AT-99 Gunship "Scorpion" из пены по мотивам фильма "Аватар"
Здесь хорошо видно работу винтов. Одна деталь: внимательно пересмотрел это видео, странная вещь, когда аппарат движется вперед, у него хвост опускается. 😃
Виктор може попробуете видео выложить што у вас с моделью происходит .слова ето одно, глаза ето другое,ато если всякую проблему глубоко обсуждать ,можно прити только к абсурду…
А чего вы хотите увидеть? Поднялся, дернулся вперед-назад, запрокинулся через хвост на спину. Все. К выходным приделаю такой же кривой стабилизатор, может и поснимаю.
Одно успокаивает, вот ответ француза Грею
Hello Gary, my IMU firmware is soon ready, at this moment I have some troubles to get a good stabilisation on the Pitch axis. The Pitch axis is very sensitive and the balance point seems to be tuned with great accuracy… I have no problem to get a good stabilisation on the Roll and the Yaw axis. Does have some suggestions or ideas about this ?
Т.е. несмотря на дорогостоящую электронику ($124) у него так же проблемы по тангажу, возможно все же из-за легких винтов.
ne ishite zamorochki v stabilizatore nauchite modelj soprotivljatsa tangazu kakoyto siloj- gresaero patentom ili drugoj i vsjo poletit vodu stupj mesim
nadoelo davlemije moderatorov foruma ,pomojmu boljshe vazna informacija donosjashaya syda chem stremlennije ochistitj jazik ot translita .vot komu ne nravica ya ne vinovat.esli ljudi na forume ne hotyat videty moi misli viskazivanija pusty skazut…
mne kazitsya kontroler gresaero vnosit kakijeto popravki .hvostovoj stabilizator imeet slishkomboljshoj ugol dlja raboti na skorosti, na malojh skorosti on pottyagivaet modelj nazad.no eto ne rdadikaljnoe reshenije ! iii k moderu-esli mne budet zame4anije po translitu mogu zabity na vsyo- tak! obshajusj slishkom v raznoj sfere… gud lak…
странная вещь, когда аппарат движется вперед, у него хвост опускается.
Ничего удивительного. Гиромоменты от винтов заставляют переместить ЦТ вперед. В первоначальном варианте у вас при отклонении винтов фюз в первоначальный момент оставался на месте и только потом устремлялся вслед за винтами меняя тангаж на пикирование в следствии вращения вокруг ЦТ из за возникшего ускорения. У греевского гиромоменты опускают хвост вниз, ЦТ вперед, фюз ускоряется и выравнвается блолее или менее, а набрав скорость стаб начинает стабилизировать тангаж что позволяет приотпустить ручку тангажа оставив место для маневра…
Ничего удивительного. Гиромоменты от винтов заставляют переместить ЦТ вперед. …а набрав скорость стаб начинает стабилизировать тангаж что позволяет приотпустить ручку тангажа оставив место для маневра…
Вот это ближе к правде.
ne ishite zamorochki v stabilizatore nauchite modelj soprotivljatsa tangazu kakoyto siloj- gresaero patentom ili drugoj i vsjo poletit vodu stupj mesim
Этим и занимаюсь, но пока жду заказы, почему бы не разобраться.
вот тут подумал-если гресаеро за счет гироскопической силы компенсирует тангаж, значит можно засунуть в корпус 2 гироскопа(маховика) ,запаралелить поворот гироскопов с поворотом роторов и будет тоже рпинцип .а если рассуждать дальше то можно оставить 1 гироскоп и наклонять его под углом 90гр.тоесть по продольной оси,то гироскоп сопротивляясь будет менять тангаж… помойму мы нечто подобное обсуждали 😉 …
Привет, коллеги!
Решил поспорить и внести сумятицу в ваши умы. Если я не прав, поправьте.
Мне кажется, в рассуждения о гресаэровском аппарате вкралась ошибка. Следите за мыслью.
Понятно, что тангаж управляется нескомпенсированным реактивным моментом при отклонении роторов от горизонтального положения. Поясню. Поворот осей наклона СУ на некий угол - частный случай между поворотами роторов в продольной плоскости и поворотом роторов в поперечной плоскости. Понятно, что в первом случае никакое управление тангажем невозможно - момент от вращающихся в противоположные стороны роторов остается скомпенсированным. Во втором случае реактивный момент начинает вращать фюзеляж в противоположную сторону.
Но если мы тангажем управляем реактивным моментом (или только его частью, поскольку роторы отклоняются под неким промежуточным углом), то этот момент никак не зависит от массы роторов, а лишь от того, какой они создают крутящий момент. Т.е. от площади лопастей и шага. От их аэродинамического сопротивления. И масса здесь не имеет значения.
а если рассуждать дальше то можно оставить 1 гироскоп и наклонять его под углом 90гр.тоесть по продольной оси,то гироскоп сопротивляясь будет менять тангаж… помойму мы нечто подобное обсуждали …
Рассуждали, но только не в этом ключе. Там речь шла о стационарно установленой оси маховика для удержания положения фюзеляжа.
В вашем случае похоже вы правы, т.е. установить горизонтально вращающийся маховик. И наклонять его вокруг продольной оси фюзеляжа (вправо-влево). В принципе если речь идет о гиромоменте винтов, то так же должно сработать
Но если мы тангажем управляем реактивным моментом (или только его частью, поскольку роторы отклоняются под неким промежуточным углом), то этот момент никак не зависит от массы роторов, а лишь от того, какой они создают крутящий момент. Т.е. от площади лопастей и шага. От их аэродинамического сопротивления. И масса здесь не имеет значения.
Тут вроде тоже все стыкуется:). Ведь если наклонить роторы скажем вперед и резко притормозить винты за лопасти, модель просто клюнет носом.
Блин, поражаюсь форуму, все больше склоняюсь к тому, что надо эту тему заново прочитать и выписать все мысли в отдельный файл. Потом продать в НАСА. 😃 Хотя возможно они уже подписаны на эту тему.
Теперь серьезно, Геннадий, если Вы правы, то достаточно либо увеличить шаг, диаметр. Либо просто поставить на кончиках лопастей малый поперечный (квадрат, кружок…). И тогда можно будет крутить тангажом, как хочешь.😉
Виктор, можно оффтопа? Про умных русских. Уже пе первый год по России ездят русскоговорящие китайцы и их агенты из наших соотечественников и вербуют специалистов. Причем предпочтение отдается толковым мужикам 40-50 лет, желательно с советским опытом производственников. Мне тоже поступали такие предложения. Я думаю. Дети взрослые… Так что, не НАСА, а, скорее, ЧайнаНАСА.
Про Скорпион.
Лопасти с квадратиками или кружочками на концах называются мулинетка. Применяются в авиации при испытаниях, чтобы нагрузить СУ без взлета аппарата.
Но они бесполезны, т.к. не создают подъемной силы. А наша задача - летать. Поэтому лучше площадь, диаметр и шаг.
Обдумайте мою мысль, мне кажется, все верно.
Но я готов к критике.
Аэродинамическим качеством крыла называется отношение коэффициента подъемной силы Cy к коэффициенту аэродинамического сопротивления.
В данном случае я так понял речь идет о коэффициенте аэродинамического сопротивления. Я не лазил глубоко в теорию, но при бОльшем шаге или диаметре винта, для той же подъемной силы (зависание при одной массе модели). Потребуются меньшие обороты. А значит сопротивление винта тоже упадет. А вот мулинетки (смешное слово) хоть и будут портить КПД движка, зато будут работать четко.
У меня есть пара свободных винтов 3х лопастных 8х4,5, только вот как попробовать? загнуть кончики на горячую или приклеить кружки на суперклей? Готов проверить, только надо так, чтобы не сильно сбить центровку и чтобы это держалось хорошо…
Генадий, в ваши рассуждения действительно вкралась ошибка, речь идет не о реактивном моменте. Речь идет о возникновении момента связанного с гироскопическими силами. Поэтому, что бы увеличить эти силы нужно либо увеличивать массу винтов(причем желательно именно кончиков), либо увеличивать скорость вращения, либо диаметр. При этом остальные два параметра остаются неизменными.
Мулинетки это ументьшительное от мулин -> фр. мельница 😉 Мулинруж 😁
Хорошо, Андрей, спору нет, при наклоне любых вращающихся тел возникают гироскопические моменты. Но что произойдет, когда наклон закончен, и механика встала в упор? Тут остается только действие реактивного момента.
Да, согласен что при отклонении оси моторов от параллельного положения будет появляться момент от рекактивной составляющей двух движков, но интуитивно, этот момент на тех работчих углах отклонения столь мал что и рассматривать его не стоит. К тому же реактивный момент от винтов не превысит мах. момент который может выдать мотор. Поэтому замена винтов не сильно скажется на этом моменте, а вот движку перегрузить запросто… Проверить влияние этого момента можно запросто. Замерить ток при котором девайс висит. На стенде вывесить девайс в точках крепления моторов. Вместо винтов поставить мулинетки и нагрузить движки тем же током, момент на валу движка пропорционален току. запоминаем как висит фюз. Отклоняем движки до упора и начинаем поднимать обороты до соотв тока, смотрим на фюз, на сколько он отклонился от первоначального положения…
Теперь посмотрите куда вращаются винты? Куда отклоняются движки что бы сместить ЦТ вперед? (опустить корму) Для простоты восприятия мысленно возмитесь за вины разверните их плоскости вправо и в лево, сто бы оси движков были на одной линии (как гребные колеса у парахода 😃 ) и посмотрите куда будет направлен реактивный момент? Правильно он будет задирать корму вверх!!! Что по сути является паразитным явлением. Вывод, момент от винтов нужно уменьшать 😉
Куда отклоняются движки что бы сместить ЦТ вперед? (опустить корму)
Да не для этого они наклоняются! Они наклоняются для того чтобы гироскопическим моментом винтов наклонять машину.
Если вы задумаетесь и попробуете порисовать, то увидите что любое отклонение двигателей вперед-назад вызывает смещение точки приложения силы тжести на плоскость винтов, то есть меняем продольную центровку аппарата, за счет чего и происходит управление тангажом всего аппарата (правда тангаж у него понятие скорее виртуальное 😃 ).
Если представить.
Дельтаплан, когда вы перемещаетесь вперед назад то это вызывает смещение ЦТ (крыло это винт, вы это фюз) Поскольку крыло большое и плечи сил тоже большие то ваше перемещение не вызывает немедленного изменения положения крыла, вращаетесь вокруг точки подвеса именно вы, а не крыло над вами. Теперь тот же дельтаплан, только крыло с хордой 1м (допустим оно несет так же как и обычное) как вы думаете кто будет вращаться если вы начнете тягать бар вперед назад? правильно, крыло. Тоже самое и с винтами. Если взять винт большого диаметра и под него повесить тушку скорпиона то отклоняться вначале будет тушка. С маленькими винтами мы видим что отклоняются вначале они. Греевский вариант создает большой виртуальный винт в момент отклонения двигателей если хотите, и это вызывает перемещение именно тушки. Правда когда движение останавливается винт сново становится маленьким 😃 Но тут уже действует только сила тяжести.
по вашим словам,принцип корекции тангажа у гресаеро ,ето безинерционное смещение центра тяжести?
интересно как сами гресаеро обясняют полёт своего бикоптера…
Вот на этой странице их собственное описание www.gressaero.com/kowourmowo.html
Цитата из этого документа
Their pitch control comes from a combination of thrust vectoring, gyroscopic moments, and aerodynamic counter-torque (the former from the fore-aft component of the tilting, the latter two from the sideways component).
Вольный перевод:
Управления тангажем происходит от сочетания вектора тяги, гироскопических моментов, и аэродинамической борьбы с крутящим моментом (как результат продольного и боковых наклонов винтов).
Т.е. все в кучу.😉
Хреновый из меня англичанин, вот кто-нибудь взялся бы этот документ по человечески перевести… 😒
Предлагаю иногда делать остановки, оглядываться назад и подводить промежуточные итоги. А то уже не раз поднимались вопоросы, ранее обсуждаемые. Позволите мне начать?
Итак. По ходу обсуждения Скорпиона из фильма Аватар мы расширили тему до всех двухроторных аппаратов. А почему бы и нет? Это же интересно!
Но тогда их нужно сначала как-то классифицировать по существенным признакам.
Первым напрашивается наиболее близкий к фильму двухроторный аппарат с коллективным шагом. Т.е. по сути вертолет поперечной схемы. Но в этой конфигурации даже обсуждать нечего, все изучено и удачно опробовано 50-60 лет назад (Братухин, Миль). Да, есть еще наклоны роторов, но не стоит забывать, что аппарат вымышленный, вряд ли Кэмерона заботили проблемы авиамоделистов.
Вторая конфигурация - то, с чего начал Виктор. Балансирное управление. Т.е использование силы тяжести для управления тангажем. Как в дельтаплане. Но где-то в обсуждении, сейчас лень искать, мы выяснили, что существует предельный угол тангажа, определяемый конструктивно, после которого вывод аппарата невозможен. Ну и совершенно очевидно, что при совмещении Ц.Т. с осью наклона роторов балансирное управление невозможно в принципе.
И третий вариант -Гресаэро. Тут есть две точки зрения. Это управление гироскопическим моментом или управление нескомпенсированным реактивным моментом.
Самое время поговорить об управлении вообще.
Балансирное управление работает до тех пор, пока результирующий вектор подъемной силы (или силы тяги) и силы тяжести не перейдет через вертикаль. После этого обе силы направят аппарат в землю.
Управление при помощи гироскопического момента работает только во время наклона осей вращающихся масс. Как только процесс изменение положения вращающейся массы в пространстве закончен, управление исчезает. ( Наглядный пример. Пока вы поворачиваете руль, машина поворачивает. Но когда повернете руль до упора, колеса сами встают в ноль. Это не есть управление).
Кроме того, в гироскопическом управлении присутствует страшное слово МАССА. Без вращающихся масс, гироскопическое управление невозможно в принципе. А масса - это то, что противопоказано всему, что стремится в небо.
Чем мне так нравятся два оставшихся варианта? Оба по сути - аэродинамическое управление. Т.е. отталкивание от воздуха.
Первый вариант - вертолетный, управление циклическим шагом. А второй вариант - управление реактивным моментом. Оба типа управления одинаково эффективно работают всегда и при любых положениях аппарата в пространстве.
Первый тип очевиден. Но не стоит недооценивать второй тип. Реактивный момент - вещь серьезная. Вертолет с отказавшим хвостом вертится волчком в небе.
Спасибо дочитавшим до конца. Извините за много букофф. Как всегда, готов к критике.
Предлагаю иногда делать остановки, оглядываться назад и подводить промежуточные итоги.
Вот спасибо, заодно и я кое что понял, чего ранее не доходило. Все же полезно подбивать итоги.
К примеру не понимал, как все это у Грея работает в комплексе.
Т.е. полет по горизонтали вперед происходит в Грессаэро следующим образом:
- наклоняем винты вперед
- в результате гиромомента фюзеляж отклоняется назад
- гиромомент закончил действие (винты вперед, фюзеляж назад)
- далее вступают силы реактивного момента винтов, которые отклоняя фюзеляж вперед в конце - ставят его параллельно наклоненным ранее винтам. ( вот здесь заморочка: фюзеляж-то наклоняется вместе с винтами 😦 Или мы его гироскопами редактируем?)
- реактивный момент закончил действие
- как результат весь аппарат частично наклонен вперед
- горизонтальный полет
Правильно?
Генадий -респект .наконецто ктото холодной воды плеснул,ато понеслось всё в кучу.
Но где-то в обсуждении, сейчас лень искать, мы выяснили, что существует предельный угол тангажа, определяемый конструктивно, после которого вывод аппарата невозможен. Ну и совершенно очевидно, что при совмещении Ц.Т. с осью наклона роторов балансирное управление невозможно в принципе.
по етому не согласен-либо не совсем понял о чем.когдато давно у меня бул вертолётик (игрушка) 2сн,вверх вниз добавил к нему ещо 2сн, захотелось вперёд назад ,приделал редуктор с грузиком меняющим центр тяжести и появилась ещо одна свобода перемещения
- в результате гиромомента фюзеляж отклоняется назад
- гиромомент закончил действие (винты вперед, фюзеляж назад)
- далее вступают силы реактивного момента винтов, которые отклоняя фюзеляж вперед в конце - ставят его параллельно наклоненным ранее винтам. ( вот здесь заморочка: фюзеляж-то наклоняется вместе с винтами Или мы его гироскопами редактируем?)
- реактивный момент закончил действие
пока происнодит поворот роторов в перед ,происходит гироскопическое воздействие вызваное поворотом в развал роторов, которое препятствует наклону фюзеляжа назад-апарат полетел вперед
я както предлагал управлять тангажом при помощи дополнительных маятников(ротор вперёд- центр тяжести в перед;поворачиваясь по оси ротора,для компенсации реакции ротора на фюзеляж).
так вот глядя на гресаеро думаю такая система не так уж нереальна,незнаю как одновинтовой ротор но соосный компенсировать большлго усилия не надо.
- реактивный момент закончил действие
Реактивный момент перестанет действовать, только если вернуть роторы в горизонтальную плоскость. До этого он будет продолжать вращать аппарат по тангажу.
Реактивный момент перестанет действовать, только если вернуть роторы в горизонтальную плоскость. До этого он будет продолжать вращать аппарат по тангаж
А вот здесь не соглашусь, реактивный момент перестает действовать, когда роторы параллельны фюзеляжу и не важно как они находятся относительно земли: горизонтально или нет.