AT-99 Gunship "Scorpion" из пены по мотивам фильма "Аватар"
с XXкоптером я 4-ре дня плясал. глюков там есть некоторое количество. в трикоптерной ветке я ругался уже. если в личку напомните, то в пятницу выложу поправленный под imagecraft C compiler и мегу8. а математику добавить из ассемблерного прототипа не так и сложно.
Закгнал в КК трикоптерную прошивку. Толку нет, оказалось, что при изменении тангажа трикоптер изменяет не только обороты хвостового ротора (как я думал). А обороты всех двигателей. Получается, что мне не подходит не одна из прошивок. 😦
Проблема в том, что двуроторными аппаратами мало кто занимается. И естественно прошивок просто нет.
Стандартная прошивка КKPowerTower тоже ужасно сырая, нет реверса гироскопов, плохой НЧ фильтр. Нет очень нужных отдельных каналов по тангажу и курсу. Просто необходима помощь программистов, при том под АТМЕGА 48(88). 😦
Будем старатся, я сегодня енту штуку, 9Х9мм прошивать пробовал, шъётся без проблем, платку сделаю, текстолит отшлифовал-морду лица видно, попробую ещё раз вытравить, но раньше марта тестировать не получится к сожалению, есть другие проблемы…
Кстати программер то мой соскочил, а то помогу помогу… придётся самому ковырятся… у меня их ещё четыре, правда в Минске…
под imagecraft C compiler и мегу8
Сергей, а как вы под мегу8 енто загнали? Хотя в ней три шима, для трикоптера достаточно? Нам минимум 4 надо две сервы два двигателя, а у Виктора на данный момент ещё и серва в хвосте итого 5.
в исходнике посмотрите. там по тупому сделано. хоть 8 каналов на выход можно сделать. процедура ppm_out называется. с приемника импульсы объединил диодами и подаю на вход прерывания. флэшка занята на 80%
тут исходник положил. rc42.ucoz.ru/forum/4-337-6920-16-1294975299 ИМХО - фигня это а не стабилизатор. смотрите лучше на wii коптеры, но там черт ногу сломит в исходниках. еще могу предложить купить аиркамовскую плату “ARM” и уговорить Сергея написать программу под би-коптер.
мне кажется не полетит эта конструкция…
Написал в ветку www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1143569&p… kapteinkuk у о своих проблемах с софтом. Но если честно, думаю, что результат будет нулевой. Они активно реагируют только на покупателей КК. А я его у них не приобретал. Но вдруг пойдет на встречу.
А никто не смотрел видео с китайским К22? Там при полёте вперёд аппарат сильно задирает нос, назад- хвост??? Проблема… Виктор, а с несущими плоскостями прямо под роторами не пробовали запускать?
Начинаю склонятся к циклике, оси роторов должны быть жестко привязаны к фюзеляжу, чтобы он себя адекватно вёл…
Виктор, а с несущими плоскостями прямо под роторами не пробовали запускать?
Не понял, что значит с несущими? У скорпина нет крыльев, только крылышки с ракетными пилонами.
Начинаю склонятся к циклике, оси роторов должны быть жестко привязаны к фюзеляжу, чтобы он себя адекватно вёл…
Это провереный вариант. Я в выходные попробую прилепить винт на хвост, пока у меня трикоптерная прошивка.
Не понял, что значит с несущими? У скорпина нет крыльев, только крылышки с ракетными пилонами.
Они довольно большие, примерно половину потока перекрывают и в бумажной версии там ещё и элероны нарисованы.
Нет не пробовал. Здесь внизу поста выложено две прошивки XXcontrer. Одна из них под М48_M88. Правда с ограничениями.
Если рассмотреть ротор с винтом с циклическим шагом, то меняя циклический шаг мы в результате меняем точку приложения результирующей подъемной силы, при сохранении ее направления, она может не совпадать с осью вращения. За счет этого у вертолета ЦТ может быть не точно под осью винта (в определенных пределах), циклика может перенести точку приложения силы точно над ЦТ.
Поворотом роторов такого не добится. Точка приложения силы может двигаться только за счет плеча между осью поворота ротора и плоскостью винта. Проецируя это на плоскость мы имеем гораздо меньшее пространство для маневра и зависимость смешения точки подъемной силы синусную от управляющего воздействия. И не нужную добавку тяги в горизонтальной плоскости.
Так что только вертолет поперечной схемы при данном раскладе будет достаточно стабилен, при некотором допиливании ПО. Примение точной аватаровской схемы потребует вторых винтов для компенсации гиромомента, циклики на них и существенно переработанного управляющего ПО. Так как при повороте ротора для сохранения точки приложения силы над ЦТ надо попутно манипулировать цикликой на этом винте.
Что-то я не понял. Что вы хотели сказать? Что вся фигня без циклики, это хреново-летучая схема? Дак это и так ясно.
Вопрос как ее сделать летучей.
Вопрос как ее сделать летучей.
Нужно увеличить расстояние между плоскостью винта и осью поворота мотора. Это даст больший размах и следовательно больше возможности влиять на тангаж.
Точки приложения сил перемещаются по жирным траектрориям. Смещение точки приложения сил относительно ЦТ в плоскости считается как R*sin(alpha)*sin(beta), где R растояние от оси поворота мотора до плоскости винта, бета - угол поворота мотора. Такая зависимость в ПО есть? Но мотать его по горизонтали будет все равно, ловя тангаж будем добавлять горизонтальные силы.
Такая зависимость в ПО есть?
Конечно такой зависимости в ПО нет. Софт тупой, как доисторический мамонт. Мало того, при сильном наклоне роторов по тангажу добавляется противодействие винтов друг другу. Что только разряжает аккумуляторы без всякой пользы. Но и это не все. При резких переложения вращающегося винта (по сути маховика), сервы так же жрут лишний ток, увеличивая нагрузку на механическую и электрическую часть. 😦
Пока были выходные, в КК стояла трикоптерная прошивка, а на улице мороз -27гр. Решил переделать макет в Т-коптер. Произведена небольшая проверка. Требуются дополнительные настройки, да и опыт у меня маленький. Но даже по первым подлетам видно резкая разница как по управлению, так и по удержанию тангажа.
Блин, я все больше разочаровываюсь в двуроторной системе с неизменным шагом. 😦
А я вот все моторы жду по стабтлизации пока не определился.для циклики нужно делать новые сваш платы,а я подшибник не могу найти где заказать…вот потихоньку тушку новую делаю…
Если рассмотреть ротор с винтом с циклическим шагом, то меняя циклический шаг мы в результате меняем точку приложения результирующей подъемной силы, при сохранении ее направления, она может не совпадать с осью вращения. За счет этого у вертолета ЦТ может быть не точно под осью винта (в определенных пределах), циклика может перенести точку приложения силы точно над ЦТ.
Все не так! Меняя циклический шаг, мы просто изменяем положение ротора в пространстве. А затем возвращаем циклик в ноль.
Идеальное положение ЦТ у вертолета - в центре ротора. Но этого не добиться технически.
Примение точной аватаровской схемы потребует вторых винтов для компенсации гиромомента,
Если имеются ввиду соосные винты, то гиромомент они не уберут. А только реактивный. Но при двухроторной схеме он и так скомпенсирован.
Все не так! Меняя циклический шаг, мы просто изменяем положение ротора в пространстве. А затем возвращаем циклик в ноль.
Идеальное положение ЦТ у вертолета - в центре ротора. Но этого не добиться технически.
Циклический шаг компонент угла установки лопасти несущего винта, меняющийся в зависимости от её азимутального положения. Управление Ц. ш. осуществляется с помощью автомата перекоса. Ц. ш. используется для управления вертолётом по тангажу и крену, а также для стабилизации его движения (при управлении Ц. ш. с помощью автопилота).
Авиация: Энциклопедия. — М.: Большая Российская Энциклопедия. Главный редактор Г.П. Свищев. 1994.
Изменение угла атаки лопасти в зависимости от азимута. Например когда лопасть спереди у вертолета у нее больший угол атаки чем когда она сзади. Следовательно подъемная сила в передней половине плоскости винта больше чем в задней, складываем моменты от переднего и заднего полукруга, и получаем, что эквивалентная точка приложения подъемной силы находится на на оси вращения, а сдвинута вперед
Следовательно подъемная сила в передней половине плоскости винта больше чем в задней, складываем моменты от переднего и заднего полукруга, и получаем, что эквивалентная точка приложения подъемной силы находится на на оси вращения, а сдвинута вперед
На основе данного заключения мне пришла в голову идиотская мысль. Можно сдвигать роторы вдоль фюзеляжа (вперед-назад) меняя ЦТ, или, как вы выразились - точку приложения силы. 😃 Или как вариант сдвигать фюзеляж под роторами.
Все упрется в скорость этого движения. Хватит ее или нет. Вот техническая реализация ерзанья штанги вдоль фюзеляжа для меня загадка.
На основе данного заключения мне пришла в голову идиотская мысль. Можно сдвигать роторы вдоль фюзеляжа (вперед-назад) меняя ЦТ, или, как вы выразились - точку приложения силы. Или как вариант сдвигать фюзеляж под роторами.
я както кидал вам вариантик споворотом роторов по трапеции ,переподнесите народу пищи (я ограничен в трафике.)для споров, а то споры всё об одном и томже…