Создание собственной системы стабилизации
Дык я про что - получается в ФПУ данные медленно отправляются…
Сергей…Ты чего? ФПУ стм32ф4 НЕ РАБОТАЕТ с даблами, столько синглы. Все даблы софтово обрабатываются.
ФПУ стм32ф4 НЕ РАБОТАЕТ с даблами
так я о чём и толкую - это плохо 😦, у нас помоему “твоя моя не понимает” 😃
а на сколько нужны переменные с двойной точностью - применимо к барометру?
так я о чём и толкую - это плохо ,
Ну так-то да, плохо. Да и фиг с ними - синглов достаточно.
На даблах один и тотже код выполнялся 44 сек, на флоатах - 4сек. При отключении фпу на флоатах тоже около 40 сек.
мда… скорей всего дело в этом, у меня вся коррекция горизонта за 46 мксек выполняется, а там перемножение 8ми матриц 4х4…
а на сколько нужны переменные с двойной точностью - применимо к барометру?
эта хз, надо проналитить…
Да и фиг с ними - синглов достаточно.
6й знак давления в мБар сколько высоты даёт?
По большому счёту у меня там инерциалка, т.е. влиять должно только на точность удержания. На болтанку больше влияет качество фильтра и вибрации.
Трассернул, дубль действительно делается без сопроцессора… Буду пробовать с одинарной точностью.
Ах ха ха, пока мы тут пытаемся сделать STM32F4… Дидроновцы уже обсуждают, куда дальше идти ))))) VR Brain то же вроде имеют уже более мощный контроллер…
Если я правильно понял, все катится к Linux подобным решениям и соответствующим процессорам. Уже сейчас делают порт (не дидроновцы, хотя HAL под Linux какой то уже есть) под BeagleBone Black, да и вроде под RPi то же.
В общем, с нашими ресурсами(временными, материальными), плестись нам в хвосте паровоза )))
Если я правильно понял, все катится к Linux подобным решениям
Не понятно только (мне): ЧТО это даст…, в смысле какая функциональная нагрузка будет на систему (?).,
типа “все остальное” уже и на F4 работает и он не справляется…
И зачем там BeagleBone?))) Там столько всего лишнего, в том числе и линукс, если только камеру хотят прикрутить к нему или еще какие-нибудь датчики, и мп3 плеер)).
И зачем там BeagleBone?))) Там столько всего лишнего, в том числе и линукс
Расценивайте BB как breakout board c линуксом на борту (им как раз и хочется запустить арду под линуксом).
Вопрос такой, как вычислить баровысоту без матфункции pow
Altitude = 18400*logf(101325.0f/(float)MS_press);
Ах ха ха, пока мы тут пытаемся сделать STM32F4… Дидроновцы уже обсуждают, куда дальше идти ))))) VR Brain то же вроде имеют уже более мощный контроллер…
Если я правильно понял, все катится к Linux подобным решениям и соответствующим процессорам. Уже сейчас делают порт (не дидроновцы, хотя HAL под Linux какой то уже есть) под BeagleBone Black, да и вроде под RPi то же.
В общем, с нашими ресурсами(временными, материальными), плестись нам в хвосте паровоза )))
Вот скажте мне пожалуйста, а какой нафиг смысл мне как человеку которому нужен дешевый контроллер и стабильный полет, линукс и RPi к примеру с его мощей и графическим ядром то? Да на этой платформе можно реализовать техническое зрение и много чего интересного, AR-drone вообще если мне не изменяет память с самого начала на линуксе и даже свой SDK имеет. Но самостоятельно спаять такой контроллер под BGA пайку это ппц, придется либо готовыми проектами пользоваться либо дорого… В общем люди с жиру бесятся потому что есть возможности, а у нас и на лампах все хорошо летает))))) Дело скорее в другом они пишут а мы делаем похожее, вот это удручает. потому что каждый пилит свой проект…
Но самостоятельно спаять такой контроллер под BGA пайку это ппц
а мы делаем похожее,
Вот пайка ЛУТ и совсем “не похожее”, у автора темы, например, другой подход к железу, у третьего еще что то… “выбирай - нехочу”…, тут вопрос самой ИДЕИ как в софте, так и в “железе”, я б даже сказал дело вкуса…
честно про пайку не понял, я это к тому сказал что заказать, развести 4х слойную плату и 130-140 ног проца это вам не дульки пердульки, лутом и 500р тут не отделаться, проект получится дорогой и скорее всего не для хоббийного сегмента.
а какой нафиг смысл мне как человеку которому нужен дешевый контроллер и стабильный полет
Сами себе противоречите, самодельный - это “дульки…”, в магазине дорогой…
У Сергея вот вполне профессионально плата сделана,… там и до BGA недалеко, в чем проблема то ?
Разговор Глухова с немым если честно, я вам про Фому вы мне про Ерему. Дальнейшее обсуждение вести не имеет смысла т.к. собственно спорить не хотел, а лишь высказал свое мнение, возможно и не всем понятное.
Лут у вас кстати классный, всегда интересовала с одной стороны все развели или с двух? и эта здоровенная коробочка это типа GPS модуль или еще какая приблуда покруче?
О как 😃 линукс на мой взгляд (даже с реалтайм патчем) это уже перебор - даёшь win 8 на полётнеге 😃 мосх должен быть тупым, но с хорошей реакцией…А если MP3 послушать то F4 справиццо… Я сегодня чё отмочил - думаю надо пищалку подцепить (у меня не работал 9-й таймер а с трёхи снимать не хотелось) так вот лежал на работе разбитый телефон какой-то, думаю дай динамик от него поищу - на плате хрень какая-то металлическая большая с дыркой и двумя проводами, смотрю вроде с той стороны чем к уху прикладывать и для микрофона большая, ну думаю - динамик. Отпаял (проверять ненадо ёпрст)… Таймер я запустил - там бяка в коде была и могли не все таймеры запуститься… Каково же было моё удивление, когда эта хрень стала вибрировать, а не издавать звуки 😃 - даа, получился полётнег в режиме выбрацыи 😃… Но это меня не остановило, мне же звук надо - провод длинный, даю жене - говорю зажми в руку - мне тут проверить кой чё надо, ну и проверил тест tone alarm - онаж подумала, что её током бьёть - сирена громкая получилась 😃
по проекту - подшаманил ПО (платы уже можно летать 😃 ) за третью плату сегодня не взялся ибо уже на работе напаялся (после выходных вечно куча засад 😦 )… Будет поспокойней соберу…
с одной стороны все развели или с двух? и эта здоровенная коробочка это типа GPS модуль или еще какая приблуда покруче?
Это я такой модуль-трансивер (430 Мгц) купил, к нему такой же в передатчике, а ЛУТ пробовал несколько вариантов, остановился на одноплатном, 100 ног, кстати, вполне развелись на одной стороне (несколько SMD перемычек), а нижний слой - “земля”…
я вам про Фому вы мне про Ерему
(могу затупить… 😃, извиняюсь если что…)
Вот скажте мне пожалуйста, а какой нафиг смысл мне как человеку которому нужен дешевый контроллер и стабильный полет, линукс и RPi к примеру с его мощей и графическим ядром то? Да на этой платформе можно реализовать техническое зрение и много чего интересного, AR-drone вообще если мне не изменяет память с самого начала на линуксе и даже свой SDK имеет.
Ну я вам не могу сказать, потому как я привел мысли, которые роятся у разрабов в дидронсе (3dr). А задачи бывают разные. Вам достаточно Mega2560, шоб полетел и как максимум и по точкам сумел полетать.
Дидронсы мыслят шырше, поэтому и потребности у них другие. Да и подозреваю, что они не только на хоббийный рынок нацелены.
Кстати, в переписке как раз и говорят, что мол AR.Drone уже давно как под Cortex A8 1GHz и много памяти и SDK и другие приблуды, а мол флагманский продукт Pixhawk - всего на F4 (типа не успели родить, а оно уже морально устарело).
Кстати, еще одна мысль которая бродит в 3DR (или им настоятельно предлагают это сделать) - сделать паузу, перестать добавлять новые фичи и довести до ума то что есть. - ИМХО вот это было бы дело.
Самый лучшый вариант (так по секрету) берём мосх в каропке(F4 естественно) - и в коробку к нему засовываем overo(оно мааленкое, но злостное), по spi или can) - получаем полётнег у которого всё есть - мосх летать умеет, а overo с видео и линуксом дружить - оно конечно дороже чем малина но зато малюпааахонькое и прячеццо везде… Надо разграничивать задачи ИМХО…
Имеем - старший младший - да как угодно - один заклинило второй домой принёс, второй заклинило первый СОС кричит и данные какие может собирает если надо… можем второй мосх в горячем резерве таскать - видим первый неадекват второй - подрубаем…
Кстати, в переписке как раз и говорят, что мол AR.Drone уже давно как под Cortex A8 1GHz и много памяти и SDK и другие приблуды, а мол флагманский продукт Pixhawk - всего на F4 (типа не успели родить, а оно уже морально устарело).
Это видимо для лего-программирования, СДК наверно позволяет подрубить какое-нибудь образно-графическое ИДЕ. Для широкого рынка НЕПРОФИ и НЕХОББИ (компактный игрушечный аппарат, с достаточной автономностью) это важно.
сделать паузу, перестать добавлять новые фичи и довести до ума то что есть. - ИМХО вот это было бы дело.
вот я тоже в целом за это, хотя не в курсе чего у них там не доделано… вроде всё летает?
Надо разграничивать задачи ИМХО…
Вот это очень правильно, и Ф4 для полетника пока за глаза, ну если не навешивать на него глаза, пространственные радары и ИИ.
Ну по сути распыляться на множество проектов и выпускать недоделанные продукты это не айс, блин по сути у них из-за бага с ГПС квадрики бывает улетают)))) а они линукс линукс, итак функционал зашкаливает, дальше только интеллектуальные системы.