AT-99 Gunship "Scorpion" из пены по мотивам фильма "Аватар"
КК контролер выровняет по горизонту модель хотябы относительно если стики бросить,?
Нет он незнает где горизонт он только гасит угловые скорости…
алгоритм работы у ментора другой он делает задержкии переруливания при выравнивании горизонта ,задержка для возможности управления пилоту а переруливание изза специфики управления автоматом перекоса(надо дать несколько больший угол длябыстрого выравнивания и потом сделать обратное движение етакое двойное движение стиком)
я не понял!!Ментор работает так:если нет команда из пилота а ест въздеиствия он стремится востоновит началное состояние, угловие отклонения(динамично) компенсируется из три-осново гироскопа а статичное состояние (хоризонт) из оптике (CCD камера работает как ,камер обскура, и следит форме проекций которая меняется ииз наклона спрямо главнои оси)…
Нет он незнает где горизонт он только гасит угловые скорости…
Совершено верно!!
переруливания
Это и есть дифференциальная составляющая которой так нехватает КУКу
кстати когда у меня был прототип бикоптера с с системой коллективного шага, флайментор худо- бедно крен удерживал, проблема была с тангажом (я ошибся с углами по циклике)результат поломка редукторов.в версии 2 крен стал управляться оборотами и тут начались проблемы с тормознутостью системы-флайментор-тормоз, винтомоторная реакция -тормоз,результат раскачка.поставил 2 гиры после ментора на ротор на подушке не кочается ,но летать не могу-нет третей силы для управления тагажом.переставил всё на трикоптер результат тотже-держу за хвост апарат не кренится но летать не могу-надо 3 giro на хвост .наклонил в датчике флментора кристал от рудера но он плохо держал крен и трикоптер старался повернутся(на пароходе места мало да и покачивала пароход) потому вернул все в исходное состояние и заказал на НК контролер. вот такая епопея…
Это и есть дифференциальная составляющая
она мешает нормалная работа системе , в опите предсказат будущего состояния она нередко прекомпенсирует и делаю маленкие ошибки очен болшие… коефицент перед диференциялном модуле нередко должен будет нул ,0, что бъй ситема работала надежно…
КУК мне всё больше нравится своей простотой, правильно я думаю, кореец поступил что от кука не отказался, а добавил к нему ARM c IMU отдельным, ARM знает где она находится и что ей делать, а КУК гасит излишки…
КУК мне всё больше нравится своей простотой, правильно я думаю
я не работал с куке к сожеление , у меня свой пут
она мешает нормалная работа системе , в опите предсказат будущего состояния она нередко прекомпенсирует и делаю маленкие ошибки очен болшие… коефицент перед диференциялном модуле нередко должен будет хул что бъй ситема работала надежно…
я думал об этом, чтоб коэффициенты сами менялись в зависимости от условий, например если нужно погасить резкий кувырок то он доржен быть большим а если небольшое смещение то он и ненужен, но как говорится это совсем другая история…
Нет он незнает где горизонт он только гасит угловые скорости…
выскажусь по другому -мануально-он запоминает положение при инициализации при старте и стремится всегда вернуть его в ето положение и степень его воздейсвия у него оперативно через меню настраивается.естественно есть температурный дрейф и ошибки ,но в большинстве случаев ето спасает вертушку.я делал експеримент на спор-поднялись на крышу 9етажки поставили ровно веррт врубили ф-ментор движок не врубали,выкинули вниз на высоте 7 етажа врубил ротор и флментор гдето к 5-6 етажу выровнял верт…
камера работает как оптическая мыш
Нет он незнает где горизонт он только гасит угловые скорости…
такшто термины ето одно конечный результат другое
Виталий, я про КУК
я не работал с куке к сожеление , у меня свой пут
Пламен, а вам-то о чём сожалеть, у вас собственные отличные контроллеры 😃
на данном етапе по проекту у меня есть 2 соосных ротора(с тушкой)ротор 2 мотора -2 контролера запаралеленые(на случай отказа 1ого надеюсь модель сядет не перевернувшись) рудер будет управлятся поворотом роторов,крен оборотами(но развал роторов может регулироватся от 180-160гр.),а вот с управлением тангажом пока всё думки-у меня довольно тяжолые кольца роторов и при повороте роторов будет раскачиваться фюз поетому надо решать штото ,а определиться не могу
я про КУК
ну понятно…впринципе кук нечто подобное по действию на вертолетные FBL системы ,но заточеный под заторможеность BEC+ВМгруппа,влайментор не решает проблемы ФБЛ вертолете но,он помогает новичку не зарулится-в многокоптерах проблема ФБЛ решается гирами установлеными в режиме норм. далее всё решается опытом пилота,либо некоторыми алгоритмами контролера? (я просто ещо рас проясняю для себя теорию)
отсюда-имея КУК контролер на коптере мы образно можем прировнять управляемость коптеров к класической вертушке,? добавив к ним флайментор мы облегчаем себе управление коптером 😃 я устал и торможу извините если глупости говорю у нас гульбас на пароходе 😃
Ну если на флайментор подать 4 канала управления и 4 таких же снять то вполне может быть, но 1-е КУК настраивать надо и флайментор тоже, тоесть появляется куча вариантов нелетабельности плохо:)
тактв куке помойму кроме чуствительности по осям ничего нет чего там настраивать? вот флайментор зверь пострашней
Вверну свои 5 копеек.
Кук помнит положение при инсталяции очень не долго, собственно ему вообще по фигу где земля, где небо.
Раньше я старался инсталировать КУК в горизонтали, теперь взлетаю из любого положения, лишь бы винты не касались земли.
КУК всячески противится изменению положения модели в пространстве, но его команды постепенно плывут (сдвигаются). Зато он прекрасно пропускает через себя команды пилота и после них считает новое положение модели за основу. В результате модель становится похожа по поведению на вертолет с соосными винтами.
тактв куке помойму кроме чуствительности по осям ничего нет чего там настраивать?
К чувствительности так же привязаны расходы: меньше чувствительность - меньше расходы по этому каналу. Так же встроены низкочастотные программные и электронные фильтры, позволяющие не учитывать вибрацию моторов и винтов.
Но основное достоинство КУКа, это универсальность, позволяющая простой перепрошивкой получить совершенно другую модель.
А по поводу флайментора, то если из него выкинуть камеру, то оставшийся стабилизатор будет не лучше КУКа, только настроек побольше и соответственно чуть более гибкая система получится.
Кук помнит положение при инсталяции очень не долго, собственно ему вообще по фигу где земля, где небо.
Раньше я старался инсталировать КУК в горизонтали, теперь взлетаю из любого положения, лишь бы винты не касались земли.
КУК всячески противится изменению положения модели в пространстве, но его команды постепенно плывут (сдвигаются). Зато он прекрасно пропускает через себя команды пилота и после них считает новое положение модели за основу. В результате модель становится похожа по поведению на вертолет с соосными винтами
a аментор ноборот постоянно помнит откуа стартовал,и для неко очень критично ето.НО плывёт и копит ошибки у меня верт если долго висеть постепенно начинает завливатся в право и за одну разрядку приземляюсь выключаю передачик/рестарт и опять летать.просто посмотрел щас видео -народ после ментора включает гиры(на каждый луч) и ментор прекрасно висит на одном месте вот и тешу себя надеждами што НК контролер в связке подарит мне устойчевый апарат. я летаю восновном в прибрежной зоне (порты пляжи)а там постоянные порывы ветра несколько рас были глупые краши,вообще хочу штото штоб можно было взлетать на ходу с парохода и сесть на негоо братно Гы… 😃
хочу штото штоб можно было взлетать на ходу с парохода и сесть на негоо братно Гы…
А если мимо? 😃 Капитан разрешит использовать шлюпку, чтобы отловить модель?
вот в том то и стрём…щас есть системы возвратом по гпс FY-91q тотже наращеный кук ,но на ходу она бесполезна,надо учиться летать.щас ещо жду очки (по камере летать в переспективе)пробовал летать в трюме(12-50м) если крышки открыты полностью в хорошую погоду и не на ходу ,то можно повеселитьса модель понастраивать ,на ходу крышки для света приоткрывают иногда но возникают сильные сквозняки и несколько раз дрова вытаскивал,а при закрытых крышках другая беда- 2.4Ghz апаратураплохо работает -изза отражений дальность 2-3 мтра,ещо заметил влутуз гарнитуры тоже не работают!более низкие частоты меньше 1Ghz нормально
www.marinetraffic.com/ais/ru/showallphotos.aspx?im…
где здесь посадочная полоса 😁
Вернул трикоптеру управление по тангажу на передние движки
Не вернул. 😦
Реакция на тангаж отсутствует и со стабилизатора, и со стиков. В придачу реверсированы все крутилки, там, где раньше был ноль, теперь максимум и наоборот. Пока не активируешь КУК, не проходит инициализация движков, хотя раньше проходила. При деактивации регуляторы начинают пищать как при потере связи.
Сергей, у Вас свой КУК есть?
КУк то есть нет самого больного нет аккумулятора, но с прошивкой 1.5 от корейца с которой вожусь всегда у меня так было (это на счёт движков), ааа Виктор, я понял мы об разных прошивках говорим, у корейца да крутилки перевёрнуты, сейчас попробую скомпилить эту, но есть один маленький нюанс - я незнаю как в ассемблере правильно настроить проц…
у корейца изначально управление тангажом на передних роторах очень мало, по сей причине и не работает наверно, пошол компилировать…
У себя запустил
работает
Собрал три прошивки: TWIN_COPTER_1.62_impeller.hex - добавлено 100% управления по тангажу на СУ
TRI_COPTER_1.62_impeller.hex - тоже самое Это прошивки корейца
Trikopter.hex прошивка отсюда убрано управление по тангажу с заднего двигателя проверено 100% рабочая:)
Прошивки сделаны под 88 атмегу