Вопросы по iNav
на здоровье! 😃
на здоровье!
Опробовал сегодня идею с детектором воздушной подушки. Блеск! Наконец-то взлетать в АльтХолде стало легко и приятно без подпрыгиваний. Реализовано немного по-другому: использую сонар, если он есть; момент взлета определяется как вертикальная скорость больше 15см/с в течение более чем 0,25 сек.
Есть еще что подшлифовать в коде, но даже сейчас стало намного лучше, спасибо еще раз за идею!
использую сонар, если он есть; момент взлета определяется как вертикальная скорость больше 15см/с в течение более чем 0,25 сек.
млин с нетерпением жду релиза. как раз под мой коптеренок как будто точите. я к нему и сонар уже прикрутил. только пока дома подлетывал. на улице каша - грохнется что-нибудь сгорит. как подсохнет тогда полетаю.
mephisto-nvart, у меня такойже GPS-модуль. Скажите вы свой прошивали или просто подключили после покупки и всё?
прошивали или просто подключили после покупки и всё?
подключил и все. на софтсериал.
зы тормозной малость модуль - фикс ловил на балконе минут пять. на апм он же поймал его меньше чем за минуту.
использую сонар, если он есть
Я отказался от поддержки сонаров, т.к. вещица капризная. Снег не любит, траву тоже + самое хреновое, что иногда дает пакеты с ошибками, когда высота выше его диапазона. Т.е. может сказать 3м, а там уже 10 😃
я про копеечние сонары типа HC-SR04, DYP-ME007
Ну и главное что с баро ms5611 сонар уже и не нужен…
Я отказался от поддержки сонаров, т.к. вещица капризная. Снег не любит, траву тоже + самое хреновое, что иногда дает пакеты с ошибками, когда высота выше его диапазона. Т.е. может сказать 3м, а там уже 10
я про копеечние сонары типа HC-SR04, DYP-ME007Ну и главное что с баро ms5611 сонар уже и не нужен…
Я сонару доверяю только до высоты 50см. Удержание пока не работает, но сонар (если он есть) используется для определения земли при взлете-посадке.
Пре-релиз 1.1-RC1
github.com/iNavFlight/inav/releases/tag/1.1-RC1
Из самого значимого:
- Новый ПИД-контроллер (вместо Rewrite и Lux)
- LED_STRIP вернулся
- GPS теперь не показывать детальную информацию о спутниках
ВНИМАНИЕ
Требуется тюнинг ПИДов заново. Старые работать НЕ БУДУТ!
Требуется тюнинг ПИДов заново.
Дефолтные на 250-ом летабелно или сильно тюнить надо?
Дефолтные на 250-ом летабелно или сильно тюнить надо?
Летабельно, но чтобы летало хорошо - надо тюнить с нуля.
сорри за оффтопик, а как барометр\пгс на софтсериал перевесить?😃
пысы: ткните ссылкой если не турдно)
Сегодня облетал 1.1. PosHold и AltHold отлично! С PIDми пришлось долго повозиться, есчо не отлично но ужэ близко к хорошо. Раз десять пробывал RTH, один раз повернулся к дому но не полетел. Два раза прилетел но дo конца не приземлился, просто завис в 4х метран и всё. Стал меньше унитазить! В общем не плохо!
Всем привет!
Пре-релиз 1.1-RC1
А плата revolution в релизе будет?
Да, и есчо, у меня почемуто 3 PID controller а …
сорри за оффтопик, а как барометр\пгс на софтсериал перевесить?
пысы: ткните ссылкой если не турдно)
На софтсериал можно только GPS повесить, но я бы не стал. 19200 мало для стабильной работы, да и не слишком надежен Softserial.
Сегодня облетал 1.1. PosHold и AltHold отлично! С PIDми пришлось долго повозиться, есчо не отлично но ужэ близко к хорошо. Раз десять пробывал RTH, один раз повернулся к дому но не полетел. Два раза прилетел но дo конца не приземлился, просто завис в 4х метран и всё. Стал меньше унитазить! В общем не плохо!
Всем привет!
Спасибо за тесты. Интересно посмотреть логи. Случайно нет записи этих RTH на блэкбокс?
Да, и есчо, у меня почемуто 3 PID controller а …
Их и будет три в конфигураторе. По факту он один, а выбор в конфигураторе игнорируется. Пока у нас нету своего “INAV Configurator” 😃
А плата revolution в релизе будет?
В 1.1 - нет. В 1.2 - будет, если я раздобуду себе REVO чтобы отлаживать код.
К сожалению Black box ом пока не обзавелся. Сегодня глюки с посадкой повторились.
Сначало все было ок, RTH, WP, все как должно. Потом полетал пару быстрых кругов со всеми прибамбасами. Опять WP , вижу , поднялся почти на двойную васоту. Потом опять RTH, прилетел домой, чуть опустился и замер. Хорошо что моторы не выключает… Думаю что Baro глючит
К сожалению Black box ом пока не обзавелся. Сегодня глюки с посадкой повторились.
Сначало все было ок, RTH, WP, все как должно. Потом полетал пару быстрых кругов со всеми прибамбасами. Опять WP , вижу , поднялся почти на двойную васоту. Потом опять RTH, прилетел домой, чуть опустился и замер. Хорошо что моторы не выключает… Думаю что Baro глючит
Возможно баро, возможно аксель. 6-точечная калибровка акселя сделана? Если она не сделана - могут быть трудноуловимые глюки. Эх… Блэкбокс бы сильно упростил отладку.
PS: Как впечатления от нового PID-контроллера?
Калибровку делал, прошла успешно ( смотрел в CLI ). PID контроллером очень доволен, хорошо летает!
Калибровку делал, прошла успешно ( смотрел в CLI ).
Тогда без блэкбокса точно не разберешься. Какое значение параметра inav_w_z_baro_p в CLI? Если старое (1-2), то его нужно снизить до 0.2-0.3, в новом коде убран фильтр барометра и весь шум идет в расчеты.
PID контроллером очень доволен, хорошо летает!
Отлично! Не зря он пару месяцев в разработке был 😁
# set accgain_x
accgain_x = 4062
# set accgain_y
accgain_y = 4073
# set accgain_z
accgain_z = 4096
# set inav_w_z_baro_p
inav_w_z_baro_p = 0.250
accgain_z = 4096
1:1, cлишком уж идеально выглядит… Хотя, всякое бывает.
inav_w_z_baro_p = 0.250
Точно блэкбокс нужен