Вопросы по iNav
День добрый! Я кажется пропустил, неужели появился iNAVConfigurator!? Двумя постами выше скрины с ним, только не могу нигде найти откуда его скачать?
Да, появился в альфа-версии. Мало что изменилось, в сравнении с Клинфлайт Конфигуратором, но постепенно он будет доведен до ума. Скачать можно с гитхаба - github.com/iNavFlight/inav-configurator
И ещё вопрос, если возьму 4х проводной модуль GPS+compass (вот такой ru.aliexpress.com/item/F16928...601894035.html мод сс3д/SPR F3) как с него выловить сигнал компаса и надо ли при этом сдувать компас с платы (у меня SPRF3 deluxe) ?
Такое впечатление, что компас наружу не выведен в вариантах CC3D/NAZE. Лучше взять APM и припаять правильные коннекторы. Бортовой компас скорее всего придется сдуть - в этом модуле чип компаса скорее всего HMC5883L - такой же как на плате.
Константин,
Вопрос по барометру. Для самолета, уже говорилось что его лучше отключить, но, не хочется терять показания барометра на осд.
У Патрика, написавшего бэйсфлайт для самолетов, реализованно так, что показания высоты берутся с гпс, и барометр просто дает данные высоты. Есть ли возможность сделать так же в АйНаве, или, слишком много работы, учитывая что код написан под коптеры и самолеты?
А нельзя добавить пару define-ов, чтобы можно было собрать только самолетную или только коптерную прошивку? На первый взгляд достаточно целиком navigation_rewrite_fixedwing.c и navigation_rewrite_multicopter.c обернуть ifdef-ами
В стабилизированных режимах - лечится тюнингом ПИДов
Выключены все режимы, но всё равно работает демпфер. P был на крутилке, чтобы крыло не развалилось из за тряски, пришлось P загнать в минимум. При этом задержка на рули стала секунды 2.
Такое впечатление, что компас наружу не выведен в вариантах CC3D/NAZE. Лучше взять APM и припаять правильные коннекторы.
Эх, поторопился я видимо, заказал 4х проводной вариант для CC3D, ну что ж, придёт, буду делать вскрытие и проводить эксперименты!
Выключены все режимы, но всё равно работает демпфер. P был на крутилке, чтобы крыло не развалилось из за тряски, пришлось P загнать в минимум. При этом задержка на рули стала секунды 2.
Выключены все режимы - это стабилизация угловых скоростей (т.н. Акро). В этом режиме стики задают скорости вращения по осям, а контроллер их пытается выполнить. Крутить ПИДы и расходы (Rate).
А вот P в минимум - это плохая идея. У вас похоже работает только интегратор (I), отсюда и задержка. Основную работу должен делать P и выбирать его надо таким, чтобы самолет уверенно управлялся, без флаттера элеронов.
Вопрос по барометру. Для самолета, уже говорилось что его лучше отключить, но, не хочется терять показания барометра на осд.
У основной части кода INAV нет деления “высота по барометру” или “высота по GPS”. Есть просто “высота над местом старта”, ее считает инерциалка с опорой на GPS/барометр. Барометр для самолета тоже должен работать, мне пока не ясно почему с ним проблемы - блекбокса нет, чтобы по логам выяснить. Я подозреваю что у человека с RCG проблема с конфигурацией его ЛА и контроллера.
Если баро отключить высота с OSD никуда не пропадет, как я уже писал выше - для большей части кода есть только “высота над местом старта”, ее и показывает OSD.
Эх, поторопился я видимо, заказал 4х проводной вариант для CC3D, ну что ж, придёт, буду делать вскрытие и проводить эксперименты!
Компас внутри, думаю, все же есть, только не выведен наружу.
Спасибо за ответ! Подключил GPS и компас вроде работают. (все пока что на cleanflight) как БЕК старый регуль использую, USB питания не хватает. Буду думать как сдуть компас с платы, а то их показания накладываются.
Константин, Большое спасибо за Вашу работу!!!
Пару месяцев пробую с переменным успехом ваши прошивки на naze32 версия 6. рама 380 , 2212 920 и 1045 пропы.
То держит точку идеально то летит куда то, возврат ещё реже…наконец выяснил - в компасе через время отваливаются пара осей )
С баро (280) укутан се всех сторон…пара минут и любит дать пинка и в небо, по OSD иногда высота убегает в -16метров от нуля, при этом ГПС показывает верно, например 20м. как думаете баро тоже глючит? хотя может за пол часа по графику в конфигураторе держаться в пределах пол метра.
Ну и самый актуальный вопрос … может быть для Ublox 6/7 при включении питания квадра - настройка конфига скорости порта 11500 и чипа 100мс ? А то не помнят ничего эти Ubloxы )))
Или возможна только настройка сообщений от GPS модуля, для разгрузки процессора?
INAV по-умолчанию конфигурирует на 38400 и 5Гц (это достаточно).
почему не 115200 или 57600? для стабильности?
я вот как то заметил что были дропы в гпс пакетах… дрон в удержании позиции висел и тут повело его в сторону, смотрю 0 спутников по frsky телеметрии, а через пару сек опять >10-ти… хотя возможно неконтакт банальный…
А вот P в минимум - это плохая идея. У вас похоже работает только интегратор (I), отсюда и задержка. Основную работу должен делать P и выбирать его надо таким, чтобы самолет уверенно управлялся, без флаттера элеронов.
не самолет, но наглядно о пидах базовых 😃
Коллеги, а может ли кто скинуть список начальных настроек ( за исключением ПИД) для начала. ТЕ меня волнует как правильно настроить конфигу, что-бы автовозврат работал. И летает ли кто-нибудь на встроенном компасе ?
PS В “маховии” на AIOP , встроенный копас не проканал - унитазинг был ацкий.
И летает ли кто-нибудь на встроенном компасе ?
многие летают и я в том числе…
если конструкция рамы позволяет разнести силовую часть от полетника (и встроенного компаса) + провода в косички + отсутствие метал. маг. частей, то очень даже можно… уменя на полном газу макс. отклонение под 5-7 град…
a маховии тут не при чем 😉
в компасе через время отваливаются пара осей
Это однозначный симптом проблем на шине I2C. Туда же, кстати, подключены и гироскоп с акселем и барометр. Отсюда могут быть проблемы и с высотой - если барометр и аксель тоже привирают. Искать проблемы в проводах и чипе компаса (если он внешний). Если внешний - откинуть компас нафиг и попробовать повисеть в удержании высоты. Если пинки в небо прекратятся - однозначно шина/компас.
Да, еще было бы неплохо блекбокс улета в небо посмотреть.
Ну и самый актуальный вопрос … может быть для Ublox 6/7 при включении питания квадра - настройка конфига скорости порта 11500 и чипа 100мс ? А то не помнят ничего эти Ubloxы )))
Автоконфиг настроит все сам )))
почему не 115200 или 57600? для стабильности?
На 115200 я замечал глюки автоконфига. Как будто GPS-модуль не успевает “переварить” команду. Еще на Ublox6/7 замечал дропы сообщений от модуля на 115200. 1-2 сообщения SOL и POSLLH терялись время от времени. Не смертельно, но неприятно. На 38400 глюков не замечено, да и достаточно этой скорости при отключенном сообщении SVINFO.
не самолет, но наглядно о пидах базовых
copterpilot.ru/articles/o-pid-regulyatorax-2/
Благодарю, очень наглядно.
ТЕ меня волнует как правильно настроить конфигу, что-бы автовозврат работал.
Напишу чуть позже, там длинный опус будет 😃
многие летают и я в том числе…
если конструкция рамы позволяет разнести силовую часть от полетника (и встроенного компаса) + провода в косички + отсутствие метал. маг. частей, то очень даже можно… уменя на полном газу макс. отклонение под 5-7 град…
a маховии тут не при чем
Как я случайно выяснил (забыл знак “-” в magnetic declination), ошибка в 24 градуса не смертельна и даже не всегдаприводит к унитазингу. Возврат тоже работает, но летит домой по спирали.
Рекомендации по поводу проводов/металла - спасибо, не все в курсе.
А маховий действительно не причем, у меня полетел 😃
[QUOTE=jShadow;6382645]Это однозначный симптом проблем на шине I2C. Туда же, кстати, подключены и гироскоп с акселем и барометр. Отсюда могут быть проблемы и с высотой - если барометр и аксель тоже привирают. Искать проблемы в проводах и чипе компаса (если он внешний). Если внешний - откинуть компас нафиг и попробовать повисеть в удержании высоты. Если пинки в небо прекратятся - однозначно шина/компас.
Да, еще было бы неплохо блекбокс улета в небо посмотреть.
С утра попробовал подлетнуть без GPS (компас внутренний пока не отрезал), пид на баро уменьшил чтоб быстро не улетал )
И успел заметить … в момент пинка вверх высота с ОСД исчезла на три четыре секунды…и потом вернулась и показала где то правильную высоту…
С утра попробовал подлетнуть без GPS (компас внутренний пока не отрезал), пид на баро уменьшил чтоб быстро не улетал )
И успел заметить … в момент пинка вверх высота с ОСД исчезла на три четыре секунды…и потом вернулась и показала где то правильную высоту…
Лог есть? Давайте посмотрим что в мозгах творится!
Буду пробовать
Какие настройки(логи) выбрать для этой записи в блекбокс ? и луптайм поставить больше…3000 ?
Кикие настройки(логи) выбрать для этой записи в блекбокс ? и луптайм поставить больше…3000 ?
Луптайм оставить 2000, настройки - включить блекбокс, убедиться что флеш чистый (вкладка блекбокс в конфигураторе). В CLI немножко убавить скорость записи:
set blackbox_rate_denom=2. Минут на 3-5 хватит. В режимах ничего не выбирать - пишется с момента арминга.
Спасибо! …будем пробовать
Спасибо! …будем пробовать
Удачи!
Надо разобраться что происходит. Очевидно, что-то сбивает мозг с толку. Надо определиться - программный или аппаратный глюк и в чем именно!
"То держит точку идеально то летит куда то, возврат ещё реже…наконец выяснил - в компасе через время отваливаются пара осей "
Проверил -с компасом наверное проблема аппаратная , если две оси перестают работать…то даже при замене прошивки например на Cleanflight так и не включаются. Калибровки аксель и компас ничего не меняют.
Раньше включалось после лёжки и работало 2 - 5 минут полёта. попробовал прогрев паяльником, пока не помог…после прогрева работает до очередной попытки полёта. Прикол, дома лежит включенным очень долго и не вырубается. а летать для этого теста дома долго не выходит.
a маховии тут не при чем
Да я и не сомневаюсь =)
но летит домой по спирали.
Ага, и одним лучем вперед. Забавно выглядит. 😉