AT-99 Gunship "Scorpion" из пены по мотивам фильма "Аватар"
ничего хорошего, появится прецессия какая-нибудь при попытке совершить маневр, которая свернет аппарат как-нибудь иначе, что уже точно не стабилизировать.
тут должен быть компромис ,тот моцик по трасе повороты проходил попскорости наравне с машинами наклоняясь в поворотах а когда останавливался стоял на 2-х колёсах не падая.В данной теме всё упирается либо в бюджет либо в вес…
сервы прикреплены жестко к фезюляжу. значит при синхронном движении роторов, моменты компенсируются.
Серва пытается повернуть плоскость вращающегося винта (одного!), он не даст себя легко повернуть из за гироскопного эффекта, и направление его вращения значения не имеет. Соседний винт со своим моментом тут никаким боком не влияет.
ну дык это серве тяжело, потому ее Виктор и ставит с металлическими редукторами вроде как. А фюзеляж отклоняется назад только за счет момента инерции своего и роторов, без учета гироскопических моментов.
Обратите внимание
rcopen.com/forum/f6/topic168117/289
То усилие на поворот передается на фюзеляж, и может так оказаться, что ротор на месте останется (гироскоп), а фюзеляж повернется.
ну? там-же написано - компенсируются. хотя и не для нашего случая. но так-же компенсироваться будет идля нашего случая.
ну? там-же написано - компенсируются. хотя и не для нашего случая. но так-же компенсироваться будет идля нашего случая.
С чего бы? Оси роторов то разные, а не одна жесткая. Да и с одной жесткой не уверен, так как оси вращения моторов разнесены.
попробовал с линейкой и моторами - компенсируются.
однако, диски гнет айда пошел. с винтами наверно попроще - они как никак жесткость поболее имеют.
если сервы неподвижны - считай ось одна и жесткая.
Да пускай фюзеляж ворочается. как только он начнет поворачиваться тут же появится момент вызванный силой тяжести корорый поворачивает всю систему в противоположную сторону. Нескомпенсированный гироскопический момент будет всего лишь замедлять ответную реакцию.
Что касается только одного винта и сервы, да один винт будет сопротивляться, но как уже сказали сервы на то должны быть расчитаны и не просто на сопротивление гироскопическому моменут, а так же на то что управление по сути балансирное и сервы перемещают груз подвешенный к роторам.
ЗЫ На счет низкого ЦТ. Чем ниже ЦТ (длинне маятник) тем ниже частота собственных колебаний. Чем ниже эта частота тем менее быстродействующие системы нужны что бы стабилизировать такую систему. Не верите проверьте сами, поставьте на карандаш на палец и попробуйте удержать его вертикально, а теперь то же самое со шваброй 😉
Во понаписали. Давайте попробуем разобраться. Про ЦТ Андрей уже написал.
Для начала по поводу винтов. Разное вращение роторов компенсирует только реактивный момент винтов. Что нейтрализует вращение модели из-за реактивного момента. Все разобрались.
Теперь по поводу гироэффекта винтов. Да действительно этот эффект можно нейтрализовать. Что доказал практическим путем Altay, спасибо ему за это #289.
Но для этого придется ставить на каждый ротор по два встречно вращающихся винта. Что кстати и сделано в псевдопрототипе Скорпиона из фильма.
Но это резко увеличивает стоимость модели в 2-3 раза .😦
Разберем работу модели в режиме висения. Обязательно взвешу модель по отдельности: роторы - фюзеляж с бортом и расскажу развесовку. Хотя ИМХО это ничего не даст. Фюзеляж уравновешен по отношению к оси поворота роторов. Поэтому все равно главную роль при одновременном повороте роторов в одну сторону будет играть гироэффект и фюзеляж все равно будет наклоняться. Но для этого аппаратура и поворачивает роторы в режиме висения. Чтобы этот крен выровнять.
В режиме горизонтального полета вступает в действие стабилизатор, ну и гироскопы продолжают работу по выравниванию.
Вроде все правильно. Вот чего меня действительно смущает. Да это куда должен гироскоп наклонить роторы, чтобы выровнять фюзеляж. Форумчане меня убеждают, что гироскоп должен стараться держать роторы горизонтально. Т.е. при опускании носа повернуть роторы немного назад. Что и было сделано на макете Скорпиона.
У меня вырисовывается с точностью до наоборот. Допустим нос наклонился вниз. Гироскоп должен дернуть роторы вперед. Тем самым отталкиваясь от гироэффекта винтов фюзеляж поднимет нос и опустит хвост. Так как это будет происходить быстро и часто - модель практически на будет двигаться.
Вот теперь и думаю, чего он у меня опрокидывается по тангажу. Может переделать по второму варианту. Только не надо предлагать попробовать и так и так.
Понаделать кучу ломаного пенопласта я всегда успею. Просто хотелось бы хоть теоретически получить ответ для начала.
По схемке указанной ранее собрал сервотестер для управления чуствительности гироскопа (фото 1). Проверил, вроде все работает. Разобрал для интереса новую цифровую серву (фото 2). Внутри все достойно. Только первая шестерня пластмассовая. Остальные металл. На последней стоит шарикоподшипник.
Извините за много букв, но короче не получилось.
Поэтому все равно главную роль при одновременном повороте роторов в одну сторону будет играть гироэффект и фюзеляж все равно будет наклоняться.
Не верно (если винты вращаются в разные стороны)
От этого как раз и нужно уйти. У нас не стоит задача избавиться от гиросокпического эффекта на одной отдельно взятой консоли, нам нужно избавиться от него при одновременном повороте двух роторов по тангажу, поэтому винты и должны вращаться в разные стороны.
Если толкаться от гиоэффекта(винты вращаются в одну сторону) То это всеравно что в невесомости взять в рукуки гантели и отталкиваться от них для сохранения положения, но при этом вы всеравно будете вращаться если до этого имели импусль.
(Не верно (если винты вращаются в разные стороны)
От этого как раз и нужно уйти. У нас не стоит задача избавиться от гиросокпического эффекта на одной отдельно взятой консоли, нам нужно избавиться от него при одновременном повороте двух роторов по тангажу, поэтому винты и должны вращаться в разные стороны),есть вариант проще как мне кажетса,но могу ошибатса-при повороте ротора для тяги в перёд одновременно поворачивать в перёд противодействущий маятник
- в том што не надо переделивать СУ
-некоторое утяжеление конструкции и потребуется некоторий обьём
(вместо грузиков можно использовать акумы или контролеры)
надеюсь идея понятна,ато штото на ноч мысли есть ,а слов нет 😁
А фюзеляж это по вашему это не противодействующий маятник ?
Проблема висения состоит в том, чтобы вектора сил от роторов были строго вертикально вниз. Если модель от внешних условий меняет свое положение, то она его меняет вместе с положениями роторов, которые так же уходят от горизонтали. Их надо туда вернуть, гира в фюзеляже чувствует отклонение и начинает его компенсировать, допустим - клюнули носом, если гира даст команду на поворот роторов для их выравнивания в противо поворот, то отталкиваясь от их гироскопного эффекта фюзеляж еще сильнее клюнет носом, если же пытаться выровнять фюзеляж опираясь на гироскопный эффект роторов, то так как они уже не горизонтальны - модель начнет мотать в плоскости, что похоже и было с китайцем.
А от маятника никуда не деться - вопрос только с какими частотами колебаний системы проще иметь дело.
Там кроме маятника есть цент масс и плечо, с приложенной к плечу силой. аппарат опрокидывает по тангажу т.к. центр тяжести ниже точки приложения силы и создается вращательный момент, который и опрокидывает аппарат. Можнете провести опыт - взять какой-нибудь круглый тяжелый предмет, наподобие пластилинового шара, воткунть в него карандаш, и попробовать, держа карандаш за другой край в воздухе, повернуть шар, прикладывая силу к краю каранадаша, за который держитесь. Это будет довольно легко сделать. Так-же и опрокидывает наш аппарат.
Внизу картинку в пэинте сделал чтобы непонятки устранить. Из нее вполне понятно что творится с низким ЦТ.
гироскопические моменты обоих роторов компенсируются - проверил на линейке с двумя моторчиками. правда сами винты будет колбасить сильно. И штангу их держащую.
Даже если рассуждать с точки зрения, что аппарат - маятник, то и тут чем выше ЦТ, тем лучше - более низкая частота означает бОльшую амплитуду, следовательно, грубо, механическая энергия такого колебания должна быть выше, чем у колебания с большей частотой, но меньшей амплитудой. Это надо считатй, но тут интуитивно ясно, что затормозить раскачивание тяжелого маятника тем легче, чем меньше длина подвеса.
Надо хотя-бы фюзеляж выложить, чтобы на меня не ругались, что тему засоряю просто так. Нигде не могу найти трафареты с латиницей.
Виктор, я бы вам посоветовал ЦТ разместить повыше. Это по крайней мере уменьшит колебания по крену. Оно будет дергаться, но хотя-бы не раскачиваться.
To Nesip: Александр, да не переживайте вы по поводу своих рассуждений. Поверьте, Вы довольно неплохо рассуждаете для своего возраста. В форуме встречаются люди в два раза старше Вас с абсолютно бестолковыми высказываниями.
Кстати именно благодаря Вашему опыту с дисками до меня наконец дошло о чем пытается толковать Андрей. Действительно одновременный поворот двух вращающихся в разную сторону роторов частично компенсирует гироэффект от них.
При том не важно в одну сторону они поворачиваются или в разные.
Короче убедили.
По поводу ЦТ. Да согласен, что чем ближе ЦТ по вертикали к роторам, тем легче выровнять аппарат. Но и тем легче он заваливается сам. А при низком ЦТ аппарат сам по себе менее склонен к заваливанию.
Кстати, про сдвоенные роторы, не знаю всплывало ли здесь, но на ХС есть вот такая штука:
Уже всплывало. Вкусная штука. Но уж больно цена кусается: две таких недешевых штуки, четыре регулятора и офигенные аккумуляторы.😦
Уже всплывало. Вкусная штука. Но уж больно цена кусается: две таких недешевых штуки, четыре регулятора и офигенные аккумуляторы.😦
По моему в случае со скорпионом лучше просто два отдельных мотора расположить попой друг к другу. А если ещё и пропеллеры самому сделать, которые “обнимут” двигатели (как, собственно, у оригинала) - то ещё и намного копийней будет 😃
Я пришел к выводу, что системе надо пытаться удержать в пространстве положение роторов, а не фюзеляжа. Сам фюзеляж имеет ЦТ ниже точки приложения силы и всегда сам будет стараться держать эту линию (ЦТ- ТПС) вертикально. Таким образом алгоритм стабилизации такой - заметили отклонение ротора - вернули его - ДАЛИ фюзеляжу САМОМУ вернуться на место.
В таком случае, может сделать подвеску фюзеляжа к площадке роторов подвижной? Т.е. летят роторы вместе с сервами и гироскопами, а все остальное повешено к ним. Тогда можно не обращать внимание на фюзеляж, а управлять роторами