Сделал свой полётник под свой же проект мультиротора. https://yadi.sk/i/ZsGySIHW3Xmc2S
За основу взял известные архитектуры. Установил набор STM32F405 + MPU-6050 + HMC5983 + MS5611 В целом старался не отходить от принятых традиций.
GPS SIM33ELA-SMM, NMEA
Добавил немного своего - ИК дальномеры вверх/вниз, вайфай, всякого по мелочи.

Теперь ищу кто бы помог бескорыстно или корыстно перенести бетафлай на эту борду.
Клинфлай была попытка перенести, но не очень удачная. То есть всё работает - модель в конфигураторе крутится, графики с датчиков идут и всё живо, но опыта мало и уже месяц топчусь на месте, не могу заставить его армиться и реагировать на стики (хотя в конфигураторе сигнал с приёмника вижу). Ну и, как вижу, бетафлай более популярен и материала по нему больше, чем по клинфлаю.
В общем, нужен тот, кто умеет.
Сам уже заеустал