Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 123 из 165 ПерваяПервая ... 113 121 122 123 124 125 133 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 4,881 по 4,920 из 6569

Создание собственной системы стабилизации

Тема раздела Квадрокоптеры. Общие вопросы в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Дим тут как-бы на коптерах это не так выражено(в длительных пролётах только и то не забываем, что коптер наклоняется), а ...

  1. #4881

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    Дим тут как-бы на коптерах это не так выражено(в длительных пролётах только и то не забываем, что коптер наклоняется), а вот на самолях беда...

  2.  
  3. #4882

    Регистрация
    24.01.2010
    Адрес
    Москва
    Возраст
    29
    Сообщений
    3,546
    Записей в дневнике
    33
    Ну я про что и говорю, например сделать какой нибудь предконфигуратор прошивки, для самика собирать отдельно с такими то параметрами датчиков, для верта и квадрика собирать с совершенно другими в зависимости от типов полетов. То есть подгонять датчики под конфиг, а потом уже прошивку прошивать и конфигурить на планере.

  4. #4883

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    Открою страшную тайну: нет никакой ложки нет у нас гироскопов, у нас есть датчики угловых скоростей и акселерометр из которых с помощью комплиментарника или магии Калман и какой-то матери мы получаем что-то ооочень отдалённо напоминающее гироскоп

  5. #4884

    Регистрация
    24.01.2010
    Адрес
    Москва
    Возраст
    29
    Сообщений
    3,546
    Записей в дневнике
    33
    Америку мне сейчас ты не открыл)))) Речь сейчас не об этом была, а о том что в каждом конкретном случае можно подстроить настройки датчиков под конкретный конфиг коптера, самолета, вертолета. Можно конечно по навешать кучу датчиков, усреднять. Но перед этим надо понять а надо ли оно? и зачем, для каких целей вообще? за буржуями гнаться, А стоит ли?

  6.  
  7. #4885

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    А как ты не настраивай датчики - это проблемы не решит углы рассчитанные с ДУС-ов всегда будут плыть (шум + интегрирование = ошибка)
    коррекция по акселю - это когда висишь хорошо, а когда аппарат имеет собственные ускорения - трындец - в долгосрочной перспективе завал обеспечен

  8. #4886

    Регистрация
    03.12.2006
    Адрес
    Москва
    Возраст
    38
    Сообщений
    1,143
    А вопрос.Ведь существуют какие то спец точные гирофиговины,в военных ракетах типа Игла что стоит?
    Вроде слышал что какой то лазерный супергироскоп.Может задуматься сотворить что то подобное?

  9. #4887

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    Я предлагал поставить курсовертикаль механическую с электроприводом кг этак на 5-10 )))))))) в плату не лезет зараза)))


    Да смешного тут мало - на рынке сейчас преобладают mems и со страшным Калманом - вопрос, а нет у них таких болячек? - Ответ: скорей всего есть
    Последний раз редактировалось SergDoc; 04.06.2014 в 16:03.

  10.  
  11. #4888

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Цитата Сообщение от soliada Посмотреть сообщение
    А вопрос.Ведь существуют какие то спец точные гирофиговины,в военных ракетах типа Игла что стоит? Вроде слышал что какой то лазерный супергироскоп.Может задуматься сотворить что то подобное?
    Я когда то работал с лазерным гироскопом, хрень та еще.

  12. #4889

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    Опенпилоты летали на 20км в автономке на крыле - ускорения должны быть, кто готов порыться в их кодятнике?
    мысль - падает высота - самоль как коптер не полетит - корректируем горизонт?

  13. #4890

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Наверное, в каждом конкретном случае, можно решить проблему. Недавно вот повторно смотрел видео Madgwick'a, там где он через INS определял походку человека и куда он шел, в 3D. По идее, там решена проблема с ускорениями.

  14. #4891

    Регистрация
    03.12.2006
    Адрес
    Москва
    Возраст
    38
    Сообщений
    1,143
    Да Сергей,такая фиговина на мелкоплату точно не влезет.)))
    Ну неуже ли все так плохо в датском королевстве?Вроде еще на заре автостабилизациистроения были механическо-оптические системы точного горизонтоуказания размером со спичечный коробок,причем пол коробка были радиодетали в мега дип корпусах.

  15. #4892

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    Тут нада эхсперимент - поднимать самоль на крыло и смотреть, раз мы можем отфильтровать собственные ускорения от гравитации, значит и обратное сделать можно - пусть не точно, да и так оно всё на грани шаманства и пророчеств ))
    блин у меня ещё по теории вероятности и теореме Байеса две задачи не решены на этой неделе - трудности перевода

  16. #4893

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,911
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Попростому при длительных ускорениях >0.3g по осям X Y имеет место завал горизонта акселем, что и не мудрено т.к. вектор g смещается хотя аппарат находиться в горизонте, по сей причине "плывут" углы и горизонт рассчитывается неправильно, я нарисовал картинку простую, дабы было понятно о чём речь, и фильтр тут не поможет, тут как-то нужно из инерциалки отслеживать собственные (горизонтальные обзавём "инерциальная составляющая") ускорения и корректировать по ним вектор: грубо мы можем (да оно впринципе и есть уже рассчитанное ) отнять от горизонтальной составляющей вектора инерциальную составляющую тем самым увидим приближенный к горизонтали вектор?
    золотые слова!
    о чем и речь,
    более того ардупилотовская библиотка имеет моментальные значения ускорений, в объекте созданном из библиотеки INS
    единственное в чем я пока не уверен есть ли там нужная нам проекция этих ускорений, ибо нам нужна проекция при яве=курсу модели, но не на уровень фюзеляжа летательного аппарата а на существующий авиагоризонт
    вродебы там есть Erth_frame проекция в коде как (Ef), но я не уверен все ли там верно с поворотом по курсу, не смотрит ли эта проекция всегда нулем на север..
    но если нет то накрайняк можно тупо по тригонометрии посчитать


    по идее код может и не так трудно написать,
    сложность в том то что то написано нужно будет проверить,- летный тест не годится, нужен стенд на котором иму контроллер находясь всегда под одним углом (установленным заранее) будет испытывать разные
    ускорения

    я пожалел о том что старый проигрыватель виниловых пластинок выкинут. так бы туда закинул полетный контроллер в тестовым кодом, положил батарейку в противовес - а данные по радиомодему на комп.
    вот тебе и центрифуга.

  17. #4894

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    но я не уверен все ли там верно с поворотом по курсу,
    ну довернуть из глобальных в локальные координаты или наоборот не так уж сложно... короче надо рыть...

  18. #4895

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    я пожалел о том что старый проигрыватель виниловых пластинок выкинут. так бы туда закинул полетный контроллер в тестовым кодом, положил батарейку в противовес - а данные по радиомодему на комп. вот тебе и центрифуга.
    Берем одну палку, гвоздь (подшиник) перпендикулярно одеваем вторую палку. На одном конце батарейка, на втором контроллер с мотором и пропеллером ))))

  19. #4896

    Регистрация
    22.01.2014
    Адрес
    Москва
    Возраст
    36
    Сообщений
    234
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    я пожалел о том что старый проигрыватель виниловых пластинок выкинут
    Стиральная машина, надеюсь, есть? :-) Или велосипед.

  20. #4897

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Цитата Сообщение от strizhmax Посмотреть сообщение
    Стиральная машина, надеюсь, есть? :-) Или велосипед.
    Аха ха, главное в микроволновку не затолкать!

  21. #4898

    Регистрация
    22.01.2014
    Адрес
    Москва
    Возраст
    36
    Сообщений
    234
    Цитата Сообщение от Sir Alex Посмотреть сообщение
    Аха ха, главное в микроволновку не затолкать!
    Там обороты не те.

  22. #4899

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    да пофиг обороты - центростремительное ускорение будет, плюс
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: charge-your-phone-5272bd723d390.jpg
Просмотров: 58
Размер:	73.5 Кб
ID:	945704))))))))))))))))))

  23. #4900

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,911
    Записей в дневнике
    22
    тут важно не только обороты но и сохранить единую позицию в пространстве чтобы изменяя обороты убедиться что уровень остается неподвижным.
    если стенд будет не просто вращаться в плоскости но и играть по ролу или питчу - то крайне будет сложно увидеть саму ошибку
    поэтому пара палок в виде креста тут не подходит

  24. #4901

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    тут важно не только обороты но и сохранить единую позицию в пространстве чтобы изменяя обороты убедиться что уровень остается неподвижным. если стенд будет не просто вращаться в плоскости но и играть по ролу или питчу - то крайне будет сложно увидеть саму ошибку поэтому пара палок в виде креста тут не подходит
    Не, ну я же утрированно сказал, конечно стенд можно сделать более жестким. Я к тому, что у коптеровода, все детали должны быть (Например алюминиевый профиль, мотор, пропеллер)...

  25. #4902

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,911
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от Sir Alex Посмотреть сообщение
    Не, ну я же утрированно сказал, конечно стенд можно сделать более жестким. Я к тому, что у коптеровода, все детали должны быть (Например алюминиевый профиль, мотор, пропеллер)...
    ну это, да конечно, есть и алюминиевый профиль и моторы от бк подвеса с низким кв и регуляторы оборотов, буду делать стенд конечно
    хотя теоретик системы ориентации апм как раз пользовался проигрывателем со скоростью 78 оборотов..
    http://gentlenav.googlecode.com/files/fastRotations.pdf

  26. #4903

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Тут нада эхсперимент - поднимать самоль на крыло и смотреть,
    Вот я поставил и уже довольно много полетал... эффект "ухода горизонта при длительных линейных ускорениях" не наблюдается (даже на модели типа "летающее крыло"), т.е. задавал с пульта фиксированный крен и модель четко нарезала круги вокруг меня, удерживая наклон.... Даже если и есть небольшой уход (согласен что теоретически он вылазит) то он очень мал, при правильной настройке коэфициентов IMU..
    Зачем нужна большая точность (??), по моему проблема надуманная......

  27. #4904

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    38
    Сообщений
    3,939
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    по моему проблема надуманная
    она не надуманная, она существующая. практически нереально поставить платку точно в центр вращения вертолета, к примеру, поэтому при любых эволюциях датчики будут показывать результат верный лишь в некотором приближении.

    поэтому и делаются "цепочки": гира всем замечательна, но шумит; добавляем аксель для коррекции, но его "уводит"; добавляем компас для коррекции акселя, но компас подвержен наводкам; добавляем gps, барометр, высотомер, эхолокатор, лазерное наведение, кофе-машину...

    при этом какой-нить flymentor только на шумящих аналоговых гирах вполне справляется с работой ;)

  28. #4905

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    вполне справляется с работой
    Вот именно, двигаться в сторону увеличения количества дублирующих сенсоров для достижения "теоретической точности" не вижу смысла... Надо хотя бы простую пару "гиро-аксель" довести до ума..

  29. #4906

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,911
    Записей в дневнике
    22
    ошибка даже 5 градусов - не создаст больших проблем, а вот надежность -тут все сложнее.
    одно дело нарезать десяток кругов в плоскости, другое что покажет при выходе из штопора

  30. #4907

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    при этом какой-нить flymentor только на шумящих аналоговых гирах вполне справляется с работой
    при долгом пролёте - завалит горизонт, только в путь
    пока висим конечно всё хорошо.... и кук завесить можно, вий в акро вообще песня

    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    ффект "ухода горизонта при длительных линейных ускорениях" не наблюдается (даже на модели типа "летающее крыло")
    он будет - надо только захотеть но ускорение чуть побольше надо, дабы аксель его прочувствовал....
    Последний раз редактировалось SergDoc; 06.06.2014 в 11:14.

  31. #4908
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    43
    Сообщений
    952
    Ну вы тут даете...Спустя двух лет создания собственной системы стабилизации в азы школьные ударились.

  32. #4909

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    Ну вот придёт Дринкер и всё опошлит это общая болезнь вот например MultiWii

  33. #4910

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,911
    Записей в дневнике
    22
    вот попался интересный бложик пр 3д компас
    к идее использования горизнтального вектора магнитного поля земли для вспомогательных целей контроля уровня горизонта (не курса а именно горизнта)
    бложик называется расширенное руководство по калибровке компаса для чайников
    http://diydrones.com/profiles/blogs/...on-for-dummies

  34. #4911

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Ну вот придёт Дринкер и всё опошлит
    На контроллер Дринкера, центростремительные ускорения не действуют!

  35. #4912
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    43
    Сообщений
    952
    Зачем так говориш? Как не действуют? У всех действуют, а у меня нет? Действуют даже больше! Э?

  36. #4913

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    38
    Сообщений
    3,939
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    при долгом пролёте - завалит горизонт, только в путь
    как завалит, так и восстановит, особенно если немного "помочь" повисеть, даже без помощи своей камеры.

    я флайментор к чему привел, только на гирах там реализован не только вполне сносный "удержатель горизонта", но и некий автокорректор этого горизонта, который непонятно откуда черпает информацию. потом, девайс в целом предназначен для новичков, у которых не вертолеты, а генераторы широкочастотных вибраций. но ведь работает.

    а как полистаешь форумы, аж страшно становится, многосотеннобаксовые системы нафаршированные датчиками, оказывается, тоже умеют "терять горизонт". так может и наколенно–гаражным самоделкам подобное не зазорно? ;)

    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    к идее использования горизнтального вектора магнитного поля земли для вспомогательных целей контроля уровня горизонта
    там, вообще-то, про обычную калибровку компаса при помощи какого-то закрытого софта рассказывается, картинок много, толку мало, юзайте наших слонов.

    LSM303DLH-compass-app-note.pdf, AN4246.pdf и подобные доки от производителей — картинок мало, зато все просто, понятно и много чистейшей математики.

  37. #4914

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    но ускорение чуть побольше надо, дабы аксель его прочувствовал....
    Наверно всеж корректнее было бы этот вопрос обсуждать если учитывать ВСЕ факторы качества работы "горизонта", а именно сам мат. алгоритм, частоту работы, рабочие установки того же акселя и гиры, ну наконец значения коэфицинтов усиления самой IMU... Например у меня аксель на 16G настроен, и какой же вираж я должен совершить на 400 граммовой модели чтоб "он это почувствовал" (?)...
    Цитата Сообщение от Drinker Посмотреть сообщение
    в азы школьные ударились.
    Кстати в этой теме как раз именно таких оценок разных вариантов систем очень мало, больше было HALL и т.п. ....

  38. #4915

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,459
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    Например у меня аксель на 16G настроен
    Олег, а как в таком случае инерциалка живёт? Углы понятно посчитаются, а скорости, ускорения, пройденный путь? не берём GPS во внимание - мы в бункере железобетонном и чюйка акселя ой как нужна...

  39. #4916
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    43
    Сообщений
    952
    Что 400 грамм, что 400 кг - акселю все одинаково. 400 граммовая как раз шустрее дергается в плане ускорений.

  40. #4917

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    чюйка акселя ой как нужна...
    Могу заметить что при изменении чуйки акселя от 2G до 16G инерциалка работает практически одинаково (код от Madgwick на кватернионах), меняется в этом случае как раз только степень влияния линейной составляющей ускорения на углы и скорость стабилизации горизонта..
    Таким образом, подобрав коэфициент усиления для IMU (в коде он представлен как "float Kp=......") добиваемся нужного компромиса между влиянием линейных ускорений и скоростью реакции системы... ВСЁ !
    Как результат, это "паразитное" влияние практически не сказывается в реальном полете (ну если только не делать виражи с ОГРОМНЫМИ перегрузками на протяжении длительного времени).

    Цитата Сообщение от Drinker Посмотреть сообщение
    Что 400 грамм, что 400 кг
    Акселю то все равно, а вот тяжелая и легкая модели при одинаковом радиусе разворота требуют разных скоростей и как следствие разных центростремительных ускорений.. Я не прав ????

  41. #4918
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    43
    Сообщений
    952
    Правы конечно, но здесь масса не причем. Только линейная скорость и радиус.

    Вообще эти магвики и дэцээмы...Палка, смотрящая вниз и определяет кажущийся горизонт в зависимости от к веса, не более того. А вот когда вы вращаетесь относительно "стен комнаты", которая неподвижна в мире, вот тут никакие центростремительные ускорения не собьют ваше положение.

  42. #4919

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Углы понятно посчитаются, а скорости, ускорения, пройденный путь?
    Тут вот попробовал получить чисто из акселя скорость и путь (для высотомера) и понял, что это практически невозможно...
    Даже применив математические извраты типа как у известных прошивок, результат не особо порадовал. В результате экспериментов остановился на данных только барометра, дополнительно усредненных (шум получился на уровне 10 см.!!)
    В результате моё крылышко вполне приемлемо держит высоту (может сервы чуть чуть "вешаются" конечно ).
    Так что сделал вывод: толку от акселерометра, как источника данных для расчета скорости и уж тем более пройденного пути, НИКАКАЯ. Единственное что с него можно взять полезного -
    это в чистом виде "D" компонента ПИДа для коптера для "альт холда"...

  43. #4920

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    38
    Сообщений
    3,939
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    НИКАКАЯ
    сразу вспоминается эксперимент: мужику надели браслет на ногу (на ступню), в браслете стандартный набор 9-DOF и проц, мужика отправили бегать по кварталу. когда прибежал обратно, то когда по полученным данным восстановили траекторию, то начальная и конечная точки не сошлись меньше чем на 100 метров.

    в масштабах квартала и с учетом перемещения браслета (на ноге!) точность очень даже КАКАЯ. ссылку пошукаю, давненько это было.

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Система стабилизации гиро+акселерометр
    от Фантомас в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 32
    Последнее сообщение: 25.01.2011, 14:47
  2. Продам Продам Клона Trex 450SEV2 + Аппаратура + Запчасти+ система стабилизации RTF
    от omegapraim в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 12.01.2011, 18:16
  3. Продам Трёхосевую систему стабилизации Turnigy V-Bar 600
    от avi@tor в разделе Барахолка. Аппаратура
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 08.11.2010, 13:02
  4. Продам Gaui система стабилизации GU365, дёшево.
    от avi@tor в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 03.08.2010, 11:13
  5. Системы стабилизации
    от max815 в разделе Фото и видеосъемка, системы стабилизации
    Ответов: 16
    Последнее сообщение: 11.03.2010, 03:14

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения