Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 124 из 165 ПерваяПервая ... 114 122 123 124 125 126 134 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 4,921 по 4,960 из 6569

Создание собственной системы стабилизации

Тема раздела Квадрокоптеры. Общие вопросы в категории Квадрокоптеры и мультироторы; а чуть выше http://forum.rcdesign.ru/f123/thread...ml#post5074979 кино не вставляет?...

  1. #4921

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    а чуть выше http://forum.rcdesign.ru/f123/thread...ml#post5074979 кино не вставляет?

  2.  
  3. #4922

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    38
    Сообщений
    3,939
    Записей в дневнике
    22
    не, в том кино был негр спортивного сложения )

  4. #4923

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    то начальная и конечная точки не сошлись меньше чем на 100 метров
    Там, похоже, просто шаги считаются ? , неужели пройденное расстояние можно узнать "сложив" вычисленные кусочки, пройденные одной ногой ? не верю.... (если только с лошадиной ошибкой, а мы тут сантиметры пытаемся учесть...)

  5. #4924

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    38
    Сообщений
    3,939
    Записей в дневнике
    22
    проинтегрировав ускорение можно получить что угодно, хоть шаги, хоть расстояние. правда, только относительно начальной точки измерений.

  6.  
  7. #4925

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    проинтегрировав ускорение можно получить что угодно
    Вот в этом интегрировании как раз и вся загвоздка.. Скорость начинает "сходить с ума" при возникновении шумов (собственных,температурных, механических и пр.) и нет никакой информации с датчика ускорения чтоб обнулить или остановить рост интеграла, поэтому метод с аксель+ПИД+AB+баро фактически рассчитывает не расстояние, а коэфициент воздействия на систему..

  8. #4926

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    38
    Сообщений
    3,939
    Записей в дневнике
    22
    у нас маленькие ракеты сбивали маленькие самолеты на больших дистанциях во времена, когда к микросхемам прилагался ящик для переноски. на компьютерах, которые слабее и медленнее нынешних калькуляторов, летали на Венеру.

    так что перестаньте жаловаться на "шумы" и идите работать (с) ;)

  9. #4927

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    ракеты сбивали маленькие самолеты
    Согласен, но и датчики положения были сделаны мягко говоря по другой технологии и мягко говоря из других материалов...
    Тут же вопрос конкретный... есть пожелания ? советы ? (кроме идти.. и работать...)

  10.  
  11. #4928

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    38
    Сообщений
    3,939
    Записей в дневнике
    22
    конечно есть — использовать для измерения физ. величин специально созданные для этого датчики: глонасы, датчики воздушной скорости, ультразвуковые/лазерные дальномеры.

    вот по поводу жалобы, "нет никакой информации с датчика ускорения чтоб обнулить или остановить рост интеграла". я нигде не видел, чтобы показания акселя имели некий весовой коэф. "доверия", все берут его показания независимо от текущих пере-/недогрузок и "исправляют" результат с гиры. почему никто не "доверяет" акселю в моменты, когда измеренное им ускорение ~= G и не "слушает его совсем" когда там наизмеряли 4-8-16G?

  12. #4929

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    я нигде не видел, чтобы показания акселя имели некий весовой коэф.
    Кусочек рабочего кода двумя страницами выше:
    // By using CF it's possible to correct the drift of integrated accZ (velocity) without loosing the phase, i.e without delay
    vel = vel * 0.985f + baroVel * 0.015f;

    Обращаю внимание на то "vel" - скорость взятая именно с акселя (интеграл), а "baroVel" - скорость высчитанная из показаний барометра. Таким образом "капризный" интеграл от ускорения имеет основной вес и сглаживается непосредственно барометром...
    Метод работает, НО у MS5611 достигнут собственный дрейф в 10-15 см. и от акселя толку уже практически никакого, вся эта математическая каша не может дать более точного результата с меньшим шумом......
    Эту мысль я и озвучил, проделав эксперименты, а вовсе не "жаловался" на тяжелую жизнь .....

  13. #4930

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    38
    Сообщений
    3,939
    Записей в дневнике
    22
    вот о чем и речь. барометром "поправляем" ось Y модели взятую с акселя, которая была расчитана с гироскопа и "поправлена" акселем же. а то что аксель при любом измерении не равном G неправильно "поправляет" гироскоп забыли?

    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    у MS5611 достигнут собственный дрейф в 10-15 см
    почему вы считаете что это дрейф, а не атмосфера вокруг? ветер дунул, температура изменилась, влажность повысилась — вот и изменение давления на ровном месте.

  14. #4931

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    Эту мысль я и озвучил, проделав эксперименты, а вовсе не "жаловался" на тяжелую жизнь
    0.994 0.06 надо с коэфф баловаться, желательно постоянно в зависимости от прогноза(не гидрометцентра)... барометр нужен для коррекции если шум акселя в один бок... спрогнозировать датчик можно где-то с вероятностью разброса 68% если показания вышли за вероятность, то тупо уменьшать вес датчика - в конечном счёте если датчик нагло врёт - исключать из расчётов...

  15. #4932

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    при любом измерении не равном G неправильно "поправляет" гироскоп забыли?
    Чуток не так, коллега..,: за ускорение по оси Z принимается разница из "сырых" данных Z акселя и вектора G рассчитанного IMU, таким образом имеем "чистое" вертикальное ускорение при любом наклоне аппарата..
    А уж потом интегрируем его и получаем скорость..... а потом и расстояние (второй интеграл)..

    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    почему вы считаете что это дрейф,
    Точнее сказать - "шум", , во первых паспорт на 5611, во вторых очевидная вещь при наблюдении графика в динамике (пользуюсь Pithon_ом), какие могут быть сомнения ?
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    надо с коэфф баловаться,
    Так вот у меня получилось (?) что баловаться нет смысла, т.к. получить на выходе меньший "шум" чем просто с барометра не выходит.. (есть предположение что алгоритм был разработан для "дубовых" барометров)..

  16. #4933

    Регистрация
    07.04.2012
    Адрес
    Брянск
    Возраст
    29
    Сообщений
    1,674
    Записей в дневнике
    6
    эх блин.... приведу еще пример - маховий прошивка, там как раз основное по расчету высоты - аксель, лично у меня не раз было что держал одну высоту по 10-15 мин, причем не в висении, а в полете

  17. #4934

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от mataor Посмотреть сообщение
    маховий прошивка, там как раз основное по расчету высоты - аксель
    Нельзя ли на этот кусочек кода взглянуть ?? (для анализа)

  18. #4935

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    38
    Сообщений
    3,939
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    за ускорение по оси Z принимается разница из "сырых" данных Z акселя и вектора G рассчитанного IMU
    а IMU-то откуда данные берет? интегрирует гиру и исправляет ее дрейф показаниями акселя, которому можно доверять только когда он находится в покое.

    в OP когда-то мелькала эта фишка: гира интегрируется как обычно, но чем больше цифра с акселя отличается от 1G (в любую сторону), тем меньше он участвует в коррекции гиры. образно говоря, введен динамический "коэффициент доверия" примерно так:
    Код:
    len = accel.lenght()
    
    // 0 <= k <= 1
    if (len > G)
        k = G / len
    else
        k = len / G
    
    result.x = gyro_integrated.x*(1-k) + accel.x*k
    // и так далее
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    Точнее сказать - "шум"
    шум так шум.

    смотрю в даташит на MS5611, 24 бита, диапазон 10...1200 мбар, считаю разрешение — 0.000071 мбар.
    они пишут сначала 0.0024, затем через строчку 0.012, как так?

  19. #4936

    Регистрация
    07.04.2012
    Адрес
    Брянск
    Возраст
    29
    Сообщений
    1,674
    Записей в дневнике
    6
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    Нельзя ли на этот кусочек кода взглянуть ?? (для анализа)
    // apply CF with dynamic coefficient to keep the calculated altitude near real baro/sonar altitude
    uint16_t altDiff = abs(alt - EstAlt);
    dynK = 0.015f + ( ((altDiff > 100) && (EstAlt > 0)) ? (min(altDiff - 100, 500)/10000.0f) : 0.0f );
    alt = alt * (1.0f - dynK) + sensorAlt * dynK;
    это финишный кусок

  20. #4937

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    они пишут сначала 0.0024, затем через строчку 0.012, как так?
    Эт надо еще и в высоту пересчитывать, а там логарифмы и прочее...(лень) , короче, точность MS5611 меньше метра, это общепризнанный экспериментально доказанный факт, в отличие например от BMP85.. (тут погрубее)
    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    а IMU-то откуда данные берет?
    В нашем случае это не важно, главное что на выходе мы имеем "приличный" вектор G ("гира рулит"), который и нужно вычесть из оси Z акселя... Да, так и получается, сначала Z-acs участвует в коррекции гиры в IMU, а потом из нее же и вычитается полученное G..


    Цитата Сообщение от mataor Посмотреть сообщение
    baro/sonar
    Смущает сие... (мы о баро/аксель ведем речь)

  21. #4938

    Регистрация
    07.04.2012
    Адрес
    Брянск
    Возраст
    29
    Сообщений
    1,674
    Записей в дневнике
    6
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    Смущает сие... (мы о баро/аксель ведем речь)
    не смущайтесь - сие только при включении сонара, который подмешивается к баро

  22. #4939

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от mataor Посмотреть сообщение
    это финишный кусок
    Из представленного кода понял, что как раз используется плавающий коэфициент с предсказанием и одновременным ограничением диапазона.. К сожалению неясно как считается сам "alt" и "EstAlt".., буду "копать" источники...

  23. #4940

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    c 0.46 GPS в удержании высоты не учавствует

  24. #4941

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8

  25. #4942

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    GPS в удержании высоты не учавствует
    Я так понял (из собственных экспериментов в полете) что GPS надежно и правильно выдает только координаты, остальные показания (высота, азимут, скорость) в разные непонятные промежутки времени могут произвольно скакануть как угодно.., нужно сильно поломать голову чтоб исключить такие ситуации..
    Короче придется мне все ж магнитометр то возвращать на плату - он хотя бы стабильный, наверно замахнусь на BMX055.

  26. #4943

    Регистрация
    26.12.2011
    Адрес
    Киров
    Возраст
    32
    Сообщений
    156
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Сергей, а можно в двух словах, что там ?
    А то кроме линии, идущей за курсором, пока ничего не понятно.

  27. #4944

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Там специально входной шум задан - дабы прицел сбить точь та же байда что и в курсе...

    X-Axis Random Noise: Y-Axis Random Noise: - это шум...

  28. #4945

    Регистрация
    26.12.2011
    Адрес
    Киров
    Возраст
    32
    Сообщений
    156
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Там специально входной шум задан - дабы прицел сбить точь та же байда что и в курсе...

    X-Axis Random Noise: Y-Axis Random Noise: - это шум...
    Ну да, с этим разобрался уже.
    Кстати, если в первой матрице вместо 0.2 поставить 0.11, то будут точнее показания.
    А вот изменение коэффициентов во 2-й матрице ни на что не влияет, что странно.
    Основная проблема со всеми этими фильтрами в том, что не показывается каким образом получить эти самые матрицы. А дают уже готовые по принципу "вот вам матрицы - поиграйтесь с коэффициентами".
    Ну поигрались, а дальше что, как на практике применить, имея конкретные датчики?

    Взять тот же курс, который сейчас преподает TUM. В начале курса была надежда на то, что они взяв конкретный аппарат (Ar. Drone) на его примере расскажут как получить мат. модель, как получить матрицы состояний и т.д. А они выдают общую информацию по каждой теме и все.

  29. #4946

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от Geniok Посмотреть сообщение
    А вот изменение коэффициентов во 2-й матрице ни на что не влияет
    а она не используется
    c = [0, 0, 0, 0] ← control vector (not used here)

  30. #4947

    Регистрация
    26.12.2011
    Адрес
    Киров
    Возраст
    32
    Сообщений
    156
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    а она не используется
    Тогда понятно, видимо глазами пропустил эту строчку.

  31. #4948

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Вольный перевод:
    Пять матриц были настроены на работу в этой симуляции. А - матрица перехода к глобальным координатам. Эта матрица влияет на вектор измерения. В - это матрица контроля . Эта матрица влияет на векторное управление (неиспользованные в этой симуляции). Н - матрица измерений(координаты скорости). Эта матрица влияет на K (Регулятор Калмана ). Q - является матрицей неопределённостей. Эта матрица подразумевает процесс шума ковариации. R - является матрицей собственных шумов датчиков. Эта матрица означает, погрешность измерения ковариации, на основе количества шума датчика. В данной модели, Q и R являются константами, но в некоторых реализациях фильтра Калмана может корректировать их в процессе выполнения.
    вот книжка по которой лекция сделана http://probabilistic-robotics.inform...urg.de/fig.pdf
    Последний раз редактировалось SergDoc; 12.06.2014 в 17:38.

  32. #4949

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    вот книжка по которой лекция сделана http://probabilistic-robotics.inform...urg.de/fig.pdf
    Название файла, само за себя говорящее ))))

  33. #4950

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    жилище индейцев - фигвам )))))

  34. #4951

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,290
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    вот книжка по которой лекция сделана http://probabilistic-robotics.inform...urg.de/fig.pdf
    промахнулся чутка... это дополнение к книге... саму книгу нужно покупать или "поискать"...

    http://www.probabilistic-robotics.org/

    Цитата Сообщение от Sir Alex Посмотреть сообщение
    Название файла, само за себя говорящее ))))
    зря, крутая книга и автор Sebastian Thrun, один из создателей гугло-мобилей...
    надеюсь прочту когда нить

    upd: один из его курсов кстати https://www.udacity.com/course/cs271
    Последний раз редактировалось mahowik; 12.06.2014 в 20:49.

  35. #4952

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Зато картинко много, а текста нет )))))

  36. #4953
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    43
    Сообщений
    952
    Книжки четать тут мало кто станет. Тут код подавай для копипастинга. А потом мегатема рождается типа "Йа все сделал правильно, а чета не летаеть".

  37. #4954

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,460
    Записей в дневнике
    8
    Вводим санкции: Недовольным мегатемой, Слонимская тушенка не продаётся...

  38. #4955
    Забанен
    Регистрация
    12.01.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    43
    Сообщений
    952
    Только не тушенку! Йа готоф признать свои ашыпки.

  39. #4956

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,920
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от mataor Посмотреть сообщение
    dynK = 0.015f + ( ((altDiff > 100) && (EstAlt > 0)) ? (min(altDiff - 100, 500)/10000.0f) : 0.0f );
    со своим "врожденным" VB я в шоке от некотрых сишных форм записи ))
    это
    if (((altDiff > 100) && (EstAlt > 0)))
    {dynK = 0.015f + min(altDiff - 100, 500)/10000.0f);}
    else
    {dynK = 0.015f);}
    ?

  40. #4957

    Регистрация
    14.02.2012
    Адрес
    Бийск
    Возраст
    37
    Сообщений
    202
    del

  41. #4958

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    со своим "врожденным" VB я в шоке от некотрых сишных форм записи ))
    Да, верно.

  42. #4959

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от alexeykozin Посмотреть сообщение
    со своим "врожденным" VB я в шоке от некотрых сишных форм
    Эх, найти бы кого, кто мог бы рассказать как GUI под винду делать.... Прошивка почти готова, но набралась куча переменных (ПИДы, триммеры, реверсы, и прочее) которые надо как то оперативно менять, желательно прям в поле. Была мысль на флеш *.txt файл писать, но тоже темный лес...

  43. #4960

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,920
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    Эх, найти бы кого, кто мог бы рассказать как GUI под винду делать....
    есть стандартные гуи под леталки
    работают по протоколу mavlink
    для ардуино (а это практически с++) есть библиотеки и примеры использования
    одна из популярных программ mission planner но есть еще масса всяких втч под винду под андроид и линукс
    по мавлинку можно менять параметры настроек и получать телеметрийные данные системы - горизонт,ускорения, мишенпланнер позволяет смотреть как в цифрах так и визуально в HUD , строить диаграммы и многое другое.
    вобщем штука неплохая рекомендую обратить внимание

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Система стабилизации гиро+акселерометр
    от Фантомас в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 32
    Последнее сообщение: 25.01.2011, 14:47
  2. Продам Продам Клона Trex 450SEV2 + Аппаратура + Запчасти+ система стабилизации RTF
    от omegapraim в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 12.01.2011, 18:16
  3. Продам Трёхосевую систему стабилизации Turnigy V-Bar 600
    от avi@tor в разделе Барахолка. Аппаратура
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 08.11.2010, 13:02
  4. Продам Gaui система стабилизации GU365, дёшево.
    от avi@tor в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 03.08.2010, 11:13
  5. Системы стабилизации
    от max815 в разделе Фото и видеосъемка, системы стабилизации
    Ответов: 16
    Последнее сообщение: 11.03.2010, 03:14

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения