Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Показано с 1 по 16 из 16

Проект SimpleRov

Тема раздела Подводные лодки, аппараты, ROV в категории Судомодели; День добрый. Задумал сделать свой Rov, пока продуман и просчитан корпус. Сейчас работаю с электроникой и кодом. Работы еще очень ...

  1. #1

    Регистрация
    24.03.2016
    Адрес
    Беларусь, г. Полоцк
    Возраст
    33
    Сообщений
    25

    Проект SimpleRov

    День добрый.
    Задумал сделать свой Rov, пока продуман и просчитан корпус. Сейчас работаю с электроникой и кодом.

    Работы еще очень много.

    Фото из SolidWorks
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: 1.jpg
Просмотров: 57
Размер:	27.8 Кб
ID:	1189378
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: 2.jpg
Просмотров: 32
Размер:	26.8 Кб
ID:	1189379

    Фото электроники с которой работаю, пока на макетках.
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: 3.jpg
Просмотров: 77
Размер:	86.2 Кб
ID:	1189386
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: 4.jpg
Просмотров: 62
Размер:	84.1 Кб
ID:	1189387

    Многое еще жду из Китая.

    Из контролеров планируется использовать Raspberry, Arduino. Будет камера, свет, датчик глубины, компас, гироскоп, акселерометр и датчик температуры. 4 бесколлекторных двигателя, пару серв, может, что-то еще.

    Код будет, но немного позже, после того, как протестирую часть кода, буду публиковать, но на github-е.

    Надеюсь мне удастся осилить данный проект.

  2.  
  3. #2

    Регистрация
    24.03.2016
    Адрес
    Беларусь, г. Полоцк
    Возраст
    33
    Сообщений
    25
    Потихоньку работа идет, увы много работы.
    Код для береговой Ардуинки, формируем пакет команд от джойстика и отправляем по UART - https://github.com/SimpleRov/Arduino_Up_SR.
    Код для Ардуинки в Rov-е, получаем данные от береговой - https://github.com/SimpleRov/Arduino_Down_SR.

  4. #3

    Регистрация
    24.03.2016
    Адрес
    Беларусь, г. Полоцк
    Возраст
    33
    Сообщений
    25
    Сейчас переделываю ЧПУ для обработки, хочу сделать Full close loop, да и работы много.

    Так же работаю над видео, мне еще помогают по данному вопросу. Вот мои старые поиски решения, не для этого проекта, но все же может кому-то будет полезно - Передача видео с модуля камеры на локальный веб сервер, ищем лучший вариант.

    Сейчас остановился на mjpg-streamer - https://github.com/SimpleRov/Raspber...erry_2_Setting
    Там же необходимые настройки для Raspbian Jessie.

    Но продолжаю свой поиск, еще не все нравится.

  5. #4

    Регистрация
    24.03.2016
    Адрес
    Беларусь, г. Полоцк
    Возраст
    33
    Сообщений
    25
    Уф, много работы, но потихоньку подбираюсь к заветной цели.

    Сделал на ЧПУ Full close loop и начинаю в плотную подходить к выпуску деталек, надеюсь через неделю другую, появятся первые комплектующие. Начну с хвоста, а там все пойдет веселей.

    В программном обеспечении уперся в возможности Atmega32u4 (не хватило таймеров), пришлось перейти на Atmega2560. Сейчас завершаю переход, подправляю мелкие недочеты и на этой недели доберусь до ориентации. Увы там много тригонометрии, которая была благополучно забыта.

    Всем удачи в проектах, терпения и упорства!

  6.  
  7. #5

    Регистрация
    25.07.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    34
    Сообщений
    833
    Записей в дневнике
    17
    А зачем 4 двигателя? И почему не сделать на apm и по ppm Отправлять сигналы управлению.

  8. #6

    Регистрация
    24.03.2016
    Адрес
    Беларусь, г. Полоцк
    Возраст
    33
    Сообщений
    25
    Цитата Сообщение от Protez1999 Посмотреть сообщение
    А зачем 4 двигателя?
    2 ходовых, 1 для плавного погружения, 1 для плавного горизонтального движения.

    Цитата Сообщение от Protez1999 Посмотреть сообщение
    И почему не сделать на apm
    Вы говорите о контролерах ARM, к примеру STM32F, они избыточны, а потребляют больше. Во вторых, многие боятся ARM (хотя мне, очень понравилась серия STM32F), хотелось бы, чтобы кто-то кроме меня смог воспользоваться кодом (он открытый).

    Цитата Сообщение от Protez1999 Посмотреть сообщение
    ppm Отправлять сигналы управлению.
    Как я понял управление с обычного пульта радиолюбителя. Можно и так, но возможностей меньше и много нюансов.

    К примеру вопрос как передать PPM или PPM Sum, к примеру надо RS-485\RS-422, сеть и т.д., ставить какой-то контролер для разбора или просто отправки, перевода сигнала в бинарные данные для RS-ов или по протоколам UDP, TCP (или на их основе). Можно конечно просто выход PPM Sum завести в RS-485, но тут другая проблем у пульта мало каналов или они дорогие, можно конечно выкинуть все из пульта и поставить какой нибудь контролер и сделать 10-ки каналов PPM.

    Но зачем городить огород, когда проще отправлять по сети и данные и видео, иметь простой и не дорогой пульт с любым кол-вом каналов?

    Фото хвоста в сборе с соплами для маршевых двигателей.
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: tail_last.jpg
Просмотров: 38
Размер:	21.3 Кб
ID:	1224487

    В ближайшее время должен выйти блок камеры.

  9. #7

    Регистрация
    25.07.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    34
    Сообщений
    833
    Записей в дневнике
    17
    Пульт стоит около 100$, Апм 2.6 баксов 30. Каналов минимум 10. К Апм можно подрубить и 4 мотора и кучу всякой хрени. По тх рх можно гнать телеметрию.

  10.  
  11. #8

    Регистрация
    24.03.2016
    Адрес
    Беларусь, г. Полоцк
    Возраст
    33
    Сообщений
    25
    В начале не понял Вас.

    Да смотрел в сторону ARM 2.6, но для моих задач его сложнее переписать, чем сделать с 0-ля.

    Минусы для меня, аналоговое видео, как следствие бесполезный OSD. Работа по радио каналам, передача данных и их протокол у меня провод, а радио можно только мечтать, как далеко пробъет сигнал, хотя бы на 10 метров под водой получится?

    Работа с IMU, его можно выпилить из ARM или из других проектов. А вот алгоритмы удержания на глубине и т.д., уже пиши с нуля. Как и алгоритм управления моторами опять с 0-ля. Интерфейс пользователя, другие протоколы, пакеты, другое видео опять 0-ля. Позиционирование на местности, не будет работать как и GPS.

    Что остается в сухом остатке, работа с ESC и Servo, так это не сложно. Вот примеры - https://github.com/SimpleRov/AVR/tree/master/Servo. Есть другие решения, на один таймер пару десятков серв, но они более затратные по производительности и тут ни к чему. Возможно подключение каких-то датчиков, что то же не сложно.

    Да и для меня это в кайф.
    Последний раз редактировалось Alex19; 23.06.2016 в 01:04.

  12. #9

    Регистрация
    25.07.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    34
    Сообщений
    833
    Записей в дневнике
    17
    Пробьет и больше 10 метров по проводу, радио с водой не совместимо. Как минимум Апм решает проблему управления под водой, ну и видео тоже пускать по проводам. А стабилизацию по глубине можно реализовать на земле имея данные телеметрии.

  13. #10

    Регистрация
    25.07.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    34
    Сообщений
    833
    Записей в дневнике
    17
    Управление моторами легко можно смикшировать в аппаратуре.

  14. #11

    Регистрация
    24.03.2016
    Адрес
    Беларусь, г. Полоцк
    Возраст
    33
    Сообщений
    25
    Цитата Сообщение от Protez1999 Посмотреть сообщение
    Пробьет и больше 10 метров по проводу, радио с водой не совместимо. Как минимум Апм решает проблему управления под водой, ну и видео тоже пускать по проводам. А стабилизацию по глубине можно реализовать на земле имея данные телеметрии.
    Если реализовывать пульт без контролера, то мы получаем максимум 8 каналов в PPM Sum, но как отправить без контролера с сохранением схемы - RS-485, а это дополнительных 2 провода. С контролером, чтобы передать по сети, дополнительных проводов мы не получаем, но ломается схема ARM 2.6 в частности получения команд.

    По управлению, ни одна из существующих схем мне не подходит.

    По стабилизации да, но тоже ПИД регулирование, на земле не проверить. И оно иное, из-за разной среды, все таки вода имеет плотность в 800 раз больше, другая инерция, торможение, есть течения и т.д.

    И так, цепляется одно, за другим. не в коем случае не хочу сказать, что проект ARM 2.6 мне не понравился, сделан он очень достойно (для их задач, у них разные контролеры с разной архитектурой AVR и ARM поэтому им пришлось делать прослойку), говорю о коде. Просто он мне не подходит, много всего переписывать. Поэтому пишу с 0-ля, хотя как с нуля, тягаю из существующих проектов модули, что-то дописываю.

    Что касается стоимости Вы сказали пульт стоит 100$, мой в РБ максимум 20$, в Китае можно купить за 5$. Если говорить о контролере, то мне из-за габаритов, он не подходит, заказал микро мегу. Для более просторного можно купить обычную мегу + датчики ориентации из Китая, будет стоить, точно не дороже 30$.

    Вот поэтому, пока не ARM.
    У ARM колоссальный плюс - сообщество, возможно потом перейду на ARM, но сейчас это потребует значительно больше времени.

  15. #12

    Регистрация
    25.07.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    34
    Сообщений
    833
    Записей в дневнике
    17
    Ну если так хочется с 0. ТО ардуино мини стики тумблеры-вот и пульт за пару баксов. На самой модели дешефратор ппм (апм являлся этим дешефратором который ппм в шим переводил кроме того на него можно навешать кучу датчиков и получать их параметры на землю). Советы эти не с теории а с уже готового проекта практически такого как ваш тока реализованного. RS-485-для чего это тут я так и не понял.

  16. #13

    Регистрация
    24.03.2016
    Адрес
    Беларусь, г. Полоцк
    Возраст
    33
    Сообщений
    25
    Цитата Сообщение от Protez1999 Посмотреть сообщение
    Ну если так хочется с 0.
    Не совсем так, конечно хочется готовое решение. Но вот когда начинается беглое изучения проекта, приходит понимание, что готового решения нет. Потребуется глубокое изучение и не мало времени на переделки.

    Потом начинается изучение, а что можно взять из существующих проектов, что из AVR Appnote. Вот так и собираю проект, из кусочков других проектов и из AVR Appnote.

    Цитата Сообщение от Protez1999 Посмотреть сообщение
    ТО ардуино мини стики тумблеры-вот и пульт за пару баксов. На самой модели дешефратор ппм (апм являлся этим дешефратором который ппм в шим переводил кроме того на него можно навешать кучу датчиков и получать их параметры на землю).
    Да, схему понимаю, делал дешифратор PPM для одного знакомого, формирование сигнала, то же делал не раз, когда-то разобрал проект Multiwii, сейчас буду изучать Ardupilot, вдруг там есть, что-то вкусненькое (хорошие решения, возможно какие-то модули, решения перекачуют в мой проект).

    Цитата Сообщение от Protez1999 Посмотреть сообщение
    Советы эти не с теории а с уже готового проекта практически такого как ваш тока реализованного.
    Вот тут беда, далеко не то, что мне нужно, иначе нашего с Вами разговора на эту тему не было.

    Цитата Сообщение от Protez1999 Посмотреть сообщение
    RS-485-для чего это тут я так и не понял.
    Он нужен, как самое простое решение, если не использовать контролер сверху, просто загнать PPM Sum в RS-485. Тогда переработка таких проектов как Ardupilot или Multiwii минимальная и можно использовать их практически без изменения.

  17. #14

    Регистрация
    24.03.2016
    Адрес
    Беларусь, г. Полоцк
    Возраст
    33
    Сообщений
    25
    Еще пару деталей от блока камеры.
    Вместе.
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: 1.jpg
Просмотров: 14
Размер:	22.4 Кб
ID:	1227553
    Отдельно.
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: 2.jpg
Просмотров: 7
Размер:	17.7 Кб
ID:	1227555

    Нажмите на изображение для увеличения
Название: 4.jpg
Просмотров: 8
Размер:	16.9 Кб
ID:	1227556

    Нажмите на изображение для увеличения
Название: 3.jpg
Просмотров: 13
Размер:	21.9 Кб
ID:	1227557

    Сделал раньше, но добавить смог только сейчас, много работы.

  18. #15

    Регистрация
    03.10.2007
    Адрес
    Москва, юг
    Возраст
    30
    Сообщений
    378
    Записей в дневнике
    3
    Здравствуйте, 100 лет не заходил на форум, а тут такая тема
    Тоже за лето начал собирать по кусочкам всё для ROVа, опишу свой подход, для обмена опытом. Не очень Вы подробно описываете свою концепцию, по гитхабу не особо разберешься в принципе.
    Базовую концепцию я честно стырил у OpenROV Т.е. сверху любой компьютер с ethernet+usb и браузером, линк по длинному проводу передается с помощью пары powerline адаптеров и приходит внизу в OrangePI за 15 долларов(вместо дорогущего BeagleboneBlack)
    В PI стоит mjpg-streamer для вещания вебкамеры(logitech C270 всем хороша, но угол обзора надо как то увеличивать) и связка websocketd+socat для транслирования потока сообщений вебсокета прямиком в UART на ардуинку.
    Т.е. JS на страничке формирует пакеты управлющих команд, шлёт вебсокетом и они попадают прямиком в код ардуины, ардуина формирует ответ(я сразу JSON формирую) и он отправляется сразу в JS странички, таким образом избегаю миллиона кода на NodeJS которую ваяют ОпенРОВовцы
    Сейчас имею рабочую связку ардуина(пока для разработки Мега, но планирую поменять на сторублевую Нано, её хватает вроде, может быть на Micro) + OrangePI PC
    Работает mjpg-streamer но великовата задержка на 720p, чуть меньше 200мс, за ардуину зацеплен вот такой IMU, с него данные отправлются в браузер 10 раз в секунду и поверх изображения с камеры накладывается компас и горизонт, это сделано пока просто для проверки концепции.
    Трансляция вебсокета в UART сделана при помощи websocketd(качается готовый бинарник дял ARM) + socat(ставится из пакетного менеджера) ( ./websocketd --port=8081 socat - /dev/ttyS3,raw,echo=0,crnl,b115200 ) Секрет успеха в данном вопросе - не открывать 2 странички и закрывать вебсокет перед перезагрузкой страницы Либо надо морочиться с блокировкой UARTa а это лень пока.
    Отправляю из браузера в ардуину пока только тестовое сообщение, но это уже дело техники. Джойстик планирую цеплять сразу к JS странички как вот тут и сразу на основе этих данных формировать команды для ардуины, это собственно следующий этап, который и завешает мой "proof of a concept", после чего я приступаю к проектированию платы управления увязывающей всю подводную периферию с адуриной и PI.

    P.S. Глядя на папку AVR на гитхабе рискну предложить Вашему вниманию помимо FastIO еще и библиотеку CyberLib Вдруг вы её не видели, а она на мой личный взгляд куда как проще.

  19. #16

    Регистрация
    24.03.2016
    Адрес
    Беларусь, г. Полоцк
    Возраст
    33
    Сообщений
    25
    День добрый, приятно видеть единомышленника.
    Сам не часто бываю на форумах.

    Цитата Сообщение от Juridzh Посмотреть сообщение
    опишу свой подход, для обмена опытом. Не очень Вы подробно описываете свою концепцию, по гитхабу не особо разберешься в принципе.
    Подход действительно не описан, причина в том, что в начале электронная часть не была утверждена. Да и ни кто не интересовался.

    Цитата Сообщение от Juridzh Посмотреть сообщение
    Базовую концепцию я честно стырил у OpenROV Т.е. сверху любой компьютер с ethernet+usb и браузером, линк по длинному проводу передается с помощью пары powerline адаптеров и приходит внизу в
    Сам пришел к аналогичному решению.

    Так же буду использовать передачу данных по витой паре, через Powerline адаптеры, наверху ноутбук с Ethernet и управление через браузер.

    Цитата Сообщение от Juridzh Посмотреть сообщение
    OrangePI за 15 долларов(вместо дорогущего BeagleboneBlack) В PI стоит mjpg-streamer для вещания вебкамеры(logitech C270 всем хороша, но угол обзора надо как то увеличивать)
    У меня сейчас Raspberry PI 2 с родной видео камерой Raspberry PI Camera V1.3, меня подкупило не плохое качество, малые габариты, что касается объективов, то выбор огромный, к примеру:

    Передача видео в браузер, пока так же реализована с помощью mjpg-streamer.

    Цитата Сообщение от Juridzh Посмотреть сообщение
    связка websocketd+socat для транслирования потока сообщений вебсокета прямиком в UART на ардуинку.
    Сам еще не решил, о том как буду передавать данные. Скорее всего с помощью Node.js, команда попадает в Node.js, там формируется необходимая структура и оправляется по UART.

    Цитата Сообщение от Juridzh Посмотреть сообщение
    Т.е. JS на страничке формирует пакеты управлющих команд, шлёт вебсокетом и они попадают прямиком в код ардуины, ардуина формирует ответ(я сразу JSON формирую) и он отправляется сразу в JS странички, таким образом избегаю миллиона кода на NodeJS которую ваяют ОпенРОВовцы
    Не очень понятно как это работает. Вам все равно нужен какой-то аппаратный/программный мост, чтобы пробрасывать данные из Websocketd (HTTP) в UART.

    Цитата Сообщение от Juridzh Посмотреть сообщение
    Сейчас имею рабочую связку ардуина(пока для разработки Мега, но планирую поменять на сторублевую Нано, её хватает вроде, может быть на Micro)
    Все зависит, от требуемых аппаратных ресурсов и периферии. Если у Вас нет каких-то требований по кол-ву таймеров, кол-ву UART-тов, объему памяти и т.д., то Вам вполне подойдет Nano или Micro.

    Цитата Сообщение от Juridzh Посмотреть сообщение
    Работает mjpg-streamer но великовата задержка на 720p, чуть меньше 200мс
    Качество аналогичное, как и задержка, тут много составляющих в том числе и браузер.

    Цитата Сообщение от Juridzh Посмотреть сообщение
    за ардуину зацеплен вот такой IMU
    Не плохой модуль, с датчиками от компании STM, хотя сама реализация мне не понравилась. На плате не реализовано поддержки прерываний, хотя у самих датчиков они есть.

    Сейчас MPU-6050 и какой-то компас (в модуле MPU-9150/9250 он хуже HMC5883L). Причина в наличии DMP + поддержки прерываний. Но мне еще предстоит изучить алгоритмы работы этих устройств.

    Цитата Сообщение от Juridzh Посмотреть сообщение
    Трансляция вебсокета в UART сделана при помощи websocketd(качается готовый бинарник дял ARM) + socat(ставится из пакетного менеджера) ( ./websocketd --port=8081 socat - /dev/ttyS3,raw,echo=0,crnl,b115200 ) Секрет успеха в данном вопросе - не открывать 2 странички и закрывать вебсокет перед перезагрузкой страницы Либо надо морочиться с блокировкой UARTa а это лень пока.
    Не работал с websocket и socat, надо будет почитать, возможно это лучшее решение.


    Цитата Сообщение от Juridzh Посмотреть сообщение
    с него данные отправлются в браузер 10 раз в секунду и поверх изображения с камеры накладывается компас и горизонт, это сделано пока просто для проверки концепции.
    Мне хотелось бы сохранять часть данных в видео поток, часть отображать в браузере. В остальном подход аналогичный.

    Цитата Сообщение от Juridzh Посмотреть сообщение
    Отправляю из браузера в ардуину пока только тестовое сообщение, но это уже дело техники. Джойстик планирую цеплять сразу к JS странички как вот тут и сразу на основе этих данных формировать команды для ардуины, это собственно следующий этап, который и завешает мой "proof of a concept", после чего я приступаю к проектированию платы управления увязывающей всю подводную периферию с адуриной и PI.
    Аналогично, тоже через Gamepad API.

    Цитата Сообщение от Juridzh Посмотреть сообщение
    P.S. Глядя на папку AVR на гитхабе рискну предложить Вашему вниманию помимо FastIO еще и библиотеку CyberLib Вдруг вы её не видели, а она на мой личный взгляд куда как проще.
    Папка AVR, это просто примеры, которые мне понравились. Что-то нашел, что-то сделал.

    Когда-то давно смотрел, спасибо, что напомнили. Хорошая библиотека, если у Вас нет опыта работы с AVR.

    По своей сути, если говорить о FastIO и CyberLib (работа с цифровыми портами) они почти аналогичны (по плюсам и минусам) и это не библиотеки. Это просто макросы и макроподстановки. Мы получаем максимальную скорость, но отсутствие проверок как и гибкости.

    Что касается ADC, он без прерываний, как и UART, TWI и т.д. Да и мне проще написать самому.

    Пока был вынужден прерваться со своим проектом, увы раньше чем через 1-2 недели к нему не вернусь.

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Проект Урал 5557 6х6 (кунг) 1:10
    от 13abs в разделе Триал и Трофи
    Ответов: 24
    Последнее сообщение: 07.05.2016, 01:52
  2. Проект JFR Trophy Truck 1:10
    от Oleoleole в разделе Авто Off-Road
    Ответов: 141
    Последнее сообщение: 06.05.2016, 00:04
  3. Глобальная конкуренция проектов. Обсудим?
    от biver72 в разделе Широка страна родная
    Ответов: 20
    Последнее сообщение: 18.12.2015, 10:24
  4. Проект Kamaz 43269 Dakar
    от XlopetZ в разделе Триал и Трофи
    Ответов: 8
    Последнее сообщение: 07.09.2015, 20:33
  5. Система автоматического тестирования ВМГ (народный проект)
    от sulaex в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 106
    Последнее сообщение: 27.08.2015, 11:16

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения