Вопросы по iNav
Здравствуйте, у меня вопрос относительно работы барометра и полётных режимов. Сначала барометр - после подключения аккумулятора к коптеру до момента взлёта проходит какое-то время, (в среднем около минуты) за это время высота по барометру успевает уплыть на 1,5-2м в минуса и в чём собственно вопрос : при арминге высота в 0 как я понял не сбрасыватеся? Потому что телеметрия после арминга продожает показывать всё те же -1.5м и лёгкое движение стика газа заставляет коптер бешено набрать эти 1.5м которые он думает провалился. Так вот это только у меня так или я что-то делаю не правильно?
Теперь полётные режимы - в CF были режими HORIZON и BARO и их комбинацией можно было было выбирать просто 2D фикс по горизонту или + ещё стабилизацию по высоте или только стабилизацию высоты, в INAV, BARO исчез, если ставлю режим HORIZON, то blacBox потом показывает режим HORIZON|BARO, т.е. получается что в iNAV , нельзя использовать чистый режим HORIZON без удержания высоты?
за это время высота по барометру успевает уплыть на 1,5-2м в минуса и в чём собственно вопрос : при арминге высота в 0 как я понял не сбрасыватеся
Нет, не сбрасыватеся.
лёгкое движение стика газа заставляет коптер бешено набрать эти 1.5м которые он думает провалился. Так вот это только у меня так или я что-то делаю не правильно?
Взлетаете в режиме удержания высоты? Тогда не удивительно, “целевая” высота запоминается при активации режима удержания высоты, а не при арминге. Об этом я не подумал, приделаю сброс целевой высоты/позиции при арминге.
blacBox потом показывает режим HORIZON|BARO
Почему нельзя, можно, не активировать ALTHOLD и все. BARO в Blackbox - это и есть ALTHOLD.
Если пробуете на “тестовой” сборке, то в ней нашелся глюк с режимами. Исправляю, скоро выложу новую тестовую сборку.
Пристарелые народные mtk3329/3339 и ublox-ы определенно от 500мс и выше. Хотя я пытался бегать стометровки по полю уже полтора-два года назад
Сегодня прислали лог, по которому задержка данных между акселем и GPS очевидно близка к секунде 😃
Однозначно надо переделывать компенсацию задержки.
У меня всегда стоит Full chip erase.
Я старым вариантом очень доволен, а в новом косяки есть… Поэтому подожду пока.
Есчо раз, огромное спасибо Константин!
Я старым вариантом очень доволен, а в новом косяки есть… Поэтому подожду пока.
Косяки - это плохо, о них нужно сообщать разработчикам 😁
Как дела с самолетной частью? Хочу на своем “ренжере” с СС3Д запытать. ГПСка какая-то есть.
Как дела с самолетной частью? Хочу на своем “ренжере” с СС3Д запытать. ГПСка какая-то есть.
Вроде работает. По крайней мере мой тезка dollop успешно облетал как раз на CD3D
ГПСка какая-то есть.
Посмотрел.
Ublox max 7c годится?
Посмотрел.
Ublox max 7c годится?
Должен, если помехи от CC3D собирать не будет. Мой Ublox 7 был замечен в том, что собирает помехи со всего электронного.
Должен, если помехи от CC3D собирать не будет. Мой Ublox 7 был замечен в том, что собирает помехи со всего электронного.
шапочка из фольги в помощь.
ну и провода в экране.
Вопрос созрел. Как с SOFTSERIAL для S-BUS?
Насколько понял S-BUS не будет работать из за большой скорости?
Если так то вопрос такой.
Имеем minimosd, GPS со скоростью порта 38400, обновлением 5Гц и выдачей NMEA сообшений, приемник LRS с прошивкой baychi, который может выдавать S-BUS, PPM.
Как правильней их подключить? GPS на SOFTSERIAL?
Сейчас подключил
UART1- minimosd
UART2- GPS 38400, 5Гц, NMEA
Порт приемника- PPM
SOFTSERIAL пины где настраиваются? Какие по умолчанию?
Может и детские вопросы, с платформой этой впервые знакомлюсь.
Вопрос созрел. Как с SOFTSERIAL для S-BUS?
Никак, увы. S.BUS - скорость 100000, Softserial ограничен 19200 бит/с.
Сейчас подключил
UART1- minimosd
UART2- GPS 38400, 5Гц, NMEA
Порт приемника- PPM
Это самый надежный вариант для NAZE
UART1 разделенный с USB, на него лучше ничего кроме телеметрии не вешать. Для GPS остается UART2. На S-BUS порта не остается.
Softserial для чего-то критичного, вроде GPS, использовать не рекомендую, SoftSerial - штука не очень надежная, и при отказе порта потеряете навигацию. Выдавать телеметрию - можно, я так и делаю, LTM-телеметрия на OSD идет через SoftSerial на скорости 9600.
Добился сегодня некоторых успехов в управлении коптером 500 размера с помощью INAV.
На борту SP F3 delux без компаса, и NEO 7 с компасом.
- Без GPS все нормально. Управляется нормально, стабилизируется хорошо, высоту держит. Даже пиды не крутил, все по умолчанию.
Методом проб и ошибок, понял, что подключать GPS-ные режимы лучше поверх режима ANGLE + ALTHOLD. Если использовать их поверх режима HORIZON - все плохо, слишком активно ведет себя, не стабилизируется в точке. - Режим POSHOLD_3D у меня работает только если коптер не движется или медленно летит. Если он летит чуть быстрее, он сначала делает круг (унитазит) а потом стабилизируется. Если летит быстро, при включении режима POSHOLD_3D, делает крен до 45 градусов и пытается вернуться в точку, где был включен данный режим. Ну и раскачивается так, что приходится его подхватывать вручную. Понятно, что нужно уменьшать пиды и может еще что-то. Кроме того, мне кажется, что после активации этого режима не обязательно возвращаться, достаточно остановиться, где получится.
Немного вяло управляется в режиме POSHOLD_3D, хотел бы добавить скорости. Или для контролируемого полета с GPS предполагается еще один режим CRUISE? А может он есть, я просто не знаю где искать? - RTH - так и не получилось корректно вернуться домой. При активации режима моментально делает очень резкий разворот по yaw примерно в нужную сторону, но потом пролетает мимо, где-то рядом со мной делает поворот в сторону и очень активно улетает куда-то, с такими кренами, что его нужно тоже ловить.
Вопросы такие, как уменьшить скорость разворота по yaw в режиме RTH?Считаю это очень важным, т.к. компас отрабатывает повороты очень медленно и при резком повороте, просто проскакивает нужный азимут.
Нужно ли уменьшать общие пиды, не связанные с навигацией, может он тогда будет не так активно реагировать на команды GPS? Хотя по управлению вроде не нужно их уменьшать.
Не нашел режим посадки (LANDING)
Режим RTH подразумевает посадку?
А демпфирование вибраций для inav так же важно, как и для arducopter?
С Вибрацией надо всегда бороться! Тoлько что летал Waypoins, просто здорово! Очень доволен! Жду Bluetooth Module, очень интересен Модус Follow me.
сли использовать их поверх режима HORIZON - все плохо, слишком активно ведет себя, не стабилизируется в точке.
Не должен он так себя вести. Лог есть?
Понятно, что нужно уменьшать пиды и может еще что-то.
Нужен ‘cli dump’ и еще лог. Так не понятно что и куда крутить. Поведение пидов сильно менялось.
крен до 45 градусов
Не умеет он 45. 30 градусов максимум.
Кроме того, мне кажется, что после активации этого режима не обязательно возвращаться, достаточно остановиться, где получится.
Он так и делает - вычисляет точку где он способен остановиться и на нее целится. Если промахивается - возвращается туда.
При активации режима моментально делает очень резкий разворот по yaw примерно в нужную сторону, но потом пролетает мимо, где-то рядом со мной делает поворот в сторону и очень активно улетает куда-то, с такими кренами, что его нужно тоже ловить.
Вопросы такие, как уменьшить скорость разворота по yaw в режиме RTH?Считаю это очень важным, т.к. компас отрабатывает повороты очень медленно и при резком повороте, просто проскакивает нужный азимут.
Что-то очень сильно смахивает либо на проблемы с компасом, либо на проблемы с конфигурацией.
Нужно ли уменьшать общие пиды, не связанные с навигацией, может он тогда будет не так активно реагировать на команды GPS? Хотя по управлению вроде не нужно их уменьшать.
Нет, их трогать не нужно.
Не нашел режим посадки (LANDING)
Режим RTH подразумевает посадку?
Совершенно верно. RTH сядет сам.
В общем, для диагностики нужен файл конфигурации и желательно лог.
А демпфирование вибраций для inav так же важно, как и для arducopter?
Не настолько, как для Арду, INAV менее чувствителен к вибрациям, но всему есть предел. Лучше не испытывать судьбу а балансировать моторы/пропеллеры и использовать виброразвязку.
Пробывал Failsafe, что то не пошел. Пару секунд болтался в воздухе а потом резко в низ. В CLI были заданы параметры: rxfail 3 h
set failsafe_procedure = RTH
Может я что то забыл ?
Жду Bluetooth Module,
А не могли бы поделиться ссылочкой на модуль?
Сегодня прислали лог, по которому задержка данных между акселем и GPS очевидно близка к секунде
Однозначно надо переделывать компенсацию задержки.
обсуждаем инерциалку тут rcopen.com/blogs/83206/21544
в том числе и лаги/задержки и т.д… возможно вам будет интересно…
и да если кратко, то задержка вырисовывается в 200-400мс…
Пробывал Failsafe, что то не пошел. Пару секунд болтался в воздухе а потом резко в низ. В CLI были заданы параметры: rxfail 3 h
set failsafe_procedure = RTH
Может я что то забыл ?
Без лога трудно сказать. Похоже на активацию аварийной посадки. Возможно при Failsafe-RTH в двух случаях - или взлет с nav_extra_arming_safety=OFF до того как был пойман фикс (т.е. нет координат дома), или потеря GPS в полете в момент активации Failsafe-RTH
бсуждаем инерциалку тут rcopen.com/blogs/83206/21544
в том числе и лаги/задержки и т.д… возможно вам будет интересно…
и да если кратко, то задержка вырисовывается в 200-400мс…
Почитал, в целом интересно, но ничего особо нового в обсуждении не нашел. Откопал антикварную Crius SE, вроде живая. Как бы ваш код потестить?
Почитал, в целом интересно, но ничего особо нового в обсуждении не нашел.
В обсуждении там был момент, про raw вектор скорости от гпс и использование его в ИНС. Из описания пакетов НМЕА протокола можно получить только линейную скорость, но получать из нее вектор скорости по углу из IMU не оч. красиво т.к. это данные разных моментов времени (подробности тут).
У вас в коде вроде видел использование RAW вектора в ИНС, cоот-но вопрос откуда он? 😃 NEO-8 отдает вектор скорости?
Откопал антикварную Crius SE, вроде живая. Как бы ваш код потестить?
в этот контроллер не влезет… нужен контроллер (либо ардуина) с атмегой 1280/2560 + mpu6050 + ms5611…