Вопросы по iNav
Есть ли возможность для althold на коптере использовать только высоту от GPS?
Нет, и скорее всего не будет. Слишком большой разброс значений, особенно при малом числе спутников.
Если барометру совсем плохо, можно выпаять его и подцепить внешний по I2C (BMP180 например, плата gy-68 для ардуины, стоит копейки)
Похоже, у меня что-то не то с барометром. Контроллер F3. Расположение стандартное на раме ZMR250. Поролоном укрыт. При даче газа (с винтами) показания барометра гуляют в широких пределах (около 50 м).
Есть ли возможность для althold на коптере использовать только высоту от GPS?
Я бы проверил вибрации. Была похожая проблема, только на большой раме, коптер просто мог взмыть вверх метров на 50. Задемпфировал мозг и все стало ОК. Степень влияния высоты от GPS менять можно в CLI.
На какой ражим настроен ФС? land или rth?
установлен stage 2 - посадка.
и покажите сюда. Найдем причину.
failsafe_delay = 10
failsafe_recovery_delay = 5
failsafe_off_delay = 50
failsafe_kill_switch = OFF
failsafe_throttle_low_delay = 100
failsafe_procedure = SET-THR
failsafe_stick_threshold = 10
Вот вроде раньше писал.
Остальные настройки failsafe пока не могу выложить (но там вроде и ничего критичного для поведения - типа угол, уровень газа и т.п.) GPS нет вообще (пока не нужен на этой модели).
Проверял и с настройками
failsafe_off_delay = 200
failsafe_throttle_low_delay = 100
failsafe_stick_threshold = 200
поведение не отличается.
ээээ что вы себе понавыдумывали. failsafe_stick_threshold ж не время и не количество. Это значение канального импульса в микросекундах, которое отсчитывается от нейтрали.
Вот они вольности перевода с английского) Была бы в оригинальном тексте хотя бы указана единица измерения, не было бы таких разночтений.
Изначально возврат управления я себе немного по-другому представлял. Тогда можно было сделать проще, как на других контроллерах - возврат управления производился после переключения полетного режима, более привычно.
Изначально возврат управления я себе немного по-другому представлял. Тогда можно было сделать проще, как на других контроллерах - возврат управления производился после переключения полетного режима, более привычно.
Вот и я тоже так думал, и даже щелкать пытался переключением режимов.
Я бы проверил вибрации. Была похожая проблема, только на большой раме, коптер просто мог взмыть вверх метров на 50. Задемпфировал мозг и все стало ОК. Степень влияния высоты от GPS менять можно в CLI.
Отключал барометр, оставляя только аксель (nav_alt_p = 0), даже увеличивал nav_vel_d, вплоть до 100 - висит ну почти как прибитый, высота уплывает, но очень медленно.
Как только делаю nav_alt_p ненулевым - сразу неадекватное поведение. В GUI наблюдаю, параметр Alt гуляет. Надеюсь, Alt - это высота напрямую от барометра, а не расчётная.
Без работающих моторов с винтами показания Alt хорошие. Гуляю по этажам - Alt плавно и адекватно меняется.
Отключал барометр, оставляя только аксель (nav_alt_p = 0)
Вы наверное имели ввиду Alt_p? Мне кажется, что он барометр не отключает. set inav_w_z_baro_p = 0.350 (доля барометра)
set inav_w_z_gps_p = 0.200 (доля GPS) в расчете высоты
Вы наверное имели ввиду Alt_p? Мне кажется, что он барометр не отключает. set inav_w_z_baro_p = 0.350 (доля барометра) set inav_w_z_gps_p = 0.200 (доля GPS) в расчете высоты
Отключает пропорциональную составляющую регулятора althold, что примерно то же самое.
Играться с параметрами inav_w_z_* тоже пробовал. Не то.
Остальные настройки failsafe пока не могу выложить (но там вроде и ничего критичного для поведения - типа угол, уровень газа и т.п.) GPS нет вообще (пока не нужен на этой модели).
Проверял и с настройками…
Ну что я скажу. Я повторить проблему не могу. У меня уходит из фелсейф в нормальный режим мгновенно, как только отклоню стики. Все с вашими настройками. Советую сбросить все по дефолту и настроить только самое необходимое
Здравствуйте
А кто нибудь проверял работу SD Card blackbox на F4 - (для 1.6) такое впечатление что он не хочет работать с 64 битным timeUs_t
файлы создаются но просмотрщик их читать отказывается
на iNav 1.4 работало прекрасно
Ibus телеметрия работает, но отдавать отдельный uart port не хочется.
Для работы Ibus телеметрии нужно подключать TX в разъем SENS на приемнике, через RX идет прием данных от приемника.
В конфигураторе нельзя одновременно использовать Serial RX и телеметрию IBUS. Через softserial почему то не работает телеметрия.
Это конфигуратор сам не дает использовать Serial RX и телеметрию IBUS на одном uart порте, или все таки другие причины ?
Тему уже поднималась, но вдруг, кто то сдвинулся с места.
Ibus телеметрия работает, но отдавать отдельный uart port не хочется.
Но придется.
iBus телеметрия работает на скорости 115200, что не приемлемо для softSerial. Подвиньте на softSerial osd, если не хватает портов
Объясните пожалуйста какая разница между режимами NAV ALTHOLD и TURN ASSIST ?
iBus телеметрия работает на скорости 115200, что не приемлемо для softSerial
Странно, но я выставлял сам скорость 19200 для Ibus телеметрии и все работало.
есть вопрос по настройке помошника запуска.какую высоту в метрах он наберет если не трогать стики( по умолчанию.)и можно ли выставить полет по точкам на другой канал,что бы самолет набрав высоту( та которая прописана гдето для помошника запуска)потом переключился на выполнение миссии, полета по маршруту.
с каким углом он будет набирать высоту по умолчанию.(нужно знать насколько он далеко отлетит от меня,может я его не увижу после осуществления взлета)
обязательно ли во время автозапуска ставить режим angle.
мне идет из китая hc12,надоли настраивать эти модули (по умолчанию скорость9600)или нет.а если да,то с помощью каких программ
и где можно повысить уровень газа .
если в cli, то какие команды отвечают за это и какое максимальное значение можно поставить для газа
обязательно ли во время автозапуска ставить режим angle.
Нет он сам поставит.
есть вопрос по настройке помошника запуска.какую высоту в метрах он наберет если не трогать стики( по умолчанию.)
Помоему любую на которую хватит батареи 😃. Настраивается не высота набора, у угол набора высоты.
мне идет из китая hc12,надоли настраивать эти модули (по умолчанию скорость9600)или нет.а если да,то с помощью каких программ
А это как вы сами решите, надо ли вам cxem.net/review/review26.php . Программы - от простого терминала (ну или termite, putti и т.п), до родной для настройки, не помню точно названия, где то на компьютере лежит.
и где можно повысить уровень газа .
если в cli, то какие команды отвечают за это и какое максимальное значение можно поставить для газа
Параметр nav_fw_launch_thr
в общем запустив с поможью помошника запуска одеваем очки и включаем полет по маршруту вручную так как он просто идет в небо под прописаным углом…а какой угол прописан по умолчанию?
и если на hc 12 ничего не менять …то телеметрия будет работать если правильно подключить на скорость порта поставить 9600 к примеру и на осд 9600 и телеметрия уже с завода 9600.в конфигураторе надо включить софт сериал и подключить через отг и юсб плюс ср2102 . и ez- gui должен соединится с
и если на hc 12 ничего не менять …то телеметрия будет работать если правильно подключить на скорость порта поставить 9600 к примеру и на осд 9600 и телеметрия уже с завода 9600.в конфигураторе надо включить софт сериал и подключить через отг и юсб плюс ср2102 . и ez- gui должен соединится с
Да, верно.
а какой угол прописан по умолчанию?
10 градусов, но кто мешает изменить.
Но придется.
iBus телеметрия работает на скорости 115200, что не приемлемо для softSerial. Подвиньте на softSerial osd, если не хватает портов
UART1 занят MSP, UART2 GPS, UART3 RX Serial, SoftSerial 1 OSD.
Можно ли будет на SoftSerial 2 повесить MSP ?
MWOSD R1.6 Не хочет работать с одним TX или RX
попробовал файл сейв на столе при отсутствии спутников на своем лк.отлично …просто супер зармленый без спутников ,с включеным мотором,при отключении пульта отрабатывает крен 20 градусов и опускает нос на 10 градусов.при включении пульта управление возобновляется.у меня самый простой пульт hk6ta v2 ,шестиканалка.в общем хорошо для настольной проверки.а зачем нужно сохранение маршрута если в поле нужно выгружать из энергонезависимой памяти в пк.а если и нужно ,то тогда как это должно выглядеть…
создаем маршрут в ez-gui ,потом загружаем его в пк.и вот теперь как я понимаю нужно сделать ,комбинацию стиков для сохранения…интересно а бипер,должен чтото оповещать в данном процессе или нет.и как быстро происходит загрузка и сохранение
и только после сохранении в памяти возможна выгрузка…и после выгрузки можно увидеть маршрут в ez-gui или нет?
Как только делаю nav_alt_p ненулевым - сразу неадекватное поведение. В GUI наблюдаю, параметр Alt гуляет. Надеюсь, Alt - это высота напрямую от барометра, а не расчётная.
Alt - это расчетная высота. nav_alt_p=0 отключает пропорциональную составляющую регулятора и контроллер начинает контролировать только скорость (тоже расчетную, исходя из акселя и барометра).
Без работающих моторов с винтами показания Alt хорошие. Гуляю по этажам - Alt плавно и адекватно меняется.
Классический пример “надувания” барометра. Да, кстати, какой барометр? BMP085/BMP185/BMP280 чувствительны к радиопомехам от видеопередатчика или РУ приемника с телеметрией.
Объясните пожалуйста какая разница между режимами NAV ALTHOLD и TURN ASSIST ?
Первое - удержание высоты, второе - помощник поворота - делает разворот относительно земли, а не аппарата.
какую высоту в метрах он наберет если не трогать стики( по умолчанию.)
Какую сможет, такую и набирает. Высота не контролируется, только время.
создаем маршрут в ez-gui ,потом загружаем его в пк.и вот теперь как я понимаю нужно сделать ,комбинацию стиков для сохранения…интересно а бипер,должен чтото оповещать в данном процессе или нет.и как быстро происходит загрузка и сохранение
Да, примерно так все и происходит. Загружаем миссию с EzGUI, сохраняем с помощью стиков. Идем в поле, включаем, загружаем миссию с помощью другой комбинации стиков, летаем.