F4BY. Отечественный ответ Pixhawka'm
затестил 3.4rc1 в лойтере. Куда то опять пытался сбежать от меня ))
пиды еще не настроены после прошивки и переделки рамы, только D поднял чтоб не колбасило сильно. Хотел в огороде запустить автотюн но какого то нехорошего сбилась калибровка датчика напряжения на 1В. В итоге орал как резаный из за напряжения 10.3, хотя по факту было значит 11.3 и можно было бы еще летать да летать. Да и ветерок был, неудобно в огороде автотюнить 😦
лог
kiasoft1-my.sharepoint.com/…/guestaccess.aspx?gues…
я полагаю в большинстве свом пользователи бетафлая используют готовые конфигурации параметров и клонируют конструкцию удавшуюся продвинутым пользователям,
любые изменения приводят к расстройке аппарата, если отключать ваншот то нужно грамотно крутить пиды, но смысл его отключать и крутить если в готовом все по дефолту неплохо.
в практических наблюдениях за полетами миников с бетафлаем хотелось бы отметить что у них отличный очень строго исполняющий команды управления акро режим, тестили хорошо настроенный аппарат без ваншота
я полагаю что в апм коптере есть шикарный инструмент автотюна который на средних коптерах отлично подбирает нужные пиды. Которого нету в бетафлае поскольку там нету адекватного режима альтхолда. Был там г-тюн который выпилили из за того что от него было больше вреда чем пользы как говорят.
Мне непонятны всякие отговорки в стиле “все равно нам это ненужно”.
Если это есть и это можно активировать то почему бы это не использовать? Это уже дело конечных юзеров активировать ли эту функцию или нет.
Вы написали что даже сток прошивка не собирается с гита для пикса. Поэтому проблема собрать прошивку для F4. Но я уже с неделю назад почти написал что у меня получилось собрать прошивку для px4 для гита. Правда там были какие то сообщения об ошибках при сборки, но файлик прошивки собрался. А вы так ничего и не ответили по этому поводу.
А вы так ничего и не ответили по этому поводу.
написал, в шапке
А я считаю, что если и есть смысл, то переходить надо на Дшот (хотя бы на 150). С ним есть шансы уменьшить ПИДы.
Переходить на устаревшую технологию (от которой со временем все будут отказываться) нецелесообразно и бессмысленно со всех точек зрения.
Вот если бы реги еще сделали хорошие , чтобы стабильно держали обороты и нагрузки, то удержание позиции можно было бы улучшить на порядок.
А так с Дшот хотя бы на входе рега будет к примеру 50,05 % газа сколько надо по времени , а не типа 48-52% с ваншотом. Это все же цифра , а не аналоговый сигнал.
дшот требудет совершенно другого железа. А ваншот работает на 90% регулей что есть у всех. Ну и на дшот есть смысл переходить потому что его еще не запустили в apm coptere значит можно еще пол годика не релизить его да?)
Куда то опять пытался сбежать от меня ))
Может это всетаки GPS помеху ловит?
с Дшот хотя бы на входе рега будет к примеру 50,05 % газа сколько надо по времени , а не типа 48-52% с ваншотом
Если бы это было так, то миники не могли бы летать так хорошо на ваншоте. Но они летают. Дшот не панацея, по отзывам гонщиков он даже на миниках не особо заметен при включении. Плюс требует особых ресурсов и по прежнему однонаправленый. Гораздо больше эффекта на качество полета дает, как написал Алексей, настройка фильтров, толковая конструкция самого аппарата, балансировка вмг.
Может это всетаки GPS помеху ловит?
все может. У меня в огороде вышки сотовых рядом. Потому притензий к полетнику и прошивке никаких) Да и пиды не очень.
дшот требудет совершенно другого железа. А ваншот работает на 90% регулей что есть у всех. Ну и на дшот есть смысл переходить потому что его еще не запустили в apm coptere значит можно еще пол годика не релизить его да?)
По железу достаточно ВВ2, кисс24 не обязательно брать. Недешевый и не самый лучший по ТТХ (как выясняется ). Хотя проц с 32бит.
Про Дшот это пока только я предлагаю (для раздумий), не делать релиз из-за дшот разговора не было.
Если бы это было так, то миники не могли бы летать так хорошо на ваншоте. Но они летают.
А почему они не должны летать? ПИДы на то и существуют, чтобы покрыть все технические не совершенствования устройств. Если бы все работало идеально, то использовался бы другой алгоритм вместо ПИДов.
Дшот не панацея, по отзывам гонщиков он даже на миниках не особо заметен при включении.
Впрочем как и ваншот, и следующая Ваша мысль это подтверждает.
Гораздо больше эффекта на качество полета дает, как написал Алексей, настройка фильтров, толковая конструкция самого аппарата, балансировка вмг.
Здесь я с Вами согласен. Даже больше можно сказать, подбор комплекта самого ВМГ. А еще, что есть запасы и будущего. К примеру тот же рег (только с другого конца). Т.к. двигатель используется бездатчиковый, то контроль оборотов используется (придуман) слабый. В результате даже если на входе заложить точность в 0,05% газа (2000 шагов), то на выходе может получиться разброс по тяге в 1-10% (в зависимости от ВМГ).
он даже на миниках не особо заметен при включении.
Естественно при таком разбросе тяги не то что 2000 и 200 шагов могут быть незаметными. Все что остается контроллеру это ловить коптер в какой-то средней точке.
Вот если повысить точность измерения оборотов, это могло бы позволить удерживать тягу более точно. Достичь хотя бы 0,1% по тяге - это уже был бы другой полет. К тому же обороты с такой точностью уже точно имело бы смысл передавать на контроллер.
Плюс требует особых ресурсов
Из ресурсов в общем-то требуется только прошивка. Для F4 Дшот не проблема. Для ВВ2 тоже. 150-й может быть и F39х потянет (а больше как Вы правильно заметили и заметно не будет).
Хотя с другой стороны расчеты показывают, что с точки зрения от винта PWM все же малость медленный. С ним получается каждый цикл на счету. Хотя бы убрали задержку 1000 мкс скажем до 50-100, уже было бы почти в 2 раза быстрее. А вот мультишот с 600 наоборот по расчетам пустые. Там чуть ли не циклов 100 (а то и больше) надо ждать пока особенно пластиковый винт займет новое положение, чтобы начать увеличивать тягу.
после автотюна и в поле разница небо и земля. Висит никуда не бежит))
осталось по яву автотюн сделать а то есть рыскание и компасы правильно откалибровать на улице. А то калибровал в помещении. Правда деревянном, но все же.
ардукптер 3.3 и выше даже в случае кривого компаса очень любит поучиться истинному положению сторон света по жпс, для этого если на компас надежды нет нужно сделать пару пролетов по прямой метров по 50, после этого можно включать лоитер и наслаждаться
если на компас надежды нет нужно сделать пару пролетов по прямой метров по 50
Я правильно понял, пролет надо в стабе делать.
или альтхолде
осталось по яву автотюн сделать, а то есть рыскание и компасы правильно откалибровать на улице.
А если еще вибрации довести до идеала, то и камере будет хорошо и полет будет доставлять удовольствие.
ардукптер 3.3 и выше даже в случае кривого компаса очень любит поучиться истинному положению сторон света по жпс, для этого если на компас надежды нет нужно сделать пару пролетов по прямой метров по 50
Чет сейчас подумал. Т.е. уже можно на земле не париться и не делать даже калибровку компаса перед полетом особенно на новом месте (т.е. уже не нужен ноут в поле для этого). Просто при взлете (особенно на новом месте) делаем учебно-проверочный пролет по прямой.
Интересно насколько точно это работает.
Чет сейчас подумал. Т.е. уже можно на земле не париться и не делать даже калибровку компаса перед полетом особенно на новом месте (т.е. уже не нужен ноут в поле для этого). Просто при взлете (особенно на новом месте) делаем учебно-проверочный пролет по прямой. Интересно насколько точно это работает.
на земле есть такие места где стрелка компаса вместо севера показывает на юг,
поэтому магнитные компасы, используемые во всех автопилотах, зачастую просто неприменимы
Ну да, в таких местах без проверки не обойдешься. Т.е. то что предложил только в местах, где гарантировано нет аномалий, типа если приехал второй раз. Сам без ноута не собираюсь кататься, а вот знание всех возможностей не помешает.
Добавил запись в инструкцию, чтоб не забыть.
Некоторые контроллеры умеют калибровать компас вот так:
internal procedure will correct magnetic field in real time, since the magnetic field will change if the motor starts, so the best way is that control aircraft spin over three circles after take-off. The internal procedure will calibrate the magnetic field automatically. This is very critical, and can affect the hover mode directly. Attention: If you want to save the compass calibration value permanently, please landing and wait the aircraft automatic into the state before execute Combination Stick Commands (CSC) and do the gyro reset. The compass calibration value will be saved through the gyro reset procedure
Грубо говоря, надо взлететь и в режиме удержания высоты сделать несколько кругов (на практике, не меньше 3х метров радиусом), посадить аппарат и после автодизарма сделать сброс гироскопов (включается многократным дерганьем тумблера режимов)
Неплохо было бы, если бы кто то взялся прикрутить такой же функционал к современному железу…)
да лучше вообще без магнитных полей и компаса)
как на astacopter )
astacopter стоит дорого((( Хотя слышал что они взяли за основу пикса для своего контроллера.
Хотя слышал что они взяли за основу пикса для своего контроллера.
врут, виктор сделал свой контроллер задолго до того как появился пиксхавк.
более того после того как сделали пикс но еще небыло кода арду под него Виктор купил экземпляр, портировал для него свой код и даже снял видео как его код держит позицию при сильнейшем ветре
я много наслышан про их контроллер, все отзывы только восторженные, но цена 300-500 тыс.руб. как то отпугивает. (простите за офф)
я честно говоря не интересовался сколько сейчас стоит его контроллер, хорошие отзывы своих знакомых которые эксплуатировали его контроллер также слыхал