Вообще,что Мавик,что Спарк, оч. точно измеряют все нужные расстояния, в т.ч. в помещении.
У Телло, скорее всего инфракрасные передние сенсоры, что вкупе с (довольно точным) ультразвуком, уже дают все необходимые условия, чтобы безопасно летать по квартире.
Ведь тот же Спарк с Мавиком висят в помещении, как прибитые. И перемещаются, как по рельсам.
Так что технологии отработаны, ...а программирование, это наверное, как в клипе, что-то типа БПЛАтанцев в школьном спортзале)))
=======
Кстати, я на Спарке в квартире летал с защитой. Все норм, но в дверной проем передом не пролазит, только задом, без сенсоров![]()