Вопросы по iNav
Не лучшее решение. При восстановлении связи снова включится рабочий полетный режим и возврата домой не будет.
В случае фейлсейфа на отдельном канале при восстановлении связи тоже последний рабочий полетный режим включится, так что действительно, принципиальной разницы нет.
Основное отличие - RTH по фейлсейфу игнорирует остальные каналы, а просто RTH не игнорирует стики. Можно и в землю прилететь если канал газа не на середине.
Не лучшее решение. При восстановлении связи снова включится рабочий полетный режим и возврата домой не будет.
Не в курсе таких тонкостей,хорошо,сделаю FS на канал.
Не в курсе таких тонкостей,хорошо,сделаю FS на канал.
RTH и другие режимы предполагают что пилот управляет аппаратом.
FAILSAFE предполагает что пилот аппаратом НЕ управляет и командам с Р/У доверять нельзя. Задача ПК в таком случае - сделать максимум возможного чтобы вернуть аппарат с минимальным ущербом.
и командам с Р/У доверять нельзя.
Переклюателю режимов в том числе? У тебя по FS аппарат безусловно отрабатывает программу возврата или посадки, независимо от действий пилота?
Переклюателю режимов в том числе? У тебя по FS аппарат безусловно отрабатывает программу возврата или посадки, независимо от действий пилота?
Предполагается, что да, но я, если честно, не проверял 😁
Тогда в самолетном моде получается - аппарат вернулся по FS, кружит, а вернуть управление невозможно. Остается ждать, когда разрядится ходовой аккум и наблюдать, как аппарат “сядет”? К слову, в АРМ’е управление возвращается переключением режимов. Это логично и удобно.
И ещё вопрос… Когда целесообразно включать режим AIR MODE? Это полетный или настроечный режим?
Когда целесообразно включать режим AIR MODE? Это полетный или настроечный режим?
поддерживаю вопрос! у меня в нем сразу мотор начинает вращаться если арминг!
Когда целесообразно включать режим AIR MODE? Это полетный или настроечный режим?
Я считаю что AIR MODE нужно включать сразу после взлета,а при посадке выключать.Я так делаю.А то при посадке он легушатит.а при арме начинает себя не адекватно вести
Это полетный режим и никак не настроечный…
Тогда в самолетном моде получается - аппарат вернулся по FS, кружит, а вернуть управление невозможно. Остается ждать, когда разрядится ходовой аккум и наблюдать, как аппарат “сядет”?
При возврате линка управление снова отдается пилоту, так что никаких проблем с посадкой не возникнет. “командам с Р/У доверять нельзя” подразумевает - пока длится состояние “FAILSAFE”
Когда целесообразно включать режим AIR MODE? Это полетный или настроечный режим?
В общем случае - после взлета. Название подразумевает, что режим должен быть включен в воздухе. AIRMODE меняет поведение аппарата при нулевом газе. По большому счету актуален он только для планеров или коптеров для акробатики, где многие маневры выполняются при нулевом газе.
Спасибо! А можно ещё уточнить? 😃
При возврате линка управление снова отдается пилоту
Если я Вас правильно понял, то при возврате линка РУ, вместо ФС автоматом включается один из полетных режимов (видимо последний перед ФС). Но если не выключать пульт, линк РУ восстановится на большом удалении, вне пределов видимости с земли. При этом видеолинка с борта может и не быть. Самик тогда летит куда захочет? Или я не понял, и контроль над аппаратом возвращается всё же по инициативе пилота? На АРМ-е, я так делаю просто перещёлкнув режимы. А здесь как? Держать пульт выключенным до прилета аппарата?
Летая без активации AIRMODE, я заметил, что при полностью убранном в полете газе самолет и рулится вяло и стабилизируется плохо. Видимо, AIRMODE и нужен для устранения этих проблем?
Держать пульт выключенным до прилета аппарата?
Это уже на усмотрение пилота. Можно включить на пульте RTH, тогда при отключении ФС включится нормальный RTH. Можно выключить пульт и ждать восстановления видеолинка. Если есть сигнал с приемника - ПК считает, что пилот знает, что делает.
Летая без активации AIRMODE, я заметил, что при полностью убранном в полете газе самолет и рулится вяло и стабилизируется плохо. Видимо, AIRMODE и нужен для устранения этих проблем?
Да, AIRMORE улучшает стабилизацию на малом газе. Кстати, слишком вялое руление без AIRMODE на нулевом газе - верный признак того, что у ПИДов недостаточно P по тем осям, по которым присутствует вялое руление (небольшой такой хинт по тюнингу ПИДов для самолетов).
Все понятно. Еще раз спасибо!
ПИДы я тюнил вдумчиво. Но аппарат достаточно скоростной (клон FunJet’а) и даже небольшое увеличение Р (4…5) от дефолтных значений вызывает сильную осцилляцию при повышении скорости. Как по стиральной доске несется.😃
С интересом слежу за Вашей разработкой. Успехов!
ПИДы я тюнил вдумчиво. Но аппарат достаточно скоростной (клон FunJet’а) и даже небольшое увеличение Р (4…5) от дефолтных значений вызывает сильную осцилляцию при повышении скорости. Как по стиральной доске несется.
Использовать TPA не вариант? TPA уменьшает ПИДы при повышении газа.
Использовать TPA не вариант? TPA уменьшает ПИДы при повышении газа.
А что такое ТРА и как его использовать?
А что такое ТРА и как его использовать?
В GUI на вкладке PID Tuning, TPA задается двумя параметрами: TPA и TPA Breakpoint
TPA - на сколько уменьшать ПИДы
TPA Brakepoint - после какого значения газа начинать
Например: TPA = 0.2, TPA Brakepoint = 1500
Уменьшать ПИДы на 20% после середины газа.
Уменьшаются ROLL/PITCH/YAW P и D.
Поведение PIDов самолета зависит от воздушной скорости, которая, в общем случае, зависит от газа (не всегда верно, но у нас нет датчика воздушной скорости, так что приходится упрощать). Чем больше скорость (газ), тем меньше должны быть значения PIDов. Настраивая TPA можно добиться устойчивой работы PID-регуляторов в более широком диапазоне газа.
И опять хочу спросить…😃 Можно ли замэпить (map) неиспользуемый на летающем крыле канал РН (Rudder) как Aux2 для ПК CC3D?
Aux1 занят под переключение режимов. А через Aux2 хотелось бы по желанию включать AIRMODE или MAG и т.п. Через CLI пробовал разные мэпы, окончательно запутался и появились сомнения.
Реально работает расклад AETR1 234. ПК “видит” только первые пять. В случае AETR 2 1 34 ПК видит Aux2, но перестает видеть Aux1. В других сочетаниях, к примеру AET21R34, вообще непонятки.
Можно печалиться или задачка всё же имеет решение? 😃
ПК “видит” только первые пять.
Подключение PWM? В релизе 1.1 есть такая проблема.
Но Костя уже делал фикс. Мне он собрал прошивку для CC3D с работающими всеми 6 каналами по PWM! Не знаю вошло ли это в какие-нибудь ночные сборки.
Но Костя уже делал фикс. Мне он собрал прошивку для CC3D с работающими всеми 6 каналами по PWM! Не знаю вошло ли это в какие-нибудь ночные сборки.
Фикс вошел в главную ветку, но в официальных сборках его еще нет.
Висел вчера на квадре в удержании позиции и высоты, газ как обычно выше середины. Потом сам начал подниматься выше и выше, я газ уже до нижней трети опустил, чтобы держало высоту. Выключил только удержание позиции и он начал резко снижаться из за слишком малого газа, пока не вернул его в выше середины.
… Потом сам начал подниматься выше и выше, я газ уже до нижней трети опустил, чтобы держало высоту…
Барометр поролоном хорошо прикрыт? Ветер был? Похоже на реакцию изменения атмосферного давления. Было подобное при активном движении вперед - встречный поток воздуха создавал излишнее давление, мозг исходя из показаний баро “думал”, что раз давление растет, значит “я опускаюсь” и начинал активный подъем.
Поролон стоит, прижат плотно. Думаю запихать баро в небольшую коробку, дабы еще больше уменьшить влияние встречных потоков воздуха.
Барометр поролоном хорошо прикрыт? Ветер был?
Я по осд и смотрел высоту. Автопилот просто решил больше не смотреть на барометр.