Inspire-подобная рама своими руками с нуля
Пластик (а точнее литьевой полиуретан) использую Axson F32. Выбрал его потому что у него довольно хорошая прочность на разрыв - 48 МПа, ничего прочнее не попалось. Минус в том, что время до отверждения всего 2 минуты - надо все делать быстро. И температура полимеризации выше 100 градусов, поэтому силикон для форм надо подбирать соответствующий. У меня “Силагерм 7140”.
Первая отливка, как водится, вышла комом. Остальные нормальные (одну запасную отлил). Покрасил из баллончика, вкрутил винты. Гайки не применял, в рычаге просверлил сверлом 2,5 мм, а в петле 3 мм. Винты вкрутились туго, затягивают хорошо.
Шарниры штанги тоже решил отлить.
Обрезал трубки 7 мм, вклеил шарниры.
Товарищи, нужен совет по выбору полетного контроллера…
(нужно заранее замоделировать полки в корпусе исходя из габаритов ПК)
Изначально думал поставить DJI Naza М V2. Понравилась простота монтажа и настройки (для новичка немаловажно). Ну и стабильность работы, судя по преобладающим отзывам.
Потом засмотрелся на Pixhawk. Понравилась функциональность и цена.
Сейчас снова на Naza смотрю. Вопрос - хватит ли ее возможностей для стабилизации коптера, когда лучит опущены вниз и центр тяжести выше моторов? Понимаю, что этот вопрос правильнее задать в теме про этот ПК, но для начала хотелось бы узнать верна ли постановка вопроса и оправданы ли опасения?
А может у кого-то есть альтернативные рекомендации по выбору подходящего ПК?
Понравились описания DJI N3, но до него мне пока рано.
Немного восстановлю (после частичной “санации”) ход дела в теме. В ходе недолгого, но содержательного обсуждения (спасибо Сергею ssilk за рекомендации) решено остановиться на DJI Naza М V2.
Но выяснилось, что у нее повышенные требования к жесткости и люфтам рамы.
В связи с этим возникла необходимость посоветоваться с опытной публикой на тему выбранной толщины карбоновых деталей.
В настоящее время пластины, к которым прикручены плечевые шарниры, запланированы из карбона толщиной 3 мм. На них ложится нагрузка на разрыв, поэтому слишком утоньшать нельзя.
Боковые пластины корпуса и полки планируются из карбона 1,5 мм. (в пробном прототипе они из акрила 2 мм).
Аргументом в пользу утоньшения для меня в основном было снижение веса. Тем более, что они стоят “ребром” и изгибающих нагрузок на них нет, а на разрыв карбон все-таки достаточно прочный материал.
Но разговоры о жесткости все-таки зародили сомнения - не тонковато ли взял? Поэтому если кто-то пожелает конструктивно поделиться опытом (на счет прочности) и соображениями - буду благодарен.
у нее повышенные требования к жесткости и люфтам рамы.
Да в общем то не такие уж и повышенные, как у всех зайцев…(©), люфты и пластилин не любит ни один контроллер. Собственно, я имел ввиду вот какой момент, лучи в конце хода не должны иметь свободного хода, грубо говоря они не должны доходить до мертвых точек, натяг должен быть постоянным. Тогда это будет по жесткости как обычная рама и наза спокойно ее переварит.
По толщине материала, думаю 1.5 мм карбона достаточно, половина форума делает рамы из текстолита 1.5 мм и ничего…) А карбон жестче текстолита.
лучи в конце хода не должны иметь свободного хода… натяг должен быть постоянным
В этом смысле план такой, что плечи своими упорами будут упираться в перекладину (у нее несколько функций), а снизу их дополнительно будут поджимать рычаги от сервы (ну и сам вес коптера). Конечно надо будет повозиться с подбором правильного момента срабатывания концевика (в момент касания упоров перерекладины), но в итоге лучи должны быть прочно зафиксированы в верхнем положении.
Еще этот прием с упорами/перекладиной снимет разрывающую нагрузку с рычагов (а точнее с их петель) и в целом с подъемного механизма.
Приехали новые рычаги. В них петли немного попрочнее.
Еще кое-что заказывал, но из-за китайского Нового Года все очень задерживается. Карбон уже почти два месяца жду.
Сергей, очень здорово! Хобби в руках упертого, грамотного человека - прекрасно. Ваши решения остроумны.
С выходом первого инспаера, я оценил совмещенные ноги-лучи. Идея шикарная. Повторить ее руки чешутся давно.
Есть несколько пока сложных задач, с которыми вы столкнетесь или уже понимаете, как решить… самое сложное, это люфты у основания лучей. То что вы их закрепили, это понятно. Я предполагаю маленькие люфты во всех поворотных соединениях, которые на конце луча суммируются и дадут люфт 10-15 мм около моторов. То есть, если рукой пошевелить за мотор, наверно будет люфт. И плюс к этому, как оно (механизм) на скручивание?
Добавлю из своих мыслей, про подобный механизм: гайку на валу сервы лучше сделать двойную с пружиной между одной и другой половиной гайки. Это сгладит люфт на валу.
И маленькое несущественное замечание про использование сонара… Сонар сильно ошибается над разными поверхностями, а тем более такой простенький. Ориентироваться по нему опасно. Над асфальтом нормально, а если с асфальта перелететь на траву, то коптер проваливается, там отражение/поглощение совсем другое. Над водой, над снегом, все по-разному. Лучше сделать просто опускание ног-лучей, командой с приемника или подключить на выход ПК (при приземлении).
Артем, благодарю за оценку!)
самое сложное, это люфты у основания лучей.
да, есть опасения на этот счет, и пока не покидают. Косвенно успокаивает то, что на Инспаерах летают даже когда шарниры продольных лучей начинают расшатываться (если верить ютюбу).
Пошатать/поперекашивать руками конструкцию смогу когда все в карбоне реализуется. Сейчас прототип акриловых, крепежные винты неплотно закручены (так как лопаться начинает при хорошем усилии), то есть жесткость не итоговая и не показательная.
Сейчас пришло письмо, что карбон наконец приехал. Но забрать с почты смогу только в понедельник.
Пока план простой: соберу итоговую конструкцию, а потом начну кампанию по борьбе с люфтами)
гайку на валу сервы лучше сделать двойную
Вторую гайку на подъемный винт пока ставить не тороплюсь из-за того, что внутри все по миллиметрам расставлено и чтобы что-то добавить надо что-то потеснить) Ну и надо заметить, не смотря на китайское производство, гайка сидит довольно плотно… В общем тут тоже испытания надо дождаться.
Сонар сильно ошибается над разными поверхностями, а тем более такой простенький.
И про сонар тоже согласен - пока это наидешевейшее решение. Он тянется еще с момента первых испытаний механизма. Многие узлы уже по нескольку раз изменились, а до его замены пока дело не дошло… Вроди бы лазерные дальномеры хорошо себя проявляют, но готового решения для ардуины (и на приемлемый диапазон измерений) я пока не встретил… Попадались только с дистанцией 10 см .
Про подключение напрямую к ПК - вариант классный, наверное можно как-то на показания барометра это увязать. Но мне пока опыта не хватает. Если есть подсказки как это сделать - буду благодарен. Только объяснять придется так разжевано, как будто вы с пуделем разговариваете))) Полетный контроллер должен приехать через неделю и это будет Первый раз когда я возьму в руки коптерную электронику))
Какой полетник будет?
Какой полетник будет?
Naza M V2
Если испытания пройдут Феерично, то можно будет подумать о Naza N3) но я пока губу не раскатываю.
Ну кстати из электрики еще едет набор моторов/регуляторов/пропеллеров E800 от DJI и аппаратура Futaba 8fg super.
Проблемой выбора я сильно не терзался… Еще в самом начале затеи посмотрел, что E800 для 650-х рам это штатное фирменное решение. Рекомендуемый взлетный вес - 800 грамм на ротор - нормально.
По контроллеру выбирал между Naza и Pixhawk (По рекомендации Сергея остановился на Назе), а по аппаратуре выбирал между Futaba и Frsky taranis. Симпатии конечно были на стороне Футабы, так как на форуме у этого бренда репутация на уровень выше.
Цели купить все именно с нуля не ставил, так как затея моя не обречена на успех. На барахолке попалось объявление в котором продавался коптер на котором стояли: Naza, E800, и имелась Футаба… “ничтоже сумняшись” все это одним лотом и забрал)… налет, по словам продавца, в общей сложности порядка 7 часов… Цена была нормальная, решил, что меня все это вполне устраивает.
Ну да, должно стабильно летать. Футаба - очень хорошо, сам с такой летаю, без нареканий.
Футаба - очень хорошо, сам с такой летаю, без нареканий
прям именно с этой моделью?
да. futaba 8fg super
да. futaba 8fg super
То что там нет специального режима для коптера - не усложняет жизнь?
Продавец советовал за основу настройки брать самолетный.
Правильно советовал. Нужно отключить все миксы, убрать триммы. Каждый канал должен быть сам по себе. Конкретно для коптера специфических настроек и не нужно. Если появятся собственные идеи, для каких нибудь целей, переназначить каналы, подключить что-то дополнительно, аппаратура позволяет. Проще говоря, хороший выбор.
Приехал лист карбона. Вроди бы подобрал фирму которая согласилась его порезать, но вначале решил сделать резку из акрила, чтобы все примерить перед тем как за карбон браться.
Приехала аппаратура, ВМГ и Naza.
Скачал, прочитал инструкцию Назы, поставил драйвер, поковырялся в NAZA Assistant, вроди все понятно, только не понял про гейны. Должны ли они изначально стоять на 100%, или можно оставить те настройки которые остались от предыдущего квадра на раме того же класса.
На счет их настройки еще почитаю, посмотрю ролики.