где и как?...

  1. #321

    Регистрация
    18.02.2016
    Адрес
    Herford Deutschland
    Возраст
    47
    Сообщений
    136
    Где и как?

  2.  
  3. #322

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    748
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Talentfrei Посмотреть сообщение
    Где и как?
    Вкладка Modes - режим "HEADING LOCK"

  4. #323

    Регистрация
    18.02.2016
    Адрес
    Herford Deutschland
    Возраст
    47
    Сообщений
    136
    Aaaaaa.... Понял

  5. #324

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    748
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Talentfrei Посмотреть сообщение
    Aaaaaa.... Понял
    Оно пока сильно экспериментальное. В теории должен помогать держать Yaw на месте (в пределах ошибки +-45 градусов). На практике тоже вроде работает

  6.  
  7. #325

    Регистрация
    18.02.2016
    Адрес
    Herford Deutschland
    Возраст
    47
    Сообщений
    136
    Его можно всегда включеным ставить?

  8. #326

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    748
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Talentfrei Посмотреть сообщение
    Его можно всегда включеным ставить?
    Да, он по-идее мешать ничему не должен.

  9. #327

    Регистрация
    18.02.2016
    Адрес
    Herford Deutschland
    Возраст
    47
    Сообщений
    136
    OK, через пол часа проверю, аккушки уже на зарядке !)))

    Kое что ещо. У меня два одинаковых GPS модуля М8N.На Pixhawk меньше чем 15 сателлитов не бывает, а здесь самое большее 13... Странно както...

  10.  
  11. #328

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    748
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Talentfrei Посмотреть сообщение
    Kое что ещо. У меня два одинаковых GPS модуля М8N.На Pixhawk меньше чем 15 сателлитов не бывает, а здесь самое большее 13... Странно както...
    Если это Naze32, то она сильно фонит на GPS. Медный экран под модуль и феррит на провод GPSа помогает.

  12. #329

    Регистрация
    18.02.2016
    Адрес
    Herford Deutschland
    Возраст
    47
    Сообщений
    136
    Flip32...

  13. #330

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    748
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Talentfrei Посмотреть сообщение
    Flip32...
    Один чёрт, фонит

    Цитата Сообщение от Talentfrei Посмотреть сообщение
    OK, через пол часа проверю, аккушки уже на зарядке !)))
    Только что подлетнул в комнате - работает HEADING LOCK. Особенно заметно если коптер подвесить и попробовать рукой по яву провернуть - сопротивляется более агрессивно, а если все-таки повернуть - возвращается на исходную

  14. #331

    Регистрация
    18.02.2016
    Адрес
    Herford Deutschland
    Возраст
    47
    Сообщений
    136
    Опустошил два акку, сильной разницы при режиме Хадингхолд не заметил. Раз 5 стартовал RTH все нормално. Зато нашел другой глюк. При большой скорости в режиме GPS (больше 20кмч) нельзя резко отпускать жойстик . Он пытается с неимоверной скоростью вернуться в то место где вы отпустили жойстик, пролетает его, потом пытается с ещё большей скоростью вернуться обратно и тд, пока не улетает в китай. Еле поймал! Скорость в GPS модусе надо ограничивать.

  15. #332

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    748
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Talentfrei Посмотреть сообщение
    Опустошил два акку, сильной разницы при режиме Хадингхолд не заметил. Раз 5 стартовал RTH все нормално. Зато нашел другой глюк. При большой скорости в режиме GPS (больше 20кмч) нельзя резко отпускать жойстик . Он пытается с неимоверной скоростью вернуться в то место где вы отпустили жойстик, пролетает его, потом пытается с ещё большей скоростью вернуться обратно и тд, пока не улетает в китай. Еле поймал! Скорость в GPS модусе надо ограничивать.
    Тут дело не в скорости, а в агрессивности ПИДов POS и POSR. Можно убавить P и того и другого и посмотреть что получится - должен получиться менее агрессивный ПосХолд, зато меньше прыганий будет. Сейчас идут эксперименты над более четкой остановкой в ПосХолде, думаю станет лучше.

  16. #333

    Регистрация
    20.10.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    51
    Сообщений
    45
    Привет всем! Уже неделю, как поставил ПК RMRC DoDo, залил INAV 1.1-RC1. Но летать не получается так как горизонт плывет по пичу и роллу со скоростью примерно -1.5 градуса в минуту. Есть ли какие-нибуть настройки для компенсации этого дрейфа? Пробовал все значения acc_hardware (от 0 до 9), при изменении скорость дрейфа каждый раз меняется, но дрейф не пропадает...
    Последний раз редактировалось Cat004; 10.04.2016 в 23:35.

  17. #334

    Регистрация
    18.02.2016
    Адрес
    Herford Deutschland
    Возраст
    47
    Сообщений
    136
    Цитата Сообщение от jShadow Посмотреть сообщение
    Тут дело не в скорости, а в агрессивности ПИДов POS и POSR. Можно убавить P и того и другого и посмотреть что получится - должен получиться менее агрессивный ПосХолд, зато меньше прыганий будет. Сейчас идут эксперименты над более четкой остановкой в ПосХолде, думаю станет лучше.
    Убовлял в половину Р , теперь унитазит здорово. Я бы ограничил скорость . APM и Pix намного медленнее летают в GPS моде.

  18. #335

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    748
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Cat004 Посмотреть сообщение
    Привет всем! Уже неделю, как поставил ПК RMRC DoDo, залил INAV 1.1-RC1. Но летать не получается так как горизонт плывет по пичу и роллу со скоростью примерно -1.5 градуса в минуту. Есть ли какие-нибуть настройки для компенсации этого дрейфа? Пробовал все значения acc_hardware (от 0 до 9), при изменении скорость дрейфа каждый раз меняется, но дрейф не пропадает...
    acc_hardware - это тип акселерометра. Самое лучшее - оставить acc_hardware=0 для автоопределения.

    Похоже аксель не откалиброван и меряет не гравитацию, а погоду в Зимбабве на прошлой неделе. 6-точечная калибровка акселя делалась?

    CLI dump после калибровки в студию.

  19. #336

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,290
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от Talentfrei Посмотреть сообщение
    Зато нашел другой глюк. При большой скорости в режиме GPS (больше 20кмч) нельзя резко отпускать жойстик . Он пытается с неимоверной скоростью вернуться в то место где вы отпустили жойстик, пролетает его, потом пытается с ещё большей скоростью вернуться обратно и тд, пока не улетает в китай.
    Цитата Сообщение от jShadow Посмотреть сообщение
    Тут дело не в скорости, а в агрессивности ПИДов POS и POSR. Можно убавить P и того и другого и посмотреть что получится - должен получиться менее агрессивный ПосХолд, зато меньше прыганий будет. Сейчас идут эксперименты над более четкой остановкой в ПосХолде, думаю станет лучше.
    Столкнулись с подобной проблемой. Вот что писал у себя ветке:
    Я еще раз игрался с пидами на удержание и почти уверен что надо повысить PosR-P = 8..10 и PosR-D = 0.06..0.08, а Pos-P уменьшить пропоционально. PosR-P и PosR-D управляют скоростью и реакцией торможения, а Pos-P задает силу тяги к точке и приводит к перекомпенсации упр-го воздействия, откуда возможно и возникает болтанка вокруг точки. По наблюдениям с высокими PosR-P и PosR-D почти не возникает колебаний около точки... попробуй оттакиваться от высоких PosR-P и PosR-D при настройке и крутить Pos-P и PosR-I.
    Напомню как настраивать. Оч. внимательно прочитай.
    1) поднимаем PosR-P до появленения реакции на боковые пинки (диапазон 3.0 - 10.0)
    PosR-P задает две вещи:
    - силу сопротивления на агрессивное внешнее воздействие обратно-пропоционально скорости воздействия, т.е. сила равна = скорость_пинка * PosR-P
    - силу притяжения к точке пропоционально "заданной" скорости (где скорость берется из растояния до точки удержания помноженной на коэф. Pos-P), т.е. сила равна = растояние_до_точки * Pos-P * PosR-P (отсюда видно, что если повышаем PosR-P, то Pos-P надо понизить, что бы на выходе иметь туже силу)
    2) поднимаем PosR-D для повышения скорости реакции на боковые пинки (диапазон 0.005 - 0.09)
    3) поднимаем Pos-P для "притягивания" к точке удержания (диапазон 0.5 - 2.0)... Как писал выше это коэф. для получения скорости из ошибки/отклонения от заданной точки удержания.
    4) поднимаем PosR-I для долгосрочной поправки на ветер, а так же для "дотягивания к точке" (диапазон 0.02 - 0.4), т.е. т.е. сила равна = растояние_до_точки * Pos-P * PosR-I


    Артем уже пробовал повысить PosR-P, а Pos-P уменьшить. Отписался, что проблема ушла: "Пиды тоже перестроил Pos_R=8, Pos_p=1,5. В таком варианте понравилось. Очень прикольно находит точку за два движения, первое "вытормаживание", второе не быстрый подлет к точке и фиксация. Улетов не было..."
    Это конечно применимо, если у тебя пид регуль на удержание тот же... Судя по вики на гитхабе тот же Т.е. растояние до точки в скорость, а далее полный П-И-Д по скорости...

    Еще кстати может быть момент болтанки в самой ИНС. Я даже видел это в СИМе (писал простой браузерный сим для инс с годик назад). Сценарий примерно такой. Двигаем дрон на определенной скорости, инс считает свои предсказания и корректится по гпс, и пока скорость примерно постоянна, то все ок. Выполняем резкое торможение и вот тут начинается болтанка, которая на реальной платформе усилится пид регулятором. Где болтанка возникает в основном из разности фаз входных данных корректора, а точнее все из за той же неверно выбранной/измеренний задержки гпс координат...

  20. #337

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    748
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    Столкнулись с подобной проблемой. Вот что писал у себя ветке:
    Благодарю за хинт, да, этот метод настройки применим и для моего регулятора - он в общем-то тот же: ошибка в скорость -> ПИД от скорости в ускорение -> ускорение в крены.

    Да, при очень агрессивных коэффициентах регулятора по скорости болтанку может вызвать сама ИНС...

  21. #338

    Регистрация
    22.09.2015
    Адрес
    Муром
    Возраст
    49
    Сообщений
    152
    Подскажите пожалуйста,какой лучше ГПС модуль прикрутить к SP Racing F3 Deluxe ?Буду рад любой ссылке на любой ресурс.И что делать со встроенным компасом?Физически убрать?

  22. #339

    Регистрация
    18.02.2016
    Адрес
    Herford Deutschland
    Возраст
    47
    Сообщений
    136
    Этот http://www.banggood.com/Ublox-NEO-M8...p-1005394.html или этот http://www.banggood.com/UBLOXNEO-M8N...-p-974361.html Внутренний компас только отрезать

  23. #340

    Регистрация
    29.05.2015
    Адрес
    Челябинск
    Возраст
    35
    Сообщений
    83
    Добрый день? есть вот такой СС3D, миниOSD, хочу докупить GPS , и поставить все это дело на самолет (летающее крыло) , подскажите какую прошивку залить и не будет ли танцев с бубном, необходима стабилизация и возврат домой.

  24. #341

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    748
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Dimj81 Посмотреть сообщение
    Добрый день? есть вот такой СС3D, миниOSD, хочу докупить GPS , и поставить все это дело на самолет (летающее крыло) , подскажите какую прошивку залить и не будет ли танцев с бубном, необходима стабилизация и возврат домой.
    С этим GPS-ом танцы будут - гарантирую. У меня таких три, из них два работают через пень-колоду. На ЛК (да и на все остальное) я бы советовал NEO-M8N, лучше GPSа я пока не встречал.

    Прошивку можно использовать эту. Придется немножко пошаманить чтобы оно заработало и полетело ровно, но и стабилизация и возврат домой будут.

  25. #342

    Регистрация
    20.10.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    51
    Сообщений
    45
    Цитата Сообщение от jShadow Посмотреть сообщение
    Похоже аксель не откалиброван и меряет не гравитацию, а погоду в Зимбабве на прошлой неделе. 6-точечная калибровка акселя делалась?

    CLI dump после калибровки в студию.
    Калибровку сделал по инструкции. По скорости дрейфа изменений не произошло.

    Код:
    # version
    # INAV/RMDO 1.1.0 Apr  7 2016 / 10:08:44 (7015521)
    # pflags
    # Persistent config flags: 0x00000000
    # dump master
    
    # mixer
    mixer QUADX
    mmix reset
    smix reset
    
    
    # feature
    feature -RX_PPM
    feature -VBAT
    feature -INFLIGHT_ACC_CAL
    feature -RX_SERIAL
    feature -MOTOR_STOP
    feature -SERVO_TILT
    feature -SOFTSERIAL
    feature -GPS
    feature -FAILSAFE
    feature -SONAR
    feature -TELEMETRY
    feature -CURRENT_METER
    feature -3D
    feature -RX_PARALLEL_PWM
    feature -RX_MSP
    feature -RSSI_ADC
    feature -LED_STRIP
    feature -DISPLAY
    feature -ONESHOT125
    feature -BLACKBOX
    feature -CHANNEL_FORWARDING
    feature RX_PPM
    feature VBAT
    feature MOTOR_STOP
    feature GPS
    feature FAILSAFE
    
    
    # beeper
    beeper  GYRO_CALIBRATED
    beeper  RX_LOST
    beeper  RX_LOST_LANDING
    beeper  DISARMING
    beeper  ARMING
    beeper  ARMING_GPS_FIX
    beeper  BAT_CRIT_LOW
    beeper  BAT_LOW
    beeper  GPS_STATUS
    beeper  RX_SET
    beeper  ACC_CALIBRATION
    beeper  ACC_CALIBRATION_FAIL
    beeper  READY_BEEP
    beeper  MULTI_BEEPS
    beeper  DISARM_REPEAT
    beeper  ARMED
    beeper  SYSTEM_INIT
    beeper  ON_USB
    
    
    # map
    map AETR1234
    
    
    # serial
    serial 0 1 115200 38400 0 115200
    serial 1 2 115200 57600 0 115200
    serial 2 1 115200 38400 0 115200
    
    
    # led
    led 0 15,15:ES:IA:0
    led 1 15,8:E:WF:0
    led 2 15,7:E:WF:0
    led 3 15,0:NE:IA:0
    led 4 8,0:N:F:0
    led 5 7,0:N:F:0
    led 6 0,0:NW:IA:0
    led 7 0,7:W:WF:0
    led 8 0,8:W:WF:0
    led 9 0,15:SW:IA:0
    led 10 7,15:S:WF:0
    led 11 8,15:S:WF:0
    led 12 7,7:U:WF:0
    led 13 8,7:U:WF:0
    led 14 7,8:D:WF:0
    led 15 8,8:D:WF:0
    led 16 8,9::R:3
    led 17 9,10::R:3
    led 18 10,11::R:3
    led 19 10,12::R:3
    led 20 9,13::R:3
    led 21 8,14::R:3
    led 22 7,14::R:3
    led 23 6,13::R:3
    led 24 5,12::R:3
    led 25 5,11::R:3
    led 26 6,10::R:3
    led 27 7,9::R:3
    led 28 0,0:::0
    led 29 0,0:::0
    led 30 0,0:::0
    led 31 0,0:::0
    
    
    # color
    color 0 0,0,0
    color 1 0,255,255
    color 2 0,0,255
    color 3 30,0,255
    color 4 60,0,255
    color 5 90,0,255
    color 6 120,0,255
    color 7 150,0,255
    color 8 180,0,255
    color 9 210,0,255
    color 10 240,0,255
    color 11 270,0,255
    color 12 300,0,255
    color 13 330,0,255
    color 14 0,0,0
    color 15 0,0,0
    
    set looptime = 2000
    set emf_avoidance = OFF
    set i2c_overclock = OFF
    set gyro_sync = OFF
    set gyro_sync_denom = 2
    set mid_rc = 1500
    set min_check = 1100
    set max_check = 1900
    set rssi_channel = 0
    set rssi_scale = 30
    set rssi_ppm_invert = OFF
    set rc_smoothing = ON
    set input_filtering_mode = OFF
    set min_throttle = 1150
    set max_throttle = 1850
    set min_command = 1000
    set servo_center_pulse = 1500
    set 3d_deadband_low = 1406
    set 3d_deadband_high = 1514
    set 3d_neutral = 1460
    set 3d_deadband_throttle = 50
    set motor_pwm_rate = 400
    set servo_pwm_rate = 50
    set disarm_kill_switch = ON
    set auto_disarm_delay = 5
    set small_angle = 25
    set reboot_character = 82
    set gps_provider = UBLOX
    set gps_sbas_mode = EGNOS
    set gps_nav_model = LOW_G
    set gps_auto_config = ON
    set gps_auto_baud = ON
    set inav_accz_unarmedcal = ON
    set inav_use_gps_velned = OFF
    set inav_gps_delay = 200
    set inav_gps_min_sats = 6
    set inav_w_z_baro_p =  0.350
    set inav_w_z_gps_p =  0.200
    set inav_w_z_gps_v =  0.200
    set inav_w_xy_gps_p =  1.000
    set inav_w_xy_gps_v =  2.000
    set inav_w_z_res_v =  0.500
    set inav_w_xy_res_v =  0.500
    set inav_w_acc_bias =  0.010
    set inav_max_eph_epv =  1000.000
    set inav_baro_epv =  100.000
    set nav_use_midthr_for_althold = ON
    set nav_extra_arming_safety = ON
    set nav_user_control_mode = ATTI
    set nav_position_timeout = 5
    set nav_wp_radius = 300
    set nav_max_speed = 300
    set nav_manual_speed = 500
    set nav_manual_climb_rate = 200
    set nav_landing_speed = 200
    set nav_emerg_landing_speed = 500
    set nav_min_rth_distance = 500
    set nav_rth_tail_first = OFF
    set nav_rth_alt_mode = AT_LEAST
    set nav_rth_altitude = 1000
    set nav_mc_bank_angle = 30
    set nav_mc_hover_thr = 1500
    set nav_mc_min_fly_thr = 1200
    set nav_fw_cruise_thr = 1500
    set nav_fw_min_thr = 1300
    set nav_fw_max_thr = 1900
    set nav_fw_bank_angle = 30
    set nav_fw_climb_angle = 20
    set nav_fw_dive_angle = 15
    set nav_fw_pitch2thr = 20
    set nav_fw_loiter_radius = 3000
    set serialrx_provider = SPEK1024
    set spektrum_sat_bind = 0
    set telemetry_switch = OFF
    set telemetry_inversion = ON
    set frsky_default_lattitude =  0.000
    set frsky_default_longitude =  0.000
    set frsky_coordinates_format = 0
    set frsky_unit = IMPERIAL
    set frsky_vfas_precision = 0
    set hott_alarm_sound_interval = 5
    set battery_capacity = 0
    set vbat_scale = 110
    set vbat_max_cell_voltage = 43
    set vbat_min_cell_voltage = 33
    set vbat_warning_cell_voltage = 35
    set current_meter_scale = 400
    set current_meter_offset = 0
    set multiwii_current_meter_output = OFF
    set current_meter_type = ADC
    set align_gyro = DEFAULT
    set align_acc = DEFAULT
    set align_mag = CW90
    set align_board_roll = 1800
    set align_board_pitch = 0
    set align_board_yaw = 0
    set gyro_lpf = 98HZ
    set moron_threshold = 32
    set imu_dcm_kp = 2500
    set imu_dcm_ki = 50
    set imu_dcm_kp_mag = 10000
    set imu_dcm_ki_mag = 0
    set pos_hold_deadband = 20
    set alt_hold_deadband = 50
    set yaw_control_direction = 1
    set yaw_motor_direction = 1
    set yaw_jump_prevention_limit = 200
    set tri_unarmed_servo = ON
    set servo_lowpass_freq = 400
    set servo_lowpass_enable = OFF
    set failsafe_delay = 10
    set failsafe_off_delay = 200
    set failsafe_throttle = 1000
    set failsafe_kill_switch = OFF
    set failsafe_throttle_low_delay = 100
    set failsafe_procedure = SET-THR
    set rx_min_usec = 885
    set rx_max_usec = 2115
    set acc_hardware = 0
    set baro_use_median_filter = ON
    set baro_hardware = 0
    set mag_hardware = 1
    set blackbox_rate_num = 1
    set blackbox_rate_denom = 1
    set blackbox_device = SERIAL
    set magzero_x = 0
    set magzero_y = 0
    set magzero_z = 0
    set acczero_x = 0
    set acczero_y = 0
    set acczero_z = 0
    set accgain_x = 4096
    set accgain_y = 4096
    set accgain_z = 4096
    
    # rxfail
    rxfail 0 a
    rxfail 1 a
    rxfail 2 a
    rxfail 3 a
    rxfail 4 h
    rxfail 5 h
    rxfail 6 h
    rxfail 7 h
    rxfail 8 h
    rxfail 9 h
    rxfail 10 h
    rxfail 11 h
    rxfail 12 h
    rxfail 13 h
    rxfail 14 h
    rxfail 15 h
    rxfail 16 h
    rxfail 17 h
    
    # dump profile
    
    # profile
    profile 0
    
    # aux
    aux 0 12 0 1700 2100
    aux 1 0 0 900 900
    aux 2 0 0 900 900
    aux 3 0 0 900 900
    aux 4 0 0 900 900
    aux 5 0 0 900 900
    aux 6 0 0 900 900
    aux 7 0 0 900 900
    aux 8 0 0 900 900
    aux 9 0 0 900 900
    aux 10 0 0 900 900
    aux 11 0 0 900 900
    aux 12 0 0 900 900
    aux 13 0 0 900 900
    aux 14 0 0 900 900
    aux 15 0 0 900 900
    aux 16 0 0 900 900
    aux 17 0 0 900 900
    aux 18 0 0 900 900
    aux 19 0 0 900 900
    
    # adjrange
    adjrange 0 0 0 900 900 0 0
    adjrange 1 0 0 900 900 0 0
    adjrange 2 0 0 900 900 0 0
    adjrange 3 0 0 900 900 0 0
    adjrange 4 0 0 900 900 0 0
    adjrange 5 0 0 900 900 0 0
    adjrange 6 0 0 900 900 0 0
    adjrange 7 0 0 900 900 0 0
    adjrange 8 0 0 900 900 0 0
    adjrange 9 0 0 900 900 0 0
    adjrange 10 0 0 900 900 0 0
    adjrange 11 0 0 900 900 0 0
    
    # rxrange
    rxrange 0 1000 2000
    rxrange 1 1000 2000
    rxrange 2 1000 2000
    rxrange 3 1000 2000
    
    # servo
    servo 0 1000 2000 1500 90 90 100 -1
    servo 1 1000 2000 1500 90 90 100 -1
    servo 2 1000 2000 1500 90 90 100 -1
    servo 3 1000 2000 1500 90 90 100 -1
    servo 4 1000 2000 1500 90 90 100 -1
    servo 5 1000 2000 1500 90 90 100 -1
    servo 6 1000 2000 1500 90 90 100 -1
    servo 7 1000 2000 1500 90 90 100 -1
    
    set nav_alt_p = 50
    set nav_alt_i = 0
    set nav_alt_d = 0
    set nav_vel_p = 100
    set nav_vel_i = 50
    set nav_vel_d = 10
    set nav_pos_p = 65
    set nav_pos_i = 120
    set nav_pos_d = 10
    set nav_posr_p = 180
    set nav_posr_i = 15
    set nav_posr_d = 100
    set nav_navr_p = 14
    set nav_navr_i = 2
    set nav_navr_d = 8
    set deadband = 5
    set yaw_deadband = 5
    set throttle_tilt_comp_str = 0
    set yaw_p_limit = 300
    set default_rate_profile = 0
    set gimbal_mode = NORMAL
    set mag_declination = 0
    set p_pitch = 45
    set i_pitch = 50
    set d_pitch = 70
    set p_roll = 45
    set i_roll = 50
    set d_roll = 70
    set p_yaw = 100
    set i_yaw = 40
    set d_yaw = 0
    set p_level = 160
    set i_level = 10
    set d_level = 75
    set max_angle_inclination = 300
    set gyro_soft_lpf_hz = 60
    set acc_soft_lpf_hz = 15
    set dterm_lpf_hz = 30
    
    # dump rates
    
    # rateprofile
    rateprofile 0
    
    set rc_rate = 90
    set rc_expo = 70
    set rc_yaw_expo = 20
    set thr_mid = 50
    set thr_expo = 0
    set roll_rate = 0
    set pitch_rate = 0
    set yaw_rate = 0
    set tpa_rate = 0
    set tpa_breakpoint = 1500
    
    #
    UPD: Калибровал 10 раз и заметил, что никакие значения не изменяются. В очередной раз внес ошибку (поставил под одну сторону кирпич) и ничего не изменилось. После этого стал прописывать save в CLI после каждой калибровки (в инструкции этого нет), значения стали меняться. Получилось примерно так :
    acczero_x = 133
    acczero_y = -49
    acczero_z = -727
    accgain_x = 4085
    accgain_y = 4079
    accgain_z = 4013
    Но дрейф как был так и остался. У меня ПК перевёрнут по роллу на 180 градусов. Я решил попробовать откалибровать его не переворачивая программно, получил примерно те же результаты. Но! дрейф пропал. Вообще пропал! При программном перевороте - опять появился...
    Последний раз редактировалось Cat004; 11.04.2016 в 22:17.

  26. #343

    Регистрация
    18.02.2016
    Адрес
    Herford Deutschland
    Возраст
    47
    Сообщений
    136
    Такое случается если компас не правильно выставлен по отношению к контроллеру

    Какие стандартные пиды для POS и POSR? Чёт я накрутил черезчур...:-)))

  27. #344

    Регистрация
    20.10.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    51
    Сообщений
    45
    Согласен, поэтому компас изначально отключил (программно и физически). Это не он... Теперь у меня стоит перевернутый крадрик, дрейфа нет, но программно перевернуть ПК не получается, так как начинается дрейф. И физически перевернуть не могу, конструкция рамы не позволяет...
    Цитата Сообщение от Talentfrei Посмотреть сообщение
    стандартные пиды для POS и POSR

  28. #345

    Регистрация
    18.02.2016
    Адрес
    Herford Deutschland
    Возраст
    47
    Сообщений
    136
    Странно.... Дрейф по горизонту только компас.

  29. #346

    Регистрация
    25.09.2014
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    44
    Сообщений
    698
    Цитата Сообщение от Talentfrei Посмотреть сообщение
    Странно.... Дрейф по горизонту только компас.
    Ничего странного, у него пич/рол плывут. Компас здесь ни при чем! Дрейф ГОРИЗОНТА а не по горизонту.

  30. #347

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    748
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Cat004 Посмотреть сообщение
    У меня ПК перевёрнут по роллу на 180 градусов.
    Т.е. ПК вверх ногами? Понял, спасибо, попробую поковырять, возможно собака зарыта именно тут.

    EDIT:
    Нашел проблему, спасибо! Ошибка в коде - расчет калибровочных значений выполнялся до поворота вектора ускорения, а применялся после него

    Самое интересное, что проблема касалась всех, у кого ПК повернут хоть как-нибудь. Последствия (кроме возможного дрейфа горизонта) - снижение точности удержания высоты/позиции, т.е. инерциалка свои расчеты основывает на данных акселя.

    Поправил, через полчаса на ГитХабе появится пофиксеный 1.1-RC2

    Цитата Сообщение от Cat004 Посмотреть сообщение
    Согласен, поэтому компас изначально отключил (программно и физически). Это не он... Теперь у меня стоит перевернутый крадрик, дрейфа нет, но программно перевернуть ПК не получается, так как начинается дрейф. И физически перевернуть не могу, конструкция рамы не позволяет...
    Пофиксил в 1.1-RC2. Брать тут.
    Последний раз редактировалось jShadow; 12.04.2016 в 03:54. Причина: Нашел проблему

  31. #348

    Регистрация
    18.02.2016
    Адрес
    Herford Deutschland
    Возраст
    47
    Сообщений
    136
    Цитата Сообщение от Andy Durin Посмотреть сообщение
    Ничего странного, у него пич/рол плывут. Компас здесь ни при чем! Дрейф ГОРИЗОНТА а не по горизонту.
    Asche auf mein Haupt!!! Подзаржавел мой русский....))) Sorry

  32. #349

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    748
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Talentfrei Посмотреть сообщение
    Asche auf mein Haupt!!! Подзаржавел мой русский....))) Sorry
    Главное что разобрались в итоге. Этот глюк похоже живет с пре-1.0, с того самого времени как 6-точечная калибровка появилась. Удивительно, что его раньше никто не заметил!

  33. #350

    Регистрация
    29.05.2015
    Адрес
    Челябинск
    Возраст
    35
    Сообщений
    83
    Цитата Сообщение от jShadow Посмотреть сообщение
    С этим GPS-ом танцы будут - гарантирую. У меня таких три, из них два работают через пень-колоду. На ЛК (да и на все остальное) я бы советовал NEO-M8N, лучше GPSа я пока не встречал.

    Прошивку можно использовать эту. Придется немножко пошаманить чтобы оно заработало и полетело ровно, но и стабилизация и возврат домой будут.
    Т.е NEO-M8N купить будет работать? Подшаманить что подразумеваете ?? А если ставить на самолет то тоже шаманить придется ??

  34. #351

    Регистрация
    25.09.2014
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    44
    Сообщений
    698
    Цитата Сообщение от jShadow Посмотреть сообщение
    раньше никто не заметил!
    У меня повернута по яву и ничего особого не заметно. Правда без GPS и компаса.

  35. #352

    Регистрация
    20.10.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    51
    Сообщений
    45
    По яву и я поворачивал без последствий, а вот пич и ролл "сработали".

    Константин, как правильно - калибровать, потом переворачивать?
    Или сначала переворачивать, а потом калибровать уже в новом положении?
    Последний раз редактировалось Cat004; 12.04.2016 в 10:13.

  36. #353

    Регистрация
    25.09.2014
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    44
    Сообщений
    698
    Цитата Сообщение от Cat004 Посмотреть сообщение
    как правильно - калибровать
    Сначала крепят, потом калибруют уже на аппарате.

  37. #354

    Регистрация
    18.02.2016
    Адрес
    Herford Deutschland
    Возраст
    47
    Сообщений
    136
    Только что облетал RC2, просто в восторге!!!!! Никаких глюков в GPS модусе!!! Стандартные PID для GPS. Только для акселя под себя настроил. Pixhawk отдыхает!!!! Константин, GJ!!!!!

  38. #355

    Регистрация
    20.10.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    51
    Сообщений
    45
    Цитата Сообщение от Andy Durin Посмотреть сообщение
    Сначала крепят, потом калибруют уже на аппарате.
    Это понятно. Но в инструкции по калибровке есть порядок - Сначала "ноги вниз", потом "ноги вверх" и тд. Соблюдение последовательности положений критично? Если Да, то у меня дилема - если програмно ПК ещё не повёрнут первое положение калибровки "ноги вниз" - это чьи "ноги" ПК или модели? Я могу сначала прикрепить, затем перевернуть ПК програмно, затем калибровать. А могу - сначала прикрепить, затем калибровать (относительно "ног" ПК), а затем перевернуть програмно.

  39. #356

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    748
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Cat004 Посмотреть сообщение
    Это понятно. Но в инструкции по калибровке есть порядок - Сначала "ноги вниз", потом "ноги вверх" и тд. Соблюдение последовательности положений критично? Если Да, то у меня дилема - если програмно ПК ещё не повёрнут первое положение калибровки "ноги вниз" - это чьи "ноги" ПК или модели? Я могу сначала прикрепить, затем перевернуть ПК програмно, затем калибровать. А могу - сначала прикрепить, затем калибровать (относительно "ног" ПК), а затем перевернуть програмно.
    Сейчас без разницы. Можно сначала калибровать (даже отдельно плату), потом поворачивать, можно наоборот. Поворот применяется после калибровки.
    Первое положение - "ноги вниз", имеются в виду ноги ПК.

    Цитата Сообщение от Andy Durin Посмотреть сообщение
    У меня повернута по яву и ничего особого не заметно. Правда без GPS и компаса.
    По X-Y акселя обычно смещение небольшое, а вот по Z - значительное. Переворот поменял знак этого смещения и 1G превратился, скажем в 1.2G. ПК такое ускорение считает слишком большим, чтобы по нему корректировать горизонт.

    Цитата Сообщение от Talentfrei Посмотреть сообщение
    Только что облетал RC2, просто в восторге!!!!! Никаких глюков в GPS модусе!!! Стандартные PID для GPS. Только для акселя под себя настроил. Pixhawk отдыхает!!!! Константин, GJ!!!!!
    Вполне возможно. С новым (правильным) кодом применения калибровочных параметров акселя теперь ускорения по X-Y должны меряться точнее - следовательно инерциалка должна давать более точные результаты - следовательно более точное удержание высоты/позиции.

  40. #357

    Регистрация
    20.10.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    51
    Сообщений
    45
    К слову, Константин, на этом форуме полезные ссылки у вас в дневнике ведут "в никуда".

  41. #358

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    748
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Cat004 Посмотреть сообщение
    К слову, Константин, на этом форуме полезные ссылки у вас в дневнике ведут "в никуда".
    Да, я знаю. К сожалению, отредактировать запись в дневнике уже нельзя

  42. #359

    Регистрация
    25.09.2014
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    44
    Сообщений
    698
    Цитата Сообщение от Talentfrei Посмотреть сообщение
    Pixhawk отдыхает!
    Прямо так? Это круто!
    А можно подробнее, чем лучше?

  43. #360

    Регистрация
    12.02.2015
    Адрес
    Комсомольск-на-амуре
    Возраст
    33
    Сообщений
    748
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Andy Durin Посмотреть сообщение
    Прямо так? Это круто!
    А можно подробнее, чем лучше?
    Да, мне тоже интересно

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
    от korvin8 в разделе Мини и гоночные коптеры до 300мм
    Ответов: 4203
    Последнее сообщение: Вчера, 19:10
  2. Продам Контроллер Upgrade NAZE32 SP Racing F3 Deluxe 10 DOF (Banggood)
    от Oleg111333 в разделе Барахолка. Квадрокоптеры и другие многороторные системы
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 12.02.2016, 05:05
  3. Куплю Коптер на карбоновой раме, CC3D/Cleanflight, на бесколлекторных двигателях до 250 грамм в сборе с аккумулятором
    от setdekov в разделе Барахолка. Квадрокоптеры и другие многороторные системы
    Ответов: 0
    Последнее сообщение: 25.12.2015, 18:19
  4. Продам Бинд & Флай нано квадрик.
    от rinatka7 в разделе Барахолка. Квадрокоптеры и другие многороторные системы
    Ответов: 4
    Последнее сообщение: 19.09.2015, 15:59

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения