Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Показано с 1 по 23 из 23

компоновка и полетный контролер тяжелого мультикоптера 106 кг

Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Есть задача подобрать оптимальный полетный контролер и автопилот . Мультикоптер весом взлетным 106 кг на 16 моторах пока летает на ...

  1. #1

    Регистрация
    28.07.2019
    Адрес
    Москва
    Возраст
    56
    Сообщений
    8

    компоновка и полетный контролер тяжелого мультикоптера 106 кг

    Есть задача подобрать оптимальный полетный контролер и автопилот . Мультикоптер весом взлетным 106 кг на 16 моторах пока летает на pix-2 cube и ardupilot. Но довольно много глюков с датчиком тока и напряжения. мультикоптер не совсем устойчиво ведет себя в воздухе.
    Хотел бы обсудить - имеет ли смысл откатиться назад и поставить pixhawk -1 и ардупилот? Или может уважаемые участники форума порекомендуют иные варианты ?




    Не нашел подобной темы, поэтому создал новую.
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: дрон 106 кг 16 моторов  в воздухе висение  1.png‎
Просмотров: 112
Размер:	185.2 Кб
ID:	1501898  
    Последний раз редактировалось belka63; 30.07.2019 в 18:01. Причина: файл вставить забыл

  2.  
  3. #2

    Регистрация
    08.06.2010
    Адрес
    россия
    Возраст
    35
    Сообщений
    861
    Записей в дневнике
    1
    Какой аккумулятор используете?

  4. #3

    Регистрация
    22.07.2013
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    44
    Сообщений
    3,669
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от belka63 Посмотреть сообщение
    Мультикоптер весом взлетным 106 кг на 16 моторах пока летает на pix-2 cube и ardupilot.
    Если это ваш хоббийный аппарат - снимаю шляпу!

  5. #4

    Регистрация
    28.07.2019
    Адрес
    Москва
    Возраст
    56
    Сообщений
    8
    Цитата Сообщение от Aleksandr L. Посмотреть сообщение
    Если это ваш хоббийный аппарат - снимаю шляпу!
    А есть спецы по pix + ardupilot ?

    Цитата Сообщение от yurik999 Посмотреть сообщение
    Какой аккумулятор используете?
    сборки 3S из ячеек 60ah NCM новые ( 830 гр ячейка 3,7 вольта ) , далее сборка 12S ( 4x3S=48 вольт ) 3P - всего 36 ячеек по 222 ватт час энергии на ячейку - всего примерно 8 кватт , вес 29 кг + корпус АКБ блока и провода 1,5 кг . Емкость проверена под нагрузкой - соответствует заявленной при токах 4С ( 240 А ) , 3P = 180 ач. Отлетали в режиме висения 32 минуты кусками по 5 -15 минут.

    Есть конкретная тема к обсуждению. Нужны спецы, кто применял пикс-2 куб и просто пиксы старые с ардупилот и иными автопилотами на максимально тяжелых мультикоптерах. Сейчас на пикс-2 куб и ардупилот есть проблемы - отваливаются датчики тока и напряжения. периодически вылетает модем телеметрии. Датчик тока стоит в разрыв одного мотора ( тк датчики до 200 А ) и из за него глючит мотор один и дрон становится неустойчивым. Короче - нужен совет по паре железо для автопилота и сам автопилот - кто что может порекомендовать?

  6.  
  7. #5

    Регистрация
    15.06.2011
    Адрес
    Ростов-на-Дону
    Возраст
    48
    Сообщений
    1,410
    Цитата Сообщение от belka63 Посмотреть сообщение
    Датчик тока стоит в разрыв одного мотора ( тк датчики до 200 А ) и из за него глючит мотор один и дрон становится неустойчивым.
    так у вас ни один АП работать не будет .... нужно либо ставить таки датчик на все моторы , либо не ставить совсем ...
    те вам придется брать резистивный сенсор выкидывать с него родной шунт и использовать внешний , рассчитанный на ваш ток , так чтобы вогнать весь диапазон тока в уровень в пределах 3,3 вольта (на выходе чипа сенсора а не на самом шунте )...
    датчик напряжения так же должен быть делитель , с которого на АЦП идет не более чем 3,3 вольта на полностью заряженной батарее (4,2 вольта на банку) без нагрузки (4,2 вольта на банку)....

  8. #6

    Регистрация
    08.06.2010
    Адрес
    россия
    Возраст
    35
    Сообщений
    861
    Записей в дневнике
    1
    У вас регуляторов esc вообще нет что-ли? Как квадрик то летает вообще.

  9. #7

    Регистрация
    29.01.2013
    Адрес
    Апатиты, Мурманская област
    Возраст
    46
    Сообщений
    2,776
    Цитата Сообщение от belka63 Посмотреть сообщение
    Сейчас на пикс-2 куб и ардупилот есть проблемы - отваливаются датчики тока и напряжения.
    Датчик на резистивном шунте - зло, ставьте на холла, он не может отвалиться.
    На ток более 200А однокорпусного не знаю, до 200А можно применить ACS758 https://www.allegromicro.com/en/Prod...sor-ICs/ACS758
    На токи до 1000А есть такие - https://www.allegromicro.com/en/Prod...Amp-Sensor-ICs
    но я лично их не применял. Датчик напряжения отваливаться не может, ибо это лишь резистивный делитель. Уточните что имеете в виду под отваливанием.

  10.  
  11. #8

    Регистрация
    15.06.2011
    Адрес
    Ростов-на-Дону
    Возраст
    48
    Сообщений
    1,410
    Цитата Сообщение от schs Посмотреть сообщение
    Датчик на резистивном шунте - зло, ставьте на холла, он не может отвалиться.
    там вся проблема в токе более 200 ампер ... на такой ток найт холла не так просто ... а в качестве резистивного шунта можно использовать просто кусок медного провода , притом во многих случаях полезный кусок , который уже есть между батареей и регуляторами ...

  12. #9

    Регистрация
    28.07.2019
    Адрес
    Москва
    Возраст
    56
    Сообщений
    8
    Цитата Сообщение от Gapey Посмотреть сообщение
    так у вас ни один АП работать не будет .... нужно либо ставить таки датчик на все моторы , либо не ставить совсем ...
    те вам придется брать резистивный сенсор выкидывать с него родной шунт и использовать внешний , рассчитанный на ваш ток , так чтобы вогнать весь диапазон тока в уровень в пределах 3,3 вольта (на выходе чипа сенсора а не на самом шунте )...
    датчик напряжения так же должен быть делитель , с которого на АЦП идет не более чем 3,3 вольта на полностью заряженной батарее (4,2 вольта на банку) без нагрузки (4,2 вольта на банку)....
    А как получать данные по току и напряжению, если вообще не ставить датчик ? Датчики максимуми держат 200 А, а у нас на базовой шине до 500 А бывает ....

    Цитата Сообщение от yurik999 Посмотреть сообщение
    У вас регуляторов esc вообще нет что-ли? Как квадрик то летает вообще.
    Конечно регуляторы есть - стоит сборка 44-48 вольтовая 8 кватт час с пиковым током 180ач х7- более 1000 ампер. Далее с общей шины АКБ идут ответвление на 16 регулятров ESC - и далее на моторы и стоит пикс-2 куб - с датчиками. который всем этим управляет. Но поставили в промежутке между АКБ и одним регуляторов датчик тока 200 А , он то горит, то вся машина странно себя ведет, а без датчиков все более менее летает

    Цитата Сообщение от schs Посмотреть сообщение
    Датчик на резистивном шунте - зло, ставьте на холла, он не может отвалиться.

    А что это за датчик , как его ставить? можно его ставить на общей шине , где ток 500-600 А?

    Датчик напряжения отваливаться не может, ибо это лишь резистивный делитель. Уточните что имеете в виду под отваливанием.
    Там неясно, что происходит - может он и не отваливается, сейчас пробуем без датчика тока . только с датчиком напряжения

  13. #10

    Регистрация
    08.06.2010
    Адрес
    россия
    Возраст
    35
    Сообщений
    861
    Записей в дневнике
    1
    А как контролёр управляет 16движками , если только 8 выходов?. по 2 на каждый канал?

    Хехе только такие наверно можно поставить
    https://www.ebay.com/itm/Output-4-20...WL65fpK3gB2SAQ

  14. #11

    Регистрация
    28.07.2019
    Адрес
    Москва
    Возраст
    56
    Сообщений
    8
    [QUOTE=yurik999;7779728]А как контролёр управляет 16движками , если только 8 выходов?. по 2 на каждый канал?
    На каждый мотор идет свой ESC но команды и с пикса идут ШИМ паралельно на два ESC одинаковые . Короче это окта вариант подключения - парами ESC - мотор

    Цитата Сообщение от yurik999 Посмотреть сообщение
    А как контролёр управляет 16движками , если только 8 выходов?. по 2 на каждый канал?

    Хехе только такие наверно можно поставить
    https://www.ebay.com/itm/Output-4-20...WL65fpK3gB2SAQ

    А как он ставится ? Не могу понять как он работает

    Сейчас поменяли пикс-2 куб на другой, который пришел из другой партии - все заработало. Слышал, писали, что пикс -2 куб из одной из новых партий пришел с проблемами - как у нас было, кто нибудь может просветить?

  15. #12

    Регистрация
    11.07.2017
    Адрес
    Выборг
    Возраст
    43
    Сообщений
    4,051
    что то я смотрел на лучи вашего центнера и не увидел в них достаточной жесткости

  16. #13

    Регистрация
    28.07.2019
    Адрес
    Москва
    Возраст
    56
    Сообщений
    8
    Сейчас поменяли пикс-2 куб на другой, который пришел из другой партии - все заработало. Слышал, писали, что пикс -2 куб из одной из новых партий пришел с проблемами - как у нас было, кто нибудь может просветить?[/QUOTE]

    https://discuss.cubepilot.org/t/sb-0...ot-fly/406/279

    вот ссылка на такую же проблему

    Цитата Сообщение от tuskan Посмотреть сообщение
    что то я смотрел на лучи вашего центнера и не увидел в них достаточной жесткости
    а что там не так ?

  17. #14

    Регистрация
    11.07.2017
    Адрес
    Выборг
    Возраст
    43
    Сообщений
    4,051
    я ж по картинке то не вижу наверняка.
    саажем так, если поднять тушку за лучи, не должно быть пружинящей болтанки.

  18. #15

    Регистрация
    28.07.2019
    Адрес
    Москва
    Возраст
    56
    Сообщений
    8
    Цитата Сообщение от tuskan Посмотреть сообщение
    я ж по картинке то не вижу наверняка.
    саажем так, если поднять тушку за лучи, не должно быть пружинящей болтанки.
    вот фото лучей - они из 2х мм 40 мм трубы квадратной с хорошей сваркой дюраль - мы пробовали луч вверх отгибать 50 кг грузом через блок - все держит, а тяга крейсер сейчас на 1 луч - 2 мотора - по 7 кг , в пике 8 кг- те 16 кг - там большой запас по прочности . Дюраль несмого прогибается при 50 кг , при полете нет - не гнется - у нас есть go-pro съемки с борта - нет - лучи не гнуться
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: дрон 100 кг лучи 1.jpg‎
Просмотров: 47
Размер:	41.4 Кб
ID:	1502101  

  19. #16

    Регистрация
    18.08.2017
    Адрес
    Киев, Украина
    Возраст
    37
    Сообщений
    305
    Я подумал тут, а насколько реально считать затраченную энергию вообще без тока и напряжения:
    - опытно выяснить кривую зависимости расходуемой мощности от PWM сигнала полетника. Думаю тут можно не супер-точно. 10 полос, например: 0-10%: 5 Вт, 10-20%: 10Вт, 20-30%: 20Вт и т.д.
    - По ходу полета конвертить текущие out-PWM в ватты, считать затраченные ватт-часы
    Идея думаю понятна. Взлетит?

  20. #17

    Регистрация
    28.07.2019
    Адрес
    Москва
    Возраст
    56
    Сообщений
    8
    Цитата Сообщение от sergbokh Посмотреть сообщение
    Я подумал тут, а насколько реально считать затраченную энергию вообще без тока и напряжения:
    - опытно выяснить кривую зависимости расходуемой мощности от PWM сигнала полетника. Думаю тут можно не супер-точно. 10 полос, например: 0-10%: 5 Вт, 10-20%: 10Вт, 20-30%: 20Вт и т.д.
    - По ходу полета конвертить текущие out-PWM в ватты, считать затраченные ватт-часы
    Идея думаю понятна. Взлетит?

    То есть брать данные с ШИМ сигнала пикса ? и пересчитывать примерно в мощность? Ну тогда проще по времени полета считать + - . Откалибровать можно тогда - поставив на мотор датчик тока и напряжения и мощности, который мы используем на стендах для визуализации А- вольт - мощность и снять данные камерой go-pro в разных режимах полета , а потом примерно по времени полета показывать расходуемую мощность. Но мы и так понимаем - что при взлетном весе 96 кг скажем ( корпус сам весит 16 кг со всеми АКБ корпусами и тд + ВМГ ( винтомоторная группа - моторы + регуляторы+ провода+ винты ) - 16 кг + АКБ сборка 8 кватт час - 30 кг + полезная нагрузка 30 кг= 92 кг - в режиме висения летает 32 минуты и остается 10% энергии в АКБ еще ( аварийный запас )

  21. #18

    Регистрация
    18.08.2017
    Адрес
    Киев, Украина
    Возраст
    37
    Сообщений
    305
    Понятно, что время проще считать - оно само тикает.
    Но оно не учитывает ветер, режим полета (набор/снижение), загрузку...
    Интересно, может ли точность моего способа быть такой же как и с использованием обычных хоббийных датчиков тока.

  22. #19

    Регистрация
    29.01.2013
    Адрес
    Апатиты, Мурманская област
    Возраст
    46
    Сообщений
    2,776
    Цитата Сообщение от belka63 Посмотреть сообщение
    А как получать данные по току и напряжению, если вообще не ставить датчик ? Датчики максимуми держат 200 А, а у нас на базовой шине до 500 А бывает ....
    Не вижу никакой проблемы. Берём обычный датчик холла на 200A, параллельно ему паяем шунт из медного провода. Токи разделяться, датчик будет работать штатно. Сечение шунта подобрать. Обычная электрика уровня школы.

  23. #20

    Регистрация
    19.04.2016
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    48
    Сообщений
    979
    Записей в дневнике
    7
    Цитата Сообщение от belka63 Посмотреть сообщение
    Датчики максимуми держат 200 А, а у нас на базовой шине до 500 А бывает ....
    На такие токи уже используют внешние датчики - берётся ферриттовое кольцо, пилится пополам, надевается на провод и в зазор вставляется датчик холла.
    Можно на сайте аллегро почитать.
    https://www.allegromicro.com/en/Insi...ectronics.aspx

    https://www.allegromicro.com/en/prod...nsor-ics/a1366
    Готовых таких вроде не встречал.

    Цитата Сообщение от Gapey Посмотреть сообщение
    в качестве резистивного шунта можно использовать просто кусок медного провода
    Цитата Сообщение от schs Посмотреть сообщение
    параллельно ему паяем шунт из медного провода
    Будет довольно большая зависимость от температуры - не зря же шунты делают из материала с низким ТКС.

  24. #21

    Регистрация
    29.01.2013
    Адрес
    Апатиты, Мурманская област
    Возраст
    46
    Сообщений
    2,776
    Цитата Сообщение от An_private Посмотреть сообщение
    Будет довольно большая зависимость от температуры - не зря же шунты делают из материала с низким ТКС.
    Это понятно, но как мне кажется погрешность будет в разы меньше чем на обычном резистивном датчике.
    Можно и заводской шунт купить, благо продаются отдельно.
    Лучше всё же иметь информацию о реальном токе, даже с учётом небольшой погрешности.

  25. #22

    Регистрация
    15.06.2011
    Адрес
    Ростов-на-Дону
    Возраст
    48
    Сообщений
    1,410
    Цитата Сообщение от An_private Посмотреть сообщение
    Готовых таких вроде не встречал.
    бывают но ценник негуманен , и питать нужно от 12 вольт : https://www.aliexpress.com/item/32790598037.html
    Цитата Сообщение от An_private Посмотреть сообщение
    Будет довольно большая зависимость от температуры - не зря же шунты делают из материала с низким ТКС.
    около 4% на 10 градусов ... для измерений непрокатит , а для ПОКАЗОМЕТРА вполне приемлемо ... для мороза и для жары естественно нужно будет свои калибровки ...

  26. #23
    Забанен
    Регистрация
    25.12.2018
    Адрес
    Москва
    Возраст
    42
    Сообщений
    74
    Цитата Сообщение от belka63 Посмотреть сообщение
    Мультикоптер весом взлетным 106 кг на 16 моторах пока летает на pix-2 cube и ardupilot.
    Вы в районе Волгоградки работаете?
    Не будет это нормально и надежно летать на стоковом железе и стоковой прошивке.
    И проблема совсем не датчиках или тухлых пиксах - вам для начала придется создать математическую модель и погонять ее в симуляции, затем взять еще 2-3 программиста и написать новую прошивку. Затем найти еще инженера и собрать свою железку под уже вашу прошивку.
    Работы не на один год.
    В противном случае это времяпровождение, а не коптеростроение.

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Продам продам полётный контролер
    от rv6lel в разделе Барахолка. Квадрокоптеры и другие многороторные системы
    Ответов: 54
    Последнее сообщение: 25.10.2019, 21:29
  2. Продам Полётный контролёр DJI NAZA + GPS
    от vadmamont в разделе Барахолка. Квадрокоптеры и другие многороторные системы
    Ответов: 8
    Последнее сообщение: 23.10.2019, 10:46
  3. Продам Комплект полетного контролера APM 2.8
    от OpeIIIek в разделе Барахолка. Квадрокоптеры и другие многороторные системы
    Ответов: 34
    Последнее сообщение: 30.09.2019, 05:05
  4. Помогите опознать элемент на полетном контролере
    от vik-vo в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 4
    Последнее сообщение: 01.04.2019, 13:32
  5. Продам продам полетный контролер
    от kocti в разделе Барахолка. Квадрокоптеры и другие многороторные системы
    Ответов: 0
    Последнее сообщение: 11.12.2018, 21:33

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения