Аварийный второй контроллер на борту или как предотвратить улет коптера?

Воздух

Суть идеи в том, чтобы на борт поставить второй аварийный контроллер, да хоть тот же дешевый CC3D, который мог бы включаться тумбером во время непредвиденных глюков основного и пилот мог бы перехватить управление. Ведь часто на форуме пишут, типа коптер рванул в небо, наклонился и полетел домой в Китай. Вот тут бы второй контроллер бы и помог.
Вопрос как реализовать? Можно конечно парашют прициплять, но контроллер на мой взгляд легче. Может есть светлые головы, давайте подумаем вместе, а?

ctakah

Сделал киллер свитч - дальность до 3 км , в цепи квключения стоят два irf 3205 на мелкорадиаторе если коптер до 100 Вт,если больше - каждые 50 Вт транзистор. Схема проста-радиоприемник с переключением и полевик. После непонятных улетов при тесте нового оборудования ставлю в разрыв разъемов акка и вперед. Комплект брал тут ru.aliexpress.com/item/…/32662564355.html

Воздух

Так у Вас второй мозг как я понял на борту стоит? Как его подключали к регулям и приемнику, тупо в параллель?

Covax

С чего вы это поняли?
Андрей просто дистанционно вырубает коптер. Хотя непонятно зачем он все питание на коптере вырубает когда достаточно мозги отключить.

ctakah

Когда коптер улетает уже не до мозгов , просто рублю питание и он на авторотации падает вниз)) Со вторым контроллером много мороки, типа доп кучи проводов и их коммутации)) Счас делаю резервное питание контроллера 5 В через диоды , минимум что можно сделать малой кровью))

Anatoll

да и моя мысль переключения на 2 ЖПС наверное под вопросом… мы же перед полетом калибруем…

ctakah

У меня тут арм глючил пару раз, врубаю лоитер,а он с наклоном под 45 градусов в сторону…Перетыкаю акк-увсе нормально. логи показывают отрыв спутников, причем было в разных местах. Так что красная кнопка на всякий случай пусть будет.

serg2557

в пиксе пошли по другому. EKF - смотрит на несколько компасов и ИМУ и сам отрубает глючащий девайс. А3 нового ничего не привнес, такое уже есть открытых проектах, диджеи просто до ума это довели.
считаю что второй контроллер не нужен, нужно резервировать датчики.

у меня на тяжелых коптерах стоят такие платы питания. Правда включаю и выключаю я ими питание простым выключателем, но ничего не мешает поставить включение на радиоканал. Кстати очень неплохой плюс в этой системе - нет искр при подключении батареи и датчик тока на борту

Anatoll
serg2557:

у меня на тяжелых коптерах стоят такие платы питания. Правда включаю и выключаю я ими питание простым выключателем, но ничего не мешает поставить включение на радиоканал. Кстати очень неплохой плюс в этой системе - нет искр при подключении батареи и датчик тока на борту

а можно поконкретнее про платы питания? т.е. непосредственно как и для чего… (разжуйте тугодумам…)

serg2557

в больших коптерах стоят большие батареи. низко КВ-шные моторы требуют большего напряжения питания. при подключении аккума происходит искрение разъемов и скачки по напряжению. после таких искрений велик шанс потери питания в любой момент. вот и ставятся силовые ключи силового питания.

мне делали вариант с двумя в паралель ключами BTS555 и 200 амперным датчиком тока

ssilk
Воздух:

Вот тут бы второй контроллер бы и помог.

Все уже украдено придумано до нас www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2005811

serg2557:

считаю что второй контроллер не нужен, нужно резервировать датчики

Когда оба набора датчиков находятся в одних и тех же условиях, нужен именно второй вычислитель, со своими алгоритмами, отличными от таковых у первого… Вот это реальный шанс.

Anatoll
ssilk:

Когда оба набора датчиков находятся в одних и тех же условиях, нужен именно второй вычислитель, со своими алгоритмами

Сергей, а какие у вас предложения по реализации…???

ssilk

Я не считаю себя умнее диджеев или зеротеков, поэтому предложений у меня нет… Если уж они не смогли/не захотели, куда мне до них…) На самом деле реализаций может быть куча, от некоей платы коммутации, к которой подключаются два обычных контроллера, и до FPGA-матриц в которых можно софтовых контроллеров понатыкать хоть 10. Но дело в том, что все эти реализации будут дорогими и тяжелыми, к тому же мало кто сможет осилить это в домашних условиях…

Воздух

Надо братьем нашим из поднебесной идейку подкинуть, может придумают какую нибудь плату коммуникации двух контроллеров.

UserM

С коммутацией контроллеров каких то проблем не вижу, на мой взгляд сложность с критерием выбора контроллера.

Covax:

зачем он все питание на коптере вырубает когда достаточно мозги отключить.

Вероятно падать девайс будет одинаково с отключенным мозгом или отключенным питанием, но при отключении всего питания вероятность всяких к.з. при падении все таки меньше.

Anatoll
UserM:

при падении все таки меньше.

я думал что мы пытаемся придумать исключить падение…

yurik999

от потери спутников спасет только захват спутников). я даже на назе1 ловил потерю спутников. хорошо что в этот момент коптер был в прямой видимости.

Anatoll

вот по этому я и предлагал как альтернативу второй датчик GPS… что бы можно было переключиться

An_private
ssilk:

На самом деле реализаций может быть куча, от некоей платы коммутации, к которой подключаются два обычных контроллера, и до FPGA-матриц в которых можно софтовых контроллеров понатыкать хоть 10

Я немного не понял. Вроде же pixhawk как раз и гордился двумя полностью независимыми контроллерами - основным на stm32f4 и резервным на stm32f1. Чем такое решение не нравится?

ssilk
An_private:

Вроде же pixhawk как раз и гордился двумя полностью независимыми контроллерами

Насколько я понял, они там делают разные вещи… у ф4 и ф1 разная производительность и разное количество памяти, они не смогут быть равнозначными контроллерами пока там крутится код арду… Я думаю, что второй МК обслуживает только EKF2 или второй набор сенсоров… Это лучше у Козина спросить…

An_private:

Чем такое решение не нравится?

Тем, что оно не умеет быть двумя разными полетными контроллерами. Это один контроллер с избыточностью сенсоров. А если причина не в сенсорах? Если оба набора дают одинаковые данные? Смысл этой темы в том, чтобы автоматически или вручную передать управление на другой (может быть более простой) контроллер, если первый заглючил или какой то неадекват словил… А на сегодняшний день ни один бюджетный контроллер этого не умеет…

Nesenin
ssilk:

А на сегодняшний день ни один бюджетный контроллер этого не умеет…

насколько я знаю на Буране было 4 полетника и 1 контролирующий аппарат, который сравнивал выходные команды. отклонявщийся игнорировал.

легко и просто на ардуинке сделать аналог мультиплексора. ШИМ на моторы будет прогоняться через него. по выбору с нужного контроллера.
проблем ноль.

An_private
ssilk:

у ф4 и ф1 разная производительность и разное количество памяти, они не смогут быть равнозначными контроллерами

А им и не надо быть равнозначными. Производительность F1 раз так в 5-10 повыше, чем у AVR, используемых в APM. Поупрощать алгоритмы, выкинуть особо ресурсоёмкие части и вполне полноценный контроллер.

ssilk:

оно не умеет быть двумя разными полетными контроллерами

Судя по докам - как раз таки умеет. Но (чьорт побьери) только для fixed wing. Для copter - нет 😦

  • Integrated backup system for in-flight recovery and manual override with dedicated processor and stand-alone power supply (fixed-wing use)
  • Backup system integrates mixing, providing consistent autopilot and manual override mixing modes (fixed wing use)

Да и второй процессор заявлен именно как: 32 bit STM32F103 failsafe co-processor
pixhawk.org/modules/pixhawk

Воздух
Nesenin:

насколько я знаю на Буране было 4 полетника и 1 контролирующий аппарат, который сравнивал выходные команды. отклонявщийся игнорировал.

легко и просто на ардуинке сделать аналог мультиплексора. ШИМ на моторы будет прогоняться через него. по выбору с нужного контроллера.
проблем ноль.

Интересная инфа, а где почитать поподробнее про этот Буран? Я кстати примерно и думал про ардуинку, чтобы она как коммутирующее устройство было.

Nesenin
Воздух:

Я кстати примерно и думал про ардуинку, чтобы она как коммутирующее устройство было.

вот нагуглил заготовку кода hobby.msdatabase.ru/…/moswsw_decoder
тут по прерыванию читается сигнал с пульта (на ноге 3). по его значению надо будем менять вариант трансляции значений простыми функциями digitalRead digitalWrite. быстродействия хватит что б не ипользовать аппаратный ШИМ.
возможно надо будет убрать

if (OldModePulses >= 25)

что б быстрее срабатывал

Воздух

Хорошо. А если все это упростить до такой логики: имеем к примеру назу и cc3d на борту, выходы на регули у них запараллелены, провода с приемника так же идут на оба контроллера. При в нештатной ситуации основного контроллера тумблером щелкаем отсечку питания через электронный выключатель и только аварийный остается в работе. Вопрос в том, если запараллелить выходы контролеров на регули и выходы с приемника, не погорят ли они? Очень хочется попробовать подключить так, но боюсь сгорит все к чертям. Вот мне кажется тут ардуинка и понадобится…