Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 62 из 72 ПерваяПервая ... 52 60 61 62 63 64 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 2,441 по 2,480 из 2877

AT-99 Gunship "Scorpion" из пены по мотивам фильма "Аватар"

Тема раздела Копии и полукопии в категории Вертолеты; Собрал сегодня КУК обратно, проверил прошивку ту что выкладывал, шестой вроде отрабатывает адекватно, у меня батарейка на 4.6V, аккума пока ...

  1. #2441

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    37
    Сообщений
    4,528
    Записей в дневнике
    9
    Собрал сегодня КУК обратно, проверил прошивку ту что выкладывал, шестой вроде отрабатывает адекватно, у меня батарейка на 4.6V, аккума пока нет так что проверить в действии пока нет возможности...

  2.  
  3. #2442

    Регистрация
    23.10.2008
    Адрес
    Архангельск
    Возраст
    51
    Сообщений
    3,903
    Ввиду слабого контроля тангажа, переделал макет. Переставил импеллер из хвостовой балки в стабилизатор (фото внизу). Реакция значительно улучшилась, но все равно: стоит утратить контроль начинается раскачивание по тангажу.
    Даже снял маленькое видео, чтобы Все посмотрели. Хвалится пока нечем, но прогресс на лицо.

    Цитата Сообщение от mejnkun Посмотреть сообщение
    вот и вывод -либо расход на изменения оборотов сужать,а основных роторов наоборот расширять(штоб управление тангажом происходило за счет изменения оборотов основных роторов
    Согласен.
    To SergDoc: Наверное потребуются Ваши способности. Можно переделать прошивки Tricopter v1.5 и вашу - твинкоптеровскую?
    Требуется отключить хвостовой ротор от ручной и автоматической (полетного стабилизатора) реакции на тангаж, естественно оставив реакцию на стик газа. Дабы выполнять все виражи по тангажу только за счет основных роторов.

    P.S. Чуть не забыл - обещанная видюшка. Обратите внимание на звук.

    Последний раз редактировалось native18; 25.07.2011 в 01:49.

  4. #2443

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    37
    Сообщений
    4,528
    Записей в дневнике
    9
    Цитата Сообщение от native18 Посмотреть сообщение
    Можно переделать прошивки Tricopter v1.5 и вашу - твинкоптеровскую?
    Это будет немного сложнее ввиду того что... стоп стоп стоп, свою кажется смогу переделать, попробую результаты к вечеру...

    Пробная задний двигатель отключен от управления по тангажу, так же в трикоптере все двигатели отключены от управления по тангажу, ЖЕСТЬ, все настройки по дефаульту
    Последний раз редактировалось SergDoc; 25.07.2011 в 11:21.

  5. #2444

    Регистрация
    23.10.2008
    Адрес
    Архангельск
    Возраст
    51
    Сообщений
    3,903
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    так же в трикоптере все двигатели отключены от управления по тангажу,
    А все то зачем, если нужен только задний?

  6.  
  7. #2445

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    37
    Сообщений
    4,528
    Записей в дневнике
    9
    Погорячился, но в трикоптере при наклоне вперёд идёт провал по мощности на передних, так что думаю этот вариант пока нужно отбросить, вечером верну передние на всякий случай...

    Есть также вариант, применить какие либо коэффициенты к управлению импеллером, ну типа PIDов что-ли, в куке расчёты все ведутся таким образом:
    1) расчёт гир
    2) расчёт управления с учётом гир
    3) расчёт PWM из управления с учтёными гирами для каждого выхода в отдельности
    так что есть возможность вклиниться.
    Последний раз редактировалось SergDoc; 25.07.2011 в 12:45.

  8. #2446

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    37
    Сообщений
    4,528
    Записей в дневнике
    9
    Вернул трикоптеру управление по тангажу на передние движки

  9. #2447

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    37
    Сообщений
    4,528
    Записей в дневнике
    9
    Программист - это человек, который решает совершенно непонятным вам способом проблемы, о существовании которых вы даже не подозревали.

  10.  
  11. #2448

    Регистрация
    23.10.2008
    Адрес
    Архангельск
    Возраст
    51
    Сообщений
    3,903
    Подумал я тут. На твин-коптере мало убрать управление тангажа на импеллере, надо еще его вставить на основные СУ. Ведь у твина тангаж регулировался только поворотами роторов.

  12. #2449

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    37
    Сообщений
    4,528
    Записей в дневнике
    9
    Будет существенное падение мощности, роторы то мы поворачиваем и в добавок снижаем обороты - это если поворот вперёд, а если назад то ещё и увеличим обороты, разбаланс получится, импеллер только для поддержки, следовательно будут скачки то вверх то вниз я бы лучше для импеллера предложил такой вариант:

    Код:
     MotorOut6 -=  b*RxInPitch; // b - какой либо коэффициент ну там 0.5 или 0.2 
    MotorOut6 -=  RxInPitch>>1; // если первое непокатит то можно просто сдвигать побитно на 1 на 2 да хоть на восемь
    разве что при любом повороте роторов увеличивать мощность, но тут PIDы нужны наугад неполучится

    немного добавил управление тангажом на роторы, но меньше чем в трикоптере:
    Последний раз редактировалось SergDoc; 25.07.2011 в 16:57.

  13. #2450

    Регистрация
    23.10.2008
    Адрес
    Архангельск
    Возраст
    51
    Сообщений
    3,903
    Поворот роторов небольшой, поэтому провал почти не ощущается, тем более, что стабилизатор его компенсирует.

  14. #2451

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    37
    Сообщений
    4,528
    Записей в дневнике
    9
    Ну если подумать логически, то может и верно, при наклоне назад нам надо подавить тягу импеллера, следовательно увеличить тягу обеих СУ, а вперёд дать слабинку(уменьшить тягу обеих СУ) пусть немного нос опустится...

    а может и импеллеру вернуть управление примерно так:
    Код:
     MotorOut6 -=  RxInPitch>>3; //примерно в четыре раза меньше чем в трикоптере
    Кстати, а на видео какая прошивка летает? Немного бы убавить чувствительность (чего-то) можно стиков например...

    В куке пропорционально всё сделано а тут долбаный PID нужен т.к. импеллер и СУ существенно различаются
    1) P- пропорция унас есть
    2) D - дифференциальная составляющая, в первый момент времени в полтора примерно раза больше пропорции чтобы погасить импульс
    3) I - интегральная составляющая, постепенное уменьшение регулировки
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: PID.jpg‎
Просмотров: 9
Размер:	23.9 Кб
ID:	527562  
    Последний раз редактировалось SergDoc; 25.07.2011 в 18:38.

  15. #2452

    Регистрация
    23.10.2008
    Адрес
    Архангельск
    Возраст
    51
    Сообщений
    3,903
    На видео летает прошивка Tricopter v1.5, и дело не в чувствительности, дело в том, что у импеллера большая инерционность. Будь в аппарате три импеллера то проблемм бы не было или соответственно три винта.
    Но в данный момент возникает конфликт СУ: спереди винты с низкой инерционностью, сзади импеллер с высокой. К стати эта раскачка возникает после моего вмешательства. В висении Кук держит замечательно, только по высоте немного колбасит.

  16. #2453

    Регистрация
    23.10.2008
    Адрес
    Архангельск
    Возраст
    51
    Сообщений
    3,903
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Программист - это человек, который решает совершенно непонятным вам способом проблемы, о существовании которых вы даже не подозревали.
    Хех, не зазнавайтесь, Сергей. Я полтора года писал прикладные программы для областного филиала известного в стране банка. С тех пор прошло много лет, я естественно сильно отстал, а заново разбираться трудно. Но я прекрасно представляю работу программного кода. Заремарить работу подпрограммы не сложно.
    А вот за то, что Вы разобрались с чужим исходником, большое Вам спасибо.

  17. #2454

    Регистрация
    13.02.2010
    Адрес
    Liepaja,LV
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,191
    я кстати и не призывал убирать управление с импелера,в в гирах есть регулировка delay скорость откликаненадо путать с чувствительностью (кстати в етом и есть неприменимость флйментора для управления ВЕС)при одинаковой развесовке и инерции винтомоторной группы,по идее задержка должна быть одинаковая.при уменьшении массы или инерции В.М .Г. на СУ задержка должна быть больше

  18. #2455

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    37
    Сообщений
    4,528
    Записей в дневнике
    9
    Виктор, вчитайтесь пожалуйста внимательно, это шутка правда слишком тонкая, зачем решать проблемы которых нет

    Цитата Сообщение от native18 Посмотреть сообщение
    Но в данный момент возникает конфликт СУ: спереди винты с низкой инерционностью, сзади импеллер с высокой. К стати эта раскачка возникает после моего вмешательства. В висении Кук держит замечательно, только по высоте немного колбасит.
    Тогда наверно надо попробовать наоборот увеличить влияние импеллера чтоб он резче сбрасывал обороты если надо? Хотя наверно лучше его оставить без изменений чтоб не вмешивался.

    Виталий, задержка работает до тех пор пока не поступило прерывание с приёмника а оно приходит 50 раз в секунду на каждом канале, и как таковой регулировки нет там просто проц NOPами загружен до прихода прерывания...

    только тсс.. скоро дизасемблирую прошивки 2.0...
    Последний раз редактировалось SergDoc; 25.07.2011 в 20:56.

  19. #2456

    Регистрация
    13.02.2010
    Адрес
    Liepaja,LV
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,191
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    сбрасывал обороты если надо
    контролер то отработает команду но,обороты импелера так быстро не упадутБпотому то я и предлагал управляемую шторку (плоскость)под импелер,тогда всё будет зависить от скорости отработки сервы.а импелр будет работать в статичном режиме и кстати более економичном....

  20. #2457

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    37
    Сообщений
    4,528
    Записей в дневнике
    9
    На данный момент мы с Виктором сошлись на том чтобы убрать привязку импеллера к тангажу, пусть выступает как опора, а не как управляющий элемент...

    этакий стул на трёх ногах две из которых регулируют тангаж, а все вместе газ... ну или высоту этого самого стула...

    а вот на счёт шторки к импеллеру, значит импеллер заключённый в ограниченом пространствепри полностью открытой шторке будет выдавать один поток, при 2/3 другой поток (причём уже но мощнее) а при 1/3 никакого потока будет вокруг себя воздух гонять и грется, я так представляю, может мои представления и ошибочны...

    это как для русского из анекдота бутылка нормально, две много а три мало
    Последний раз редактировалось SergDoc; 25.07.2011 в 21:31.

  21. #2458

    Регистрация
    09.09.2010
    Адрес
    Rousse Bulgaria
    Возраст
    55
    Сообщений
    75
    Ребята здес импелер вполное неудачное решение!! Ето очен инерционая система с тесная характеристика ефективности и склонна к пропадание если обортов вне номинали(ето мешает регулировки через оборотов) ! Идея с щорки думаю что удачна!!

  22. #2459

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    37
    Сообщений
    4,528
    Записей в дневнике
    9
    Если со шторкой то лучше отбор мощьности с СУ, а не с импеллера...

    а ещё думаю что Twin прошивка будет нормально работать только на аппарате как у Корейца, она под него заточена...

  23. #2460

    Регистрация
    23.10.2008
    Адрес
    Архангельск
    Возраст
    51
    Сообщений
    3,903
    Вообще-то должно сработать, завтра проверю трикоптеровскую прошивку с отключенным хвостовым ротором. В крайнем случае поставлю Wii, там и PIDов целый мешок.

  24. #2461

    Регистрация
    09.09.2010
    Адрес
    Rousse Bulgaria
    Возраст
    55
    Сообщений
    75
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Если со шторкой то лучше отбор мощьности с СУ, а не с импеллера...

    а ещё думаю что Twin прошивка будет нормально работать только на аппарате как у Корейца, она под него заточена...
    А я думаю что у кореица видео хорошо редактирано и апарат не совсем хорошо летает....

  25. #2462

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    37
    Сообщений
    4,528
    Записей в дневнике
    9
    может и так но както летает у меня никак пока

  26. #2463

    Регистрация
    09.09.2010
    Адрес
    Rousse Bulgaria
    Возраст
    55
    Сообщений
    75
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    может и так но както летает у меня никак пока
    А что ти сделал , давай посмотрем можна что то помоч?

  27. #2464

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    37
    Сообщений
    4,528
    Записей в дневнике
    9
    На данный момент я сделал кучу дров (разбил всё что только можно), пока коплю денюжку на следующую закупку и радуюсь за всех

  28. #2465

    Регистрация
    09.09.2010
    Адрес
    Rousse Bulgaria
    Возраст
    55
    Сообщений
    75
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    На данный момент я сделал кучу дров (разбил всё что только можно), пока коплю денюжку на следующую закупку и радуюсь за всех
    У меня тоже так , китаици делают оси их моторов из какой та бамбук а не от стал... и у меня все изгибнути):мне не хочется говорит об серво машинок.... всио будет под цензуре)

  29. #2466

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    37
    Сообщений
    4,528
    Записей в дневнике
    9
    Цитата Сообщение от paco Посмотреть сообщение
    У меня тоже так , китаици делают оси их моторов из какой та бамбук а не от стал... и меня все изгибнути):
    в DVD и CD проигрывателях, направляющие по которым лазер ездит ровно 3мм в диаметре

  30. #2467

    Регистрация
    09.09.2010
    Адрес
    Rousse Bulgaria
    Возраст
    55
    Сообщений
    75
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    в DVD и CD проигрывателях, направляющие по которым лазер ездит ровно 3мм в диаметре
    у меня 4мм и 5мм , сеичас делаю из 12Х стал, надеюс получится...

  31. #2468

    Регистрация
    13.02.2010
    Адрес
    Liepaja,LV
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,191
    Виктор а у вас ведь есть флайментор насколко я помню не пробовли добавлять его к КК контролеру- с приемника рудер елерон и елеватор на ментор а с ментора рудер елеватор и елерон на КК единственно на пит4 вход флайментора надо подавать сигнал газа или сигнал нейтрали 1,52 иначе ментор не инициализируется если контролеры подружатся ето даст вам 1-2 секунды на управление моделью-компенсирует недостаток опыта.да и мне тоже интересен етот момент поскольку я не особо пилот -больше механик.через недельку мне придет НК контролер и начнется танец с бубном-самсон и трикоптер без мозгов на стенке висят пылятся

    Цитата Сообщение от paco Посмотреть сообщение
    бамбук а не от стал...
    я оси 3мм для моторов делал из игл для пневмоинструмента для снятия старой краски(типа пистолета а из дула 20 штырей стоят на пружине) диаметр у игл 3.1 мм

  32. #2469

    Регистрация
    23.10.2008
    Адрес
    Архангельск
    Возраст
    51
    Сообщений
    3,903
    Флайментор есть, но ставить на модель еще один стабилизатор неохота. Тем более есть программист под рукой в виде Сергея. Пока еще мысли не кончились, да и прогресс имеется.

  33. #2470

    Регистрация
    13.02.2010
    Адрес
    Liepaja,LV
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,191
    Цитата Сообщение от paco Посмотреть сообщение
    у меня 4мм и 5мм
    ещо можно исползовать профессиональные свёрла

  34. #2471

    Регистрация
    09.09.2010
    Адрес
    Rousse Bulgaria
    Возраст
    55
    Сообщений
    75
    Цитата Сообщение от mejnkun Посмотреть сообщение
    ещо можно исползовать профессиональные свёрла
    хвост сверла мягкие нет закалку)

  35. #2472

    Регистрация
    13.02.2010
    Адрес
    Liepaja,LV
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,191
    Цитата Сообщение от native18 Посмотреть сообщение
    Тем более есть программист под рукой в виде Сергея
    КК контролер выровняет по горизонту модель хотябы относительно если стики бросить,?

  36. #2473

    Регистрация
    09.09.2010
    Адрес
    Rousse Bulgaria
    Возраст
    55
    Сообщений
    75
    Цитата Сообщение от native18 Посмотреть сообщение
    Флайментор есть, но ставить на модель еще один стабилизатор неохота. Тем более есть программист под рукой в виде Сергея. Пока еще мысли не кончились, да и прогресс имеется.
    Так точна, ментор мешает, у него всио как у кука (3 жиро) разница в оптике но она работает когда модел в воздухе ...

    Цитата Сообщение от mejnkun Посмотреть сообщение
    КК контролер выровняет по горизонту модель хотябы относительно если стики бросить,?
    нет но тебе ето не нужно..

  37. #2474

    Регистрация
    13.02.2010
    Адрес
    Liepaja,LV
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,191
    Цитата Сообщение от paco Посмотреть сообщение
    хвост сверла мягкие нет закалку)
    профессиональные прочные...не гнуться но ломаются,а иклы от пневмошарошки на изгип дотаточно прочные и сталь ближе к пружинной но повторюсь 3мм диаметром(примерно)у меня на класической вертушке из неё межлопастной вал бил сделан пережил несколько крашей,и сломался в месте где резьбу делал(приходилоь ослаблять метал штоб нарезать резьбу)

    Цитата Сообщение от paco Посмотреть сообщение
    разница в оптике
    алгоритм работы у ментора другой он делает задержкии переруливания при выравнивании горизонта ,задержка для возможности управления пилоту а переруливание изза специфики управления автоматом перекоса(надо дать несколько больший угол длябыстрого выравнивания и потом сделать обратное движение етакое двойное движение стиком)

  38. #2475

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    37
    Сообщений
    4,528
    Записей в дневнике
    9
    Цитата Сообщение от mejnkun Посмотреть сообщение
    КК контролер выровняет по горизонту модель хотябы относительно если стики бросить,?
    Нет он незнает где горизонт он только гасит угловые скорости...

  39. #2476

    Регистрация
    09.09.2010
    Адрес
    Rousse Bulgaria
    Возраст
    55
    Сообщений
    75
    Цитата Сообщение от mejnkun Посмотреть сообщение
    алгоритм работы у ментора другой он делает задержкии переруливания при выравнивании горизонта ,задержка для возможности управления пилоту а переруливание изза специфики управления автоматом перекоса(надо дать несколько больший угол длябыстрого выравнивания и потом сделать обратное движение етакое двойное движение стиком)
    я не понял!!Ментор работает так:если нет команда из пилота а ест въздеиствия он стремится востоновит началное состояние, угловие отклонения(динамично) компенсируется из три-осново гироскопа а статичное состояние (хоризонт) из оптике (CCD камера работает как ,,камер обскура,, и следит форме проекций которая меняется ииз наклона спрямо главнои оси)..

    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Нет он незнает где горизонт он только гасит угловые скорости...

    Совершено верно!!

  40. #2477

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    37
    Сообщений
    4,528
    Записей в дневнике
    9
    Цитата Сообщение от mejnkun Посмотреть сообщение
    переруливания
    Это и есть дифференциальная составляющая которой так нехватает КУКу

  41. #2478

    Регистрация
    13.02.2010
    Адрес
    Liepaja,LV
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,191
    кстати когда у меня был прототип бикоптера с с системой коллективного шага, флайментор худо- бедно крен удерживал, проблема была с тангажом (я ошибся с углами по циклике)результат поломка редукторов.в версии 2 крен стал управляться оборотами и тут начались проблемы с тормознутостью системы-флайментор-тормоз, винтомоторная реакция -тормоз,результат раскачка.поставил 2 гиры после ментора на ротор на подушке не кочается ,но летать не могу-нет третей силы для управления тагажом.переставил всё на трикоптер результат тотже-держу за хвост апарат не кренится но летать не могу-надо 3 giro на хвост .наклонил в датчике флментора кристал от рудера но он плохо держал крен и трикоптер старался повернутся(на пароходе места мало да и покачивала пароход) потому вернул все в исходное состояние и заказал на НК контролер. вот такая епопея....

  42. #2479

    Регистрация
    09.09.2010
    Адрес
    Rousse Bulgaria
    Возраст
    55
    Сообщений
    75
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Это и есть дифференциальная составляющая

    она мешает нормалная работа системе , в опите предсказат будущего состояния она нередко прекомпенсирует и делаю маленкие ошибки очен болшие... коефицент перед диференциялном модуле нередко должен будет нул ,,0,, что бъй ситема работала надежно...

  43. #2480

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    37
    Сообщений
    4,528
    Записей в дневнике
    9
    КУК мне всё больше нравится своей простотой, правильно я думаю, кореец поступил что от кука не отказался, а добавил к нему ARM c IMU отдельным, ARM знает где она находится и что ей делать, а КУК гасит излишки...

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Биплан по мотивам Ultimate
    от pzkpfv5 в разделе Паркфлаеры и «пенолеты»
    Ответов: 138
    Последнее сообщение: 04.11.2012, 15:58
  2. Что-то понравилось мне из пены резать! Посоветуйте начинку.
    от SHAG в разделе Паркфлаеры и «пенолеты»
    Ответов: 15
    Последнее сообщение: 05.03.2009, 23:16

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения