Inspire-подобная рама своими руками с нуля
Когда коптер приземляется, то он садится на лучи - это заложено изначально. В любом случае, “брюхо” коптера в момент посадки просядет, за счет упругих деформаций всех узлов. Так вот, в этот момент, потенциометр немного провернется, так как он привязан к углу поворота лучей.
Размышлял на это счет. Мне видится так: в момент полета тело коптера давит вниз. Люфтов в шарнирах и паре винт-гайка окончательно не избежать, но вся конструкция под действием массы находится в “прижатом” состоянии. В момент касания земли все как было прижато так и остается. То есть дальше своих мертвых точек “люфтующим”, но прижатым элементам уже сдвинуться некуда. Лучи конечно же будут проявлять временную деформацию, но вот именно по воздействию на энкодер, мне кажется влияние будет стремящимся к нулю. Но это конечно же чисто мое видение и то в теории. Практика все покажет. И конечно же буду настраивать так, чтобы оставались некоторые крайние области в пределах которых серва и винт смогли бы маневрировать не нанося вреда конструкции.
В любом случае все это гораздо лучше чем история с концевиками. Они были бы просто выломаны кулачком, если бы что-то пошло не так.
в момент полета тело коптера давит вниз. Люфтов в шарнирах и паре винт-гайка окончательно не избежать, но вся конструкция под действием массы находится в “прижатом” состоянии.
Ошибка… Ничего никуда не давит. У коптера в воздухе нет точки опоры. Вообще, в силу особой конструкции и методов управления, коптер нужно рассматривать как один ротор вертолета со всеми его положительными и отрицательными качествами. В любой момент времени (в воздухе) на ротор(коптер) действуют две силы, собственный вектор тяги и гравитация. Вы же не думаете, что гравитация на разные части ротора действует по разному? )))
Ну тут не согласен. У коптера (квадрокоптера) 4 точки опоры. В конкретном случае мы рассматриваем складную раму, и середина имеет определенную массу и тянет вниз. Векторы усилий направены по биссектрисам между лучами и тягами лучей. Далее усилие направлено по оси, которую крутит серва. Теперь мы рассматриваем момент посадки, и в нем получается опять 4 точки опоры, только уже на земле. А “брюхо” не поддерживается и по инерции должно немного просесть. Конструкцию, вы итак понимаете, рассказывать смысла нет.
середина имеет определенную массу и тянет вниз
Не тянет…) Потому что в полете середина имеет ту же потенциальную энергию, что и остальные части коптера. И только в момент посадки эта потенциальная энергия будет больше в середине. Грубо говоря, только в середине она и будет, потому что ноги при контакте выделят эту энергию в кинетическую. Рано или поздно эта энергия вся преобразуется в кинетическую через упругие связи, но люфты упругими связями не являются и только ускоряют этот процесс. Я полностью согласен с Вами в оценке последствий. Только указал Сергею на его ошибку, в плане
вся конструкция под действием массы находится в “прижатом” состоянии
в прижатом состоянии она будет находиться только под воздействием пружины, то есть силы отличной от гравитации.
середина имеет определенную массу и тянет вниз.
Не тянет…) Потому что в полете середина имеет ту же потенциальную энергию, что и остальные части коптера.
Ну вот представим простую умозрительную модель - берем разболтанную дверную петлю (пример люфтующей детали), одну ее створку прикрутим к перекладине П-образной стойки, а на другую зацепим груз, к примеру 2 кг. И что мы будем наблюдать пошатав ее - конструктивно люфты есть, но под действием груза они не могут себя проявить (они прижаты к крайней точке и не болтаются расхлябанно). Люфты проявят себя только если мы поднимем П-стойку, а потом опустим с ускорением превышающим ускорение свободного падения (вес груза перестанет себя проявлять и люфты освободятся).
Коптер имеет 4 точки опоры - через пропеллеры опирается на воздушную массу. А корпус (так как он связан через шарниры с точками опоры) это аналог петли с грузом. И что в воздухе, что на земле группа “винт-мотор-мотормаунт-шасси” является опорой - аналогом ног П-образной стойки… То есть за исключением случаев, когда коптер в свободном падении (таких “полетных режимов” постараюсь избежать;)), сохраняется натяжение/прижатие всякого люфтующего элемента в крайней мертвой точке.
И так как передача всех механических напряжений в конечном счете сводится к приводному винту и гайке, а это не эластичные элементы (и при касании коптером земли сохранят свое положение и состояние), то мне в итоге представляется, что существенного влияния на энкодер быть не должно
Конечно дополнительно надо учесть, что шаг винта довольно большой (6 мм, и винт не обладает стопорящей способностью, как например винт у автомобильного домкрата) и можно было бы допустить, что в момент касания он немного провернется под действием массы тела коптера. Но во-первых этого не даст сделать редуктор сервы, который довольно сложно провернуть без рычага, а во-вторых ток удержания.
мне все это так представляется
А “брюхо” не поддерживается и по инерции должно немного просесть. Конструкцию, вы итак понимаете, рассказывать смысла нет.
Да, думаю, что действительно немного просядет. Но из-за упругости лучей, шарниров, всего что выходит за пределы подъемного механизма. Так как в пределах самого подъемного механизма деталям двигаться дальше уже некуда, а к сжатиям/растяжениям они не способны (сталь, латунь, алюминий, карбон).
Хорошо бы конечно шасси сделать с амортизацией. Но это пока тоже остается на откуп будущей модернизации.
Коптер имеет 4 точки опоры - через пропеллеры опирается на воздушную массу.
Еще раз повторю, это заблуждение. Больше спорить с Вами желания не имею. Вам уже советовали собрать простую леталку и изучить эти тонкости на опыте.
Как это средину никуда не тянет, акселерометр в полетнике выпаиваю, выбрасываю, зачем он мне 😃. Если моторы выключить, то не тянет, невесомость однако. Если включить моторы то аксель покажет тягу движков по оси Z, значит опирается на пропеллеры. Или на что, может Вы подскажете? Положение к горизонту не влияет на аксель, пусть хоть вверх ногами летит, влияют только обороты пропов и сопротивление воздуха, которое на малых скоростях несущественно.
Какой то список очень хитро сжатый…) Понятно, что не Вами, но явно работали маркетологи из другой отрасли…)
- И Ли-по и ли-ион это одни и те же элементы, только в разной упаковке.
Не холивара ради, действительно, возможно, сейчас у меня появится новый взгляд на аккумы…
Т.е., li-po и li-ion это действительно одинаковые технологии, с одинаковыми удельными характеристиками, только одни в металлическом корпусе, другие в полимерном?
Что-то это сильно расходится с моим (не экспертным) пониманием. В моем понимании:
- Структура (устройство), возможно даже химия, в некоторой степени, у них разные;
- Минимальное допустимое напряжение у li-ion ниже (то ли 2.5, то ли 2.8 В на банку против примерно 3 В (точно не ниже) для li-po);
- Более высокая удельная энергоемкость li-ion относительно веса (хотя, возможно, это заблуждение, ноги у которого растут из того, что большинство распространенных li-ion 18650 имеют более низкую токоотдачу, чем распространенные li-po, т.е., li-po с той же токоотдчей, возможно, будет весить столько же или меньше);
- Разное номинальное напряжение;
- Опять же, по “ширпотребному рынку” - максимальная токоотдача среднестатистического li-ion меньше, чем у среднестатистического li-po (технически может это и не так, но по факту я не видел в широком доступе li-ion с токоотдачей 30, 50 и более “C”).
Еще раз повторю, это заблуждение. Больше спорить с Вами желания не имею. Вам уже советовали собрать простую леталку и изучить эти тонкости на опыте.
Сергей, даже и не думал спорить. Вы один из первых, кто поддержал тему, и потом дали массу полезных советов, поэтому есть желание поблагодарить, а спорить желания абсолютно никакого нет. Тем более с опытным человеком.
Но не описать свое видение механики процесса (возможно и ошибочное) я тоже не могу, хотябы по той причине, что треплю эту конструкцию в руках почти каждый день
Кстати говоря, забрал сегодня с лазерной резки детали крепления и редукции энкодера и заднюю стенку. Пойду схожу в Леруа, поищу что-нибудь что можно использовать как ось диаметром 2 мм, и тогда смогу дособирать конструкцию в новом исполнении и прикрепить фото.
Пойду схожу в Леруа
Посмотрите заклепки, там алюминиевая внешняя часть, а внутренний шток стальной. Еще можно вытащить вал мотора от привода каретки старого СД рома (Ну это не в Леруа, конечно).
Посмотрите заклепки, там алюминиевая внешняя часть, а внутренний шток стальной.
Думал взять гвозди, но перед магазином прочитал сообщение и воспользовался советом. Немного ошибся с диаметром в меньшую сторону, но это временное решение, а заводские оси уже едут с Алика.
В общем собрал. Вчера еще поэкспериментировал с сервой и аппаратурой. Подключил привод на тройной переключатель. Вообще это все для меня в новинку и наткнулся на одну странность (или может это нормально) - при переключении в крайние положения серва отрабатывала не 180 градусов (90 в одну сторону и 90 в другую), а +30 / -30. Добавил трим еще 30 единиц (большее значение уже не давало эффекта), амплитуда увеличилась, но все таки не до конца. Примерно 170 градусов в итоге.
Контроллер, как планировал, достал из сервы и поставил в корпусе коптера над энкодером. До сервы по спиральному проводу идут только провода от контроллера.
Обычно стараются моторы устанавливать неподвижно. Интересно будет увидеть в действии.
Решил на этот раз не фотать, а записать видео (не ругайте за качество).
Аккумулятора пока нет, поэтому запитано от блока питания 5 В.
Странная особенность: при переключение в транспортное/среднее и в верхнее положение серва вращается до нужного угла лучей. А при переключение в нижнее положение останавливается не дойдя до крайней точки (встает примерно там где окончилось бы действие без трима), но если щелкнуть тумблером вверх-вниз, то доезжает до куда положено.
Крепление подвеса ходит вверх-вниз в противофазе с лучами. Правда на прозрачном акриле это пока сложновато разглядеть.
Оно быстросъемное, но подробнее лучше будет это показать когда из карбона вырежется.
Хорошо получилось. А что это за звук в конце каждого движения, как будто вращение сервы медленно останавливается? Это действительно серва? она же вроде быстрая…должна быть. Я ожидал, что будет “вжик” и все.
Ну это так… лирическое отступление.
Расскажите пожалуйста про люфты. Особенно интересно как оно себя ведет на кручение, например, надавить пальцем на крепление мотора.
только одни в металлическом корпусе, другие в полимерном?
Да… Разберите аккуратно 18650 и увидите там ту же полимерную банку, только свернутую матрасиком. Почитайте, например, здесь www.tech-e.ru/pre_70_3_14_Li_akk_po_pro.php, но есть и более полные статьи…
На форуме есть тема по лионкам 18650.
Если тезисно, то:
- Одинаковые… И там и там оксид литий кобальта. Разные только физические условия, в которых они работают.
- Тоже одинаково. Мягкие банки не рекомендуется разряжать сильно из за того, что они пухнут от выделяющегося газа. В замкнутом твердом корпусе 18650 газу просто некуда выделяться(до определенного давления) поэтому и разряжать можно больше. Поинтересуйтесь на досуге уровнем воды в реакторах, как, что и почему… Очень наглядно.
- Есть 24650, может и другие тоже есть… В круглых банках токоотдача обратно пропорциональна размеру и емкости.
- Одинаковое. И там и там номинал 3.7 вольта. В максимуме обе зарядятся до 4.2. Возможно Вы путаете с Li-HV но их вроде нет в размере 18650.
- Максимальная токоотдача зависит от размеров электродов и объема электролита, разумеется в корпус 18650 не влезет много ни того, ни другого, а полимерная банка может быть любого размера. Например, банка емкостью 3000 мА/ч и с токоотдачей 35С весит в районе 135 граммов, то есть как 3 лионки, если их из железных корпусов вынуть… Соответственно у каждой из них токоотдача будет не больше 10С, а чаще, не больше 5С.
А что это за звук в конце каждого движения, как будто вращение сервы медленно останавливается? Это действительно серва? она же вроде быстрая…должна быть. Я ожидал, что будет “вжик” и все.
Да, это все звуки сервы. И да, она замедляется на подходе к крайней точке. Сейчас по памяти сложновато сравнивать, но в схеме с концевиками кажется немного порезвее крутилась. Хотя если и так, то не на много… В любом случае к той схеме возвращаться уже нет никакого желания)
Серва делает примерно один оборот в секунду, это 6 мм движения гайки по винту. Там 60 мм хода, это значит 10 секунд на движение в одну сторону. Серва стандартная, более быстрые мне пока не попадались. Можно ускорить за счет большего шага винта, но тогда поднимать тяжелее будет… В общем пока считаю что скорость удовлетворительная (хотя хотелось бы побыстрее).
Расскажите пожалуйста про люфты. Особенно интересно как оно себя ведет на кручение, например, надавить пальцем на крепление мотора.
сейчас люфтуют оси рычагов, которые по бокам от сервы. Из-за того что я с диаметром штырьков заклепок прогадал) На коробке подписано не было, а на глаз сложно было 1,8 мм от 2 мм отличить. Плюс 0,2 мм зазоры в петлях самих рычагов. В общем именно в этом месте пока люфты заметные.
В остальном конструкция не расхлябанная. При желании можно надавить посильнее и выдавить из нее миллиметры перекосов, но надо учесть что она пока из акрила, вырезанного лазером, то есть с 0,17 мм зазорами в пазо-гребневых стыках. И не стянута до конца, так как при пережатии акрил лопается.
В общем пока могу сказать так, что скорость подъема-спуска на троечку. А жесткость на четверочку. Но она еще возрастет после исполнения в карбоне.
Скорость не смущает. А сколько это все весит? (вы уже обзавелись кухонными весами…? 😃 в таком деле, каждая деталь должна проходить через взвешивание).
И еще вопрос, пробовали нагружать середину, грузом 1-1,5 кг?
Скорость не смущает. А сколько это все весит? (вы уже обзавелись кухонными весами…? в таком деле, каждая деталь должна проходить через взвешивание).
И еще вопрос, пробовали нагружать середину, грузом 1-1,5 кг?
К сожалению пока взвесить не могу, хоть и чешутся руки) Подходящими весами еще не обзавелся) есть только 500 граммовые.
С грузом тестирование планирую, но надо съездить в кладовую за ним. Прошлый раз я в пакет разного барахла набрасывал и подвешивал, но надо уже нормальный груз принести.
Скорость не смущает.
Артем, а это нормально, что без трима серва работает в таком узком угловом диапазоне? Я там выше писал - она поумолчанию хорошо если 100 градусов амплитуды выдавала… Я вообще думал, что она от крайней до крайней точки должна полуоборот делать при управлении с аппаратуры
Я точно не знаю, какая у вас серва. Нужно глянуть на нее описание. Еще поворот зависит от диапазона длинны управляемого импульса. По умолчанию, у вас в аппе 1100-1900 (примерно) . А серва может работать от 750-2300 (не точно, но вероятно). Вот и посчитайте, ее максимальный диапазон и тот, который идет с аппы. Так получается - половина от возможного. Добавить диапазон в вашей футабе можно “двойными расходами”, поищите в меню.
Если тезисно, то:
Да, пожалуй, соглашусь, что основные различия в характеристиках вызваны разным форм-фактором. Хотя, сейчас погуглил - различия в структуре все таки есть - в li-ion электролит, грубо говоря, жидкий, а в полимерах - нечто твердое, в принципе, это я и имел в виду, говоря о структурных различиях.
По поводу номинального напряжения - тут, видимо, я действительно не прав - нигде не нашел разных напряжений… кроме меню своего зарядника (imax b6) - там почему-то в режими лития идет 3 разных связки тип-напряжение - LiFePo4 - 3.3 (это понятно), LiIon 3.6, LiPo 3.7. Видимо, отсюда и возникло заблуждение о разных номинальных напряжениях.
С грузом тестирование планирую, но надо съездить в кладовую за ним. Прошлый раз я в пакет разного барахла набрасывал и подвешивал, но надо уже нормальный груз принести.
2-х литровая бутылка и количество воды, налитое в нее.
бутылку можно взвесить на 500-граммовых
2-х литровая бутылка и количество воды, налитое в нее.
бутылку можно взвесить на 500-граммовых
Тоже вариант! Если сегодня не дойду до груза, то воспользуюсь.
Добавить диапазон в вашей футабе можно “двойными расходами”, поищите в меню
Нашел эту настройку, но она, как я понял, только на основные каналы распространяется: тяга, тангаж, рысканье, крен.
Ну в принципе и ладно. Пока этого хватает. В будущем можно с другой сервой потестирую. На эту нет подробной документации. На Алике брал.
И еще раз хочу поблагодарить за идею с энкодером! Вообще тема привода была непростая изначально. Сначала я попробовал реализовать ее через шаговый двигатель, считая преимуществом то что можно задать программно количество оборотов. Все купил, написал пограмму для ардуины, но в итоге идея провалилась - ШД оказался крайне слаб. При том, что весил даже больше сервы. Плюс к нему еще контроллер отдельный нужен… Потом думал компактный мотор-редуктор поставить… Потом узнал про сервы непрерывного вращения. С ней испробовал разные варианты установки концевиков. Но недостатки были и помимо того, что ардуина глючила… Поэтому ваше решение оказалось как нельзя кстати!