В-12
Геннадий грандиозный вертолет!не рассматривали в качестве системы стабилизации dji wookong h ?
Я сегодня размышлял на эту тему.
Я тоже - хочу поделиться своими выводами; на настоящем вертолете роторы засинхронизированы по той-же причине что и в Вашем случае двигатели имеют “мягкую” характеристику крутящего момента на валу . ( изменение шага винтов приводило-бы к резкой смене частоты вращения ротора , а с помощью синхрона Миль - “убил двух зайцев” “совместив” два больших ротора и добился отбора мощности от недогруженного ротора на перегруженный) В случае модели было-бы интересно попробовать коллекторные двигатели. Но думаю многие начнут отплёвываться - мол прошлый век , одни недостатки…а дрели до сих пор клепают и будут клепать с коллекторными двигунами ( да и многое другое с критичными моментами на валу). Да и выигрыш в весе - гарантирован.
Соответственно, на противоположном конце балки сила от момента либо складывается с подъемной силой второго ротора, либо вычитается из нее, в зависимости от направления крена.
Вот в количественном подборе моментов, в настройках, Вам , как мне думается, придется повозиться порядочно.Желаю удачи.
И, еще раз, прошу Вас, как спеца, высказать свои мысли по совершенствованию водила автомата перекоса, очень волнующая для меня тематика. Может применить промежуточные разгружающие рычаги (хотя нагон веса при таком решении обеспечен).
То Геннадий: А вы не хотите попробовать сделать 2 тарелки по 90 градусов и раздельное управление по крену? Вкратце, правая тарелка будет задавать только правый крен, а левая - только левый. При движении одной тарелки на крен, вторая не должна двигаться. Суть создания крена заключается в следующем: при изменении циклического шага, чтобы не было просадки, приходится добавлять коллективного. У вас 2 винта, изменяя циклический шаг на одной стороне, вы будете заставлять эту сторону просаживаться и весь вертолет наклоняться.
А вы не хотите попробовать сделать 2 тарелки по 90 градусов
Тарелки у меня как раз такие - 90 градусов.
Вкратце, правая тарелка будет задавать только правый крен, а левая - только левый.
Я себе плохо представляю, как это можно намикшировать. Чтоб тарелка в одну сторону крен понимала, а в другую игнорировала. Строить специальный мозг для этого вертолета - это уже перебор. Тем более, пока еще простые пути не пройдены.
А самое главное - я уверен, что все дело в настройках, в нюансах. Ведь все необходимые слагаемые для полноценного управления есть. Осталось добиться, чтоб все отклонялось когда надо и насколько надо.
при изменении циклического шага, чтобы не было просадки, приходится добавлять коллективного.
Не-не, там просадкой оборотов и не пахнет! Ограничив углы -1 … +5, я моторам совсем облегчил работу. И потом, там проблемы с управлением по крену вообще не трогая циклический шаг.
на настоящем вертолете роторы засинхронизированы по той-же причине что и в Вашем
На настоящем вертолете винты синхронизированы исключительно ради безопасности. (ну и из-за перекрытия). А вот у меня как раз нет синронизирующей трансмиссии. Может, это и плохо…
высказать свои мысли по совершенствованию водила автомата перекоса
Фотика нет под рукой. Обязательно сфотографирую.
не рассматривали в качестве системы стабилизации dji wookong h
Я облизывался уже на этот девайс. Конечно, на модель, строительство которой занимает кучу времени, стоит поставить нечто, что снижает вероятность краша до минимума. Но сейчас веди не в дешевизне системы стабилизации дело. А в ее отсутствии! (НК-401 не в счет).
Я уже переделываю 450-ку в бесфлайбарную. Изучу вопрос, и буду имплантировать систему в В-12.
Я имею ввиду не просадку оборотов, а частичную потерю подъемной силы при работе цикликом. Можно попробовать дифференциальное отклонение тарелок по крену замутить. Где больше циклического шага, там и просадка больше будет.
Постепенно экспериментируя, пришел к выводу, что более-менее привычным поведение вертолета становится при 50% газа. Нет этой звериной реакции на ручку шага, по циклику уже похоже на управление, а не на попытку удержать взбесившийся ротор.
Не-не, там просадкой оборотов и не пахнет! Ограничив углы -1 … +5, я моторам совсем облегчил работу. И потом, там проблемы с управлением по крену вообще не трогая циклический шаг.
В первом посте - загрузка двигунов 50% ?😒 (это просто мечта, такой запас…), сие может означать одно - двигатели работают не в оптимальном (для безколлекторника) режиме, и даже минимальное изменение нагрузки душит его. А так-как движка два в выиграше тот что не рулится (нет смены режима) , а тот на котором нагрузка по крену - “просядет” и тут-же отработает назад - сие как я понял Вы и назвали зверским поведением .😃
Я себе плохо представляю, как это можно намикшировать. Чтоб тарелка в одну сторону крен понимала, а в другую игнорировала. Строить специальный мозг для этого вертолета - это уже перебор. Тем более, пока еще простые пути не пройдены.
Да ладна , Вы просто не хотите это пробовать - “система ниппель” для реализации в механике элементарна…😍
Я уже переделываю 450-ку в бесфлайбарную. Изучу вопрос, и буду имплантировать систему в В-12.
Я думаю циклику по крену надо в противофазе замутить - правый вверх то левый вниз и наоборот, правда расходы еще больше задушить придется.😃
(НК-401 не в счет
зря вы так на нихпосле мытарства с флайбарами на 450 просто тупо последовательно сервам поставил =3 401е вертик полетел не хуже чем с флайбаром да и дров меньше при експериментах,есть 1 но,попричине отсутствия желания учиться летаь(да и нет возможности),летаю на флайменторе. хотя сейчас пришол ФБЛ коптер 1000,тоже скрестил с ментором,всё летает.wookong замечательная штука но если нет необходимости в миссиях слишком дорогвам надо 2 простые ФБЛ и на управление ими с подобного Фментору или Раббиту в 1с или самолётном миксе.прекрасно летает,но каждый девайс со своими ньюансами… фбл механику использовал практически самодельную rcopen.com/files/4fc9ce369970730077c32f50 передачу усилия с сваш на цапфы лопастей пришлось уменьшаь в 2 раза через рычаг,и всё ставить на подшибники
Хоть у меня сейчас и нет управления циклическим шагом по крену
а стоило бы,если позволяет прочность конструкции,такой вариант наверное более"деликатный и не противоречит" реакциям ФБЛ
Я думаю циклику по крену надо в противофазе замутить - правый вверх то левый вниз и наоборот
А есть другие варианты? 😃
А есть другие варианты?
Ну как я понял - “предложили систему-ниппель” крен направо - рулит левый, крен налево рулит правый…, потом разностью оборотов можно, разностью общего шага … кажись усе, остальное комбинации. Лично мне нравится циклика крена на обоих просто расходы (на сервах) сделать разные на роторах , чтобы было “преимущество” при правом крене у левого ротора ,а при левом “преимущество” правого.
Только автор убрал циклику по крену в предыдущих постах, подразумевалось руление разницей общего шага… я так понял.
Значит, план такой…
Чем мне не нравится управление креном при помощи общего шага. (сугубо субъективно, на уровне ощущений и визуальных наблюдений).
Вот все стремятся поставить сервы побыстрее. Особенно, есть есть электронный флайбар. А я вот вижу на своем вертолете - раскручиваю лопасти, постепенно прибавляю газ и шаг, и в первую секунду вертолет плавненько отрывается от земли. И если ничего не трогать, висит себе в 20-30 см. над землей. Но любой верт начинает валиться, и им нужно управлять.
И вот тут начинается свистопляска. Без гироскопов все рулится, но нужна такая скорость реакции, что 10 секунд уже выматывают. Работать стиками надо резко, лопасти, прям глазом видно, выгибаются вверх-вниз, все это происходит достаточно инерционно, развивается болтанка… А если добавить чувствительности гироскопам, вообще все начинает жить своей жизнью и ничего не понятно…
Складывается впечатление, что с такими инерционными вращающимися массами и гибкими лопастями это хозяйство просто не успевает за гироскопом.
Все это касается только крена. По тангажу и курсу все мягко и плавно.
Раз так, то первое, что я сделаю, изменю систему управления по крену на циклический шаг. Ну и, раз я все уже разобрал, поставлю туда вроде неплохую систему ФБЛ Коптер Х.
Есть еще один вариант для крена по общему шагу. Можно изменять шаг только на одном роторе, не важно: на правом или на левом. Плюс - реакция по крену загрубляется в два раза. Минус - при крене возникает небольшое изменение по высоте, но с этим жить можно.
зря вы так на них
Я, кстати, очень неплохое впечатление имею о гироскопах НК-401! Они у меня весь прошлый сезон замечательно отлетали на самолете. Были проблемы с БЕКом, с тонкостями аэродинамики, но сами гироскопы вполне адекватные, свою работу выполняли безупречно.
Просто в моем вертолете совершенно очевидна необходимость независимой настройки гироскопов по всем каналам. Футабы 8 на это не хватает. Сервотестеры ставить на борт? Поэтому я и решил поставить обычную ФБЛ.
а стоило бы,если позволяет прочность конструкции,такой вариант наверное более"деликатный и не противоречит" реакциям ФБЛ
Вот именно поэтому я и хочу следующим шагом попробовать полностью перейти на управление циклическим шагом.
Чем мне не нравится управление креном при помощи общего шага.
А можно мне предположение высказать. Бум считать, что можно. Карбоновые лопасти предлогать, думаю не стоит по причине известной, копийность полета, но … Геннадий, а что если поставить межлопастные валы с углом к горизонру (грубо гнутые), а лопасти взять карбоновые. Покрасить их не составит труда, а конус будет копийным в полете, да и на земле лопасти повиснут, как надо. Конечно тут покумекать нужно будет.
А податливые лопасти привести в удобоваримое состояние, думаю (сугубо личное предположение), не выйдет. Действительно, инертность масс разнесенных на таком, достаточно большом расстоянии, могут привести к резонансу при попытке уловить их колебания во время управления. В диапазоне имеющих место быть оборотов ротора и колебаниях, так же на прямую зависящих от нагрузки от управления тарелкой, думается мне, резонанс практически не избежен, а там и сами знаете, ба бах. Гироскопы лишь отнимут время и силы. Да вообще, сложно ему будет. Пока пройдет корректировка определенного угла атаки лопасти, положение ее изменится. Кроме того податливость на кручение, я уверен, сведет на нет всю работу гироскопа, он ведь не обучен столь сложному алгоритму работы, учитывающему такое количество изменяющихся параметров, сложно поддающихся описанию. все сказанное, лишь мое мнение, если не прав, прошу извинить за отнятое время.
А есть другие варианты? 😃
Я ж предлагал вариант, см. выше. Я тут подумал и до меня дошло как можно реализовать его. Скорее всего придется перевести пульт в самолетный режим и сделать дифференциал 100% по крену. Почему самолетный? Ну начнем с того, что хвоста у этого вертолета нету, в вертолетном режиме всего 3 дополнительных микшера, а в самолетном целых 5 микшеров + возможность назначать управляющую ручку или тумблер хоть для всех каналов одновременно. По-моему ничего не мешает попробовать.
придется перевести пульт в самолетный режим
Я тоже думал о самолетном режиме. Мне же микширование ССРМ не нужно. Но как замикшировать шаг с газом и сделать кривые? Да и надо бы хотя-бы 3 кривых - для нормала, айдла и холда (все ж авторотацию надо предусмотреть хотя-бы в качестве потенциальной возможности))).
Элероны и руль высоты можно сделать с соответствующими экспонентами, а кривую газа сделать прямой и настроить на нее дополнительный микшер, он поможет “искривить” ее. На вашем пульте куча 3-х позиционных тумблеров, там любой тумблер и любой стик можно назначить так, что любое движение или переключение будет творить чудеса. У меня такой пульт был, я пробовал 😃
НК-401
вобщемто про сервы ето так к слову…если у вас есть ФБЛ ,401 конечно не нужны.все настройки по експонентам можно сделать в меню ФБЛ.единствено мне кажется што углы отклонения по айлеронам надо ставить побольше чем по елеватору поскольку винты разнесены.а чтоб коптер не плюхался, не стоит настраивать сваш под возможность отрицательных углов даже при нулевом газе.
если используются2 ФБЛто для управления порудеру берёте с одной из фбл и через V миксеры подаете на входы елеваторов ФБЛок ,если 1ФБЛ то выход рудера ФБЛ миксуется Vмиксерами с сервами тангажа .у меня с похожим проектом тоже кучя заморочек с миксами.
делать упор на настройки пульта ,особо не стои,т ФБЛ и прочие недорогие стабы очеь критичны к нейтрали elev/eler/rud при настройкаах миксов в передачике нейтраль будет плавать если брать конкретно сx 3x1000/flaymentor наиболее коректно они работают с нейтралью 1518/1520 ,КК и RABBIT 1500
Перед изменением схемы управления креном на циклический шаг поставил еще один несложный эксперимент. Попробовал управлять креном оборотами.
Сигнал управления по крену вытащил из схемы, и через V-микшер вместе с сигналом газа подключил к регуляторам. Расход в гироскопе по крену уменьшил почти до минимума, иначе гира очень сильно, вплоть до остановки мотора, снижает обороты.
Без лопастей все выглядело более чем оптимистично. При покачивании вертолета по крену моторы шустро отрабатывали оборотами.
Установка лопастей развеяла оптимизм. Такими огромными вращающимися массами нереально управлять изменением оборотов.
Качнув вертолет по крену и поставив его обратно на землю, вообще ничего не происходит. Только по звуку моторов слышно, что они на секунду пытались изменить обороты.
Изменил условия эксперимента. Поставил продольную трубу моего “носителя агрегатов” на два пенька, так, чтобы он мог свободно качаться по крену. Убрал в кривой шаг до 2 градусов, чтоб верт не мог взлететь.
Ясно, что из этого варианта ничего не выйдет. Роторы настолько инерционны, что более-менее ощутимое изменение оборотов происходит секунды через две. Если раскачивать вертолет по крену, то можно даже добиться, что роторы будут отрабатывать в противофазе.Увеличение задержки на гироскопе визуально тоже ничего не дало.
И еще показалось, что при резкой работе ручкой отстающий ротор вообще переходит на авторотацию. Обороты мотора падают непропорционально быстрее оборотов ротора, и, похоже, отключается обгонная муфта.
Следующим будет эксперимент с циклическим шагом.
Я тут покумекал на днях и понял, что нужно. Надо в пульте поставить ССРМ90 и разделить управление по крену так: правая серва на правую тарелку, а левая на левую в управлении назначить ход правой сервы вправо 100%, влево 0%, другую сторону настроить зеркально. Если мне память не отшибло, аппаратура это позволяет. Сервы руля высоты запараллелить, в микшерах тарелки коллективный шаг сделать 0% на все сервы и назначить управление дополнительным каналом общего шага от J3 (ручка газа). По-моему он должен повторять кривую шага (мы же “прибили” коллективный шаг в микшере тарелки).
Чтобы подстраховаться, можно прицепить вертолет за 4 пружины по краям рамы.
Но как замикшировать шаг с газом и сделать кривые?
Роторы настолько инерционны, что более-менее ощутимое изменение оборотов происходит секунды через две.
Ну и нафик они нужны “кривые шаг + газ” если такое запаздывание…ВидАть к многолопастной голове нужен “деликатный” подход.
Следующим будет эксперимент с циклическим шагом.
ждем с нетерпением
Надо в пульте поставить ССРМ90 и разделить управление по крену так: правая серва на правую тарелку, а левая на левую в управлении назначить ход правой сервы вправо 100%, влево 0%, другую сторону настроить зеркально. Если мне память не отшибло, аппаратура это позволяет. Сервы руля высоты запараллелить, в микшерах тарелки коллективный шаг сделать 0% на все сервы и назначить управление дополнительным каналом общего шага от J3 (ручка газа).
Хорошее предложение…, решать автору.
Насчет кривой шага соврал. Можно сделать прямую шага и под нее настроить кривую газа. На крайняк, в любом канале есть экспонента. Не 5 точек, но лучше чем ничего.