Создание ROV аппарата
Тоже решил побаловаться аппаратиком для поснимать по морям. 😒
Достойный аппарат!
Из какого материала сделан корпус, какие движители использовали.
Ну и все остальное было б интересно узнать, ТТХ.
С ув.
Планировалась труба поликарбонатная, но с покупкой вышли проблемы, поэтому пока сантехнические трубы.
Моторы БК-шные 2213, 900-об.
Но с моторами, винтами ещё буду разбираться на практике.
Так-же с управлением по тангажу, пока предполагается двигать внутреннею начинку, но если что сделаю вертикально 3 двигатель в корме.
Моторы изолировали от воды, как первое погружение, на какую глубину?
И второго (прием PPM) сигнального кабеля (от систем сигнализации) 6 жил в общем экране из фольги.
6 жил, для PPM, кстати не обычный выбор. Обычно ставят PPM приемник, подключив его к Arduino\AVR (или аналогичный, просто на эти, тьма примеров), а от него пробрасывают RS-485 всего 2 жилы.
Лупит она, если по прямой видимости (частота 2.4Ghz) до 5км. А передатчик видео-700мВатт., тоже по прямой видимости в над водном положении (срулеткой не мерил) больше 1км.
Такое расстояние, красота, по доброму завидую.
Тоже решил побаловаться аппаратиком для поснимать по морям.
Сделано достойно, удачи в плаваниях!
Так-же с управлением по тангажу, пока предполагается двигать внутреннею начинку
Если правильно понял речь, о каком-то механизме, который перемещает груз, а не всю начинку.
Если правильно понял речь, о каком-то механизме, который перемещает груз, а не всю начинку.
Ну, планирую перемещать акки и свинцовый балласт.
Так-же с управлением по тангажу, пока предполагается двигать внутреннею начинку,
Это хорошо, когда корпус соответствующий.
А надо?
С одной стороны - меньшее количество ВМГ, с другой стороны - ограничение в возможностях управления. При повороте в вертикальное положение разнотяг управляет уже не курсом а креном.
Проще поставить еще ВМГ вертикальной тяги. Только не сзади, а близко к ЦТ.
На те же боковые трубы поставить тройники, чтобы были вертикальные отводы, в них и закрепить “вертикалки”.
Ну и желательно делать выводы кабелей из основного корпуса с одного торца, чтобы второй был просто крышкой. А так “сантехника” вполне рулит. 😃
Обычно ставят PPM приемник, подключив его к Arduino\AVR (или аналогичный, просто на эти, тьма примеров), а от него пробрасывают RS-485 всего 2 жилы.
В моем приемнике есть выход РРМ-sum, по одному проводу комплексный сигнал, на борту ROV декодер на к561Ие8. Тоже 2 жилы.
Это один приемник-7пропо каналов, а второй тоже 7каналов но без комплексного РРМ- поставил на тиньке 2313 сумматор.
Работает как часы.
Управления тангажом осуществляется путем перемещения груза по всей длине корпуса. Для этого использую систему стеклоподъемника от автомобиля. Проверил на воде, тоже работает.
Сего дня сфоткаю.
Вот такой конструктив.
Первое фото-вид платформы снизу- собственно, само устройство управления тангажом.
Второе- вид сверху, где установлены регули маршевых двигателей.
Плата RC-swich- силовое управление нагрузками (освещение, пневматика и пр.)
Слева два эл. магнитных воздушных клапана.
Там же установлена батарея питания 12в 17А/ч.
Плюс плата телеметрии с видеокамерой (временно осутствуют).
Под ними балон с сжатым воздухом+ редуктоб с манометрами.
Как то так.
С ув.
P.S.
Видео очень понравилось, такого аппарата еще не встречал на просторах инета.
Вот бы увидеть как это работает изнутри.
Ну, планирую перемещать акки и свинцовый балласт.
Понятно, спасибо за пояснение.
В моем приемнике есть выход РРМ-sum, по одному проводу комплексный сигнал, на борту ROV декодер на к561Ие8. Тоже 2 жилы. Это один приемник-7пропо каналов, а второй тоже 7каналов но без комплексного РРМ- поставил на тиньке 2313 сумматор. Работает как часы.
Интересное решение, с Тиньками еще не работал.
Хотя мой протокол просто не влезет на Attiny2313 и у нее, как я понял нет прерываний по SPI. Сейчас использую джойстик от PS2 Playstation, плюсы для меня 2 стика и 16 кнопок в удобном корпусе. Пока с библиотекой от Ардуино, но в планах переписать на AVR или под ESP8266.
Управления тангажом осуществляется путем перемещения груза по всей длине корпуса. Для этого использую систему стеклоподъемника от автомобиля. Проверил на воде, тоже работает.
Тоже задумался о управлении тангажом.
Вот такой конструктив. Первое фото-вид платформы снизу- собственно, само устройство управления тангажом. Второе- вид сверху, где установлены регули маршевых двигателей. Плата RC-swich- силовое управление нагрузками (освещение, пневматика и пр.) Слева два эл. магнитных воздушных клапана. Там же установлена батарея питания 12в 17А/ч. Плюс плата телеметрии с видеокамерой (временно осутствуют). Под ними балон с сжатым воздухом+ редуктоб с манометрами.
Как я понял у Вас используется балластная система погружения.
Первоначально была такая задумка, но по объему и по скорости изменения объема не проканало.
Потому как на объем моего аппарата нужно минимум три литра, чтобы реакция погружения/всплытия была более-менее приемлема. Плюс скорость заполнения/освобождения балластной цистерны не та. Пока остановился на нейтральной плавучести своего изделия. В перспективе будит несколько не больших вертикальных движителя+ система слежения на основе трех осевого акселерометра X/Y/Z . В общим, нужно добиваться быстрой реакции по стабилизации при воздействии внешних раздражителей. Хотя подозреваю, здесь это не так просто как кажется на первый взгляд. На данный момент у меня есть задачи более тривиальные.
В первых подводных испытаниях, в динамике,(погружение/всплытие) очень не плохо показала вот та (на фото) система управления тангажом, статика пока под вопросом, и возможно для моих нужд она и не нужна. Да и само устройство в целом усложняется. Сжатый воздух, прежде всего будит использоваться для управления исполнительными устройствами + система аварийного всплытия, в общим, как дополнительный источник энергии.
С ув.
Да, еще сжатый воздух можно использовать для компенсации наружного давления.
P.S.
Вот чувак что вытворяет, вот это размах.😮
Первоначально была такая задумка, но по объему и по скорости изменения объема не проканало. Потому как на объем моего аппарата нужно минимум три литра, чтобы реакция погружения/всплытия была более-менее приемлема. Плюс скорость заполнения/освобождения балластной цистерны не та.
В общем и целом, да это усложнение.
Пока остановился на нейтральной плавучести своего изделия. Пока остановился на нейтральной плавучести своего изделия. В перспективе будит несколько не больших вертикальных движителя
Тоже буду стараться добиться нейтральной плавучести и 1 вертикальный.
система слежения на основе трех осевого акселерометра X/Y/Z . В общим, нужно добиваться быстрой реакции по стабилизации при воздействии внешних раздражителей.
Да, задача не простая, пока сам с датчиками ориентации не разобрался, планирую к концу следующей недели, много работы по корпусу. А тут, еще станочек ЧПУ надо отремонтировать.
Сжатый воздух, прежде всего будит использоваться для управления исполнительными устройствами + система аварийного всплытия, в общим, как дополнительный источник энергии.
Теперь понятно зачем баллон.
В первых подводных испытаниях, в динамике,(погружение/всплытие) очень не плохо показала вот та (на фото) система управления тангажом, статика пока под вопросом, и возможно для моих нужд она и не нужна. Да и само устройство в целом усложняется.
Статика конечно великолепно, но ее сложно добиться, нужно специальное расположение моторов, хорошая тяга плюс четкие показания с датчиков ориентации. Но в каком-то виде сам подумываю о стабилизации, если осилю математику для работы с датчиками буду использовать.
Удачи в испытаниях!
P.S. А мне еще работать и работать:), прежде, чем подойти к испытаниям.
Да осилит дорогу идущий.
Спрашивайте, раскажу что знаю .
Что не знаю- сам спрашиваю.
Только знающих очень мало.
Удачи всем, новых идей, элегантных решений.
С ув.
Спрашивайте, раскажу что знаю .
Спасибо, пока сконцентрировался на корпусе и жду прибытие ESC. Будет время, буду дополнять код.
Дойду до ориентации можно будет объединить усилия, по идее, не зависимо от датчиков, там много общего.
Только знающих очень мало.
Увы, не многим лавры Кусто не дают уснуть😁.
Удачи всем, новых идей, элегантных решений.
Спасибо и Вам всего наилучшего!
Вот такую систему стабилизации буду делать.
Вот такую систему стабилизации буду делать.
Как я понял на видео, стабилизация с ПИД регулированием моторов, толково.
Увы пока не доберусь до стабилизации, застрял на видео и переделке ЧПУ.