Создание собственной системы стабилизации
Вольный перевод:
Пять матриц были настроены на работу в этой симуляции. А - матрица перехода к глобальным координатам. Эта матрица влияет на вектор измерения. В - это матрица контроля . Эта матрица влияет на векторное управление (неиспользованные в этой симуляции). Н - матрица измерений(координаты скорости). Эта матрица влияет на K (Регулятор Калмана ). Q - является матрицей неопределённостей. Эта матрица подразумевает процесс шума ковариации. R - является матрицей собственных шумов датчиков. Эта матрица означает, погрешность измерения ковариации, на основе количества шума датчика. В данной модели, Q и R являются константами, но в некоторых реализациях фильтра Калмана может корректировать их в процессе выполнения.
вот книжка по которой лекция сделана …informatik.uni-freiburg.de/fig.pdf
вот книжка по которой лекция сделана probabilistic-robotics.inform...urg.de/fig.pdf
Название файла, само за себя говорящее ))))
жилище индейцев - фигвам )))))
вот книжка по которой лекция сделана probabilistic-robotics.inform...urg.de/fig.pdf
промахнулся чутка… это дополнение к книге… саму книгу нужно покупать или “поискать”…
www.probabilistic-robotics.org
Название файла, само за себя говорящее ))))
зря, крутая книга и автор Sebastian Thrun, один из создателей гугло-мобилей…
надеюсь прочту когда нить 😃
upd: один из его курсов кстати www.udacity.com/course/cs271
Зато картинко много, а текста нет )))))
Книжки четать тут мало кто станет. Тут код подавай для копипастинга. А потом мегатема рождается типа “Йа все сделал правильно, а чета не летаеть”.
Вводим санкции: Недовольным мегатемой, Слонимская тушенка не продаётся…
Только не тушенку! Йа готоф признать свои ашыпки.
dynK = 0.015f + ( ((altDiff > 100) && (EstAlt > 0)) ? (min(altDiff - 100, 500)/10000.0f) : 0.0f );
со своим “врожденным” VB я в шоке от некотрых сишных форм записи ))
это
if (((altDiff > 100) && (EstAlt > 0)))
{dynK = 0.015f + min(altDiff - 100, 500)/10000.0f);}
else
{dynK = 0.015f);}
?
del
со своим “врожденным” VB я в шоке от некотрых сишных форм записи ))
Да, верно.
со своим “врожденным” VB я в шоке от некотрых сишных форм
Эх, найти бы кого, кто мог бы рассказать как GUI под винду делать… Прошивка почти готова, но набралась куча переменных (ПИДы, триммеры, реверсы, и прочее) которые надо как то оперативно менять, желательно прям в поле. Была мысль на флеш *.txt файл писать, но тоже темный лес…
Эх, найти бы кого, кто мог бы рассказать как GUI под винду делать…
есть стандартные гуи под леталки
работают по протоколу mavlink
для ардуино (а это практически с++) есть библиотеки и примеры использования
одна из популярных программ mission planner но есть еще масса всяких втч под винду под андроид и линукс
по мавлинку можно менять параметры настроек и получать телеметрийные данные системы - горизонт,ускорения, мишенпланнер позволяет смотреть как в цифрах так и визуально в HUD , строить диаграммы и многое другое.
вобщем штука неплохая рекомендую обратить внимание
qgroundcontrol.org
Классная станция - баловался с родным ПО PX4 - думаю для самостоятельного проекта возьму…
вобщем штука неплохая рекомендую обратить внимание
Понятно - вещь вкусная, но как то сразу пугает его сложность (зато универсальность)…
Эт надо, как говорится, “под настроение” попробовать вкурить… мне в принципе не нужны всякие “красотульки” и прочее оформление (делаю то для себя), достаточно было бы просто текстового формата типа “название параметра-> значение”, в идеале просто файл на SD карте с конфигурацией которая при запуске инициализирует плату… - очень удобно считаю… даже шнуры никакие не нужны и опять же можно иногда и без ноутбука в поле поехать…
(жаль что на переменных резисторах такое не получится, а то б я сделал 😃)
Можно написать в Builder c++, пишется просто и быстро из компонент , куча примеров в инете. Большую GUI на нем не очень удобно писать, а всякие мелкие проги для отладки самое то.
To oleg70 - почему на крутилках не получится? Это мегаудобно на самом деле в период экспериментов-отладки.
Builder c++
Давным давно пробовал эту штуку освоить, даже что то получалось, даже где то диск был, помню что тема достаточно обширная…
почему на крутилках не получится?
Это штук 20 минимум надо ставить, 3x3 ПИДы + автопилотные настройки для самоля по каждому каналу… страшно представить что выйдет 😃, да и тупо АЦП каналов не хватит…
Если только подумать об отдельном “блоке настройки” на разъеме со своим процем и ЖК экраном, типа “подкрутил-всунул-прошил” но как то все коряво это… нету пока мыслей…
Если только подумать об отдельном “блоке настройки” на разъеме со своим процем и ЖК экраном, типа “подкрутил-всунул-прошил” но как то все коряво это… нету пока мыслей…
в вие подключается i2c led и стиками настраивается…
В размышлениях (пока на улице дождь и ветер) склоняюсь всеж к варианту с SD, было бы удобно с нее загружать не только настройки параметров но и сам режим работы платы (самолет/коптер и т.д.), заодно при таком варианте сама flash контроллера не будет изнашиваться (предел то есть всеж…), надо видимо дождаться “музы” и освоить как положено какой нибудь FatFS, сделать загрузчик… по моему неплохо (?).
Не надо ничего изучать.www.sparkfun.com/products/9530