Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 129 из 165 ПерваяПервая ... 119 127 128 129 130 131 139 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 5,121 по 5,160 из 6569

Создание собственной системы стабилизации

Тема раздела Квадрокоптеры. Общие вопросы в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Сообщение от strizhmax И чем нам это поможет? Насколько я понял: управление+видео+телеметрия+все в одном цифровом канале - получается всем... (Нет?)...

  1. #5121

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от strizhmax Посмотреть сообщение
    И чем нам это поможет?
    Насколько я понял: управление+видео+телеметрия+все в одном цифровом канале - получается всем... (Нет?)

  2.  
  3. #5122

    Регистрация
    22.01.2014
    Адрес
    Москва
    Возраст
    36
    Сообщений
    234
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    все в одном цифровом канале
    И имя этому каналу.......... WiFi.

    Интереснее выглядит полет FPV в их осполнении. Самолет в Питере, а рулят из Москвы.

  4. #5123

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от strizhmax Посмотреть сообщение
    Интереснее выглядит полет FPV в их осполнении. Самолет в Питере, а рулят из Москвы.
    оооочень медленный самолет ))) Тут в самолетной ветке многие не могут через мёбиус смотреть, где задержка до 10 мсек. А что можно сказать про инет-видео?

  5. #5124

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    А что можно сказать про инет-видео?
    У них H.264 сжатие на борту, в принципе 1080р получается реальным..
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    многие не могут через мёбиус смотреть
    Ды понятно что свои минусы есть(я же писал "типа этого"), но сам концепт заслуживает уважения. (жаль что там плата 10 слоев и моу ЛУТ не прокатит, а тоб сделал )

  6.  
  7. #5125

    Регистрация
    10.12.2013
    Адрес
    Люберцы
    Возраст
    33
    Сообщений
    168
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    (жаль что там плата 10 слоев и моу ЛУТ не прокатит, а тоб сделал )
    надо 10 ЛУТов, метализировать отверстия и под пресс )))).

  8. #5126

    Регистрация
    03.10.2014
    Адрес
    Замкадье
    Возраст
    29
    Сообщений
    7
    Скажите пожалуйста, измерял ли кто-нибудь как сильно вибрация влияет на работу ahrs? Интересно именно после всяких фильтров.
    Смотрю все ролики на ютубе и там вроде контроллер прикручен намертво к раме квадрика.
    При этом все летает, все стабилизируется.
    У меня же какая-то хрень происходит: на столе – стучу, кручу – показывает достаточно аккуратно.
    А на раме с запущенными двигателями – вертикаль «волчком ходит».
    Вибрирует ощутимо, и пока не придумал как её сильно погасить (жду балансир для пропеллеров из китая).
    Может это я что-то накодил не то?

  9. #5127

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от Astellar Посмотреть сообщение
    Может это я что-то накодил не то?
    Может... rual где-то тут кино кидал жестко контроллер прикручен... у меня тоже контроллер жестко на раме работает как с DSM так и с EKF нормально.... ДУС не боятся вибраций, вибраций боится акселерометр - вывод: больше доверия ДУС... т.е. в краткосрочной перспективе работают ДУС, в долгосрочной - аксель (грубо коррекция уплывания ДУС)

  10.  
  11. #5128

    Регистрация
    03.10.2014
    Адрес
    Замкадье
    Возраст
    29
    Сообщений
    7
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    больше доверия ДУС...
    Вроде так и есть... Проверю еще раз все параметры...

    Спасибо.

  12. #5129

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от Astellar Посмотреть сообщение
    и пока не придумал как её сильно погасить
    Пусть "ходит".., так и должно быть.., для стабилизации она не используется, там крен и тангаж нужен..
    Цитата Сообщение от Astellar Посмотреть сообщение
    Может это я что-то накодил не то?
    В AHRS надо только Kp и Ki немного подобрать, если углы уже показывает правильно , ошибиться в принципе негде...

  13. #5130

    Регистрация
    24.04.2013
    Адрес
    Октябрьский
    Возраст
    28
    Сообщений
    290
    Добрый день.
    Не могу найти формулу компенсации магнитометра по акселерометру.
    Не подкинете методику?
    Спасибо

  14. #5131

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от k0der Посмотреть сообщение
    Не могу найти формулу компенсации магнитометра по акселерометру.
    Странная какая то постановка ) Что можно компенсировать в компасе акселем?

    В магнитометре смещение осей компенсируется по мин/макс значениям.

  15. #5132

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от k0der Посмотреть сообщение
    Не могу найти формулу компенсации магнитометра по акселерометру.
    xh=MX * cos(Pitch) - MZ * sin(Pitch);
    yh=MX *sin(Pitch)*sin(-Roll) + MY * cos(-Roll)-MZ*sin(-Roll)*cos(Pitch);

    Azimut=atan2(yh,xh)*TooGRD;

    if(Azimut<0){Azimut=360+Azimut;}

    где

    TooGRD - константа перевода из радиан в градусы

    Надо только знаки Pitch и Roll правильно подобрать, в зависимости от физического расположения сенсоров, и будет азимут с компенсацией наклонов. (если об этом речь была(?))...

  16. #5133

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    (если об этом речь была(?))...
    это главный вопрос! )) ... и тема акселя не раскрыта.

    Да ещё... формула вроде из одного известного алгоритма. Олег, как она в перевернутом состоянии себя чувствует?

  17. #5134

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    ... и тема акселя не раскрыта
    Откуда и как получать углы крена и тангажа - это по желанию, я например, себе взял "честные" углы по расчетам IMU (гира+аксель), а потом их использовал для коррекции магнитометра и получения угла направления...
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    как она в перевернутом состоянии себя чувствует?
    вроде "как положено"..., типа: перевернул - "полетел обратно", правда при углах близких к 90 гр. наблюдается приличный дрейф (видимо свойство cos/sin)..., а так, свои 3-5 градусов точности вполне достижимы..

  18. #5135

    Регистрация
    24.04.2013
    Адрес
    Октябрьский
    Возраст
    28
    Сообщений
    290
    добрый день. а есть код для ардуины, который на выходе выдает все углы? (компас, наклон) соотвественно с компесацией

  19. #5136

    Регистрация
    07.04.2012
    Адрес
    Брянск
    Возраст
    29
    Сообщений
    1,674
    Записей в дневнике
    6
    мультивий

  20. #5137

    Регистрация
    24.04.2013
    Адрес
    Октябрьский
    Возраст
    28
    Сообщений
    290
    нашел проект DIY_Headtracker
    исходники както более понятны.
    за, против?

  21. #5138
    ssh
    ssh вне форума

    Регистрация
    18.10.2013
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    32
    Сообщений
    165
    Немного не по теме, но тут эксперты собрались. Вопрос простой, можно ли использовать CC3D (или ардупилот) с коптером на щеточных моторах? Вместо регулей - мосфеты, но главное - прошивка. Я так подозреваю, что можно, раз уж это открытые проекты. Вроде как сигналы на ESC идут немного другие, чем ипользуются для щеточных моторов. Вопрос простоты внесения требуемых изменений в код прошивки, если таковые потребуются.

  22. #5139

    Регистрация
    07.04.2012
    Адрес
    Брянск
    Возраст
    29
    Сообщений
    1,674
    Записей в дневнике
    6
    легко. так как ppm сигнал изначально делается шимом

  23. #5140

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    38
    Сообщений
    3,939
    Записей в дневнике
    22
    на таких моторах PWM, а не PPM. не нужно трогать CC (или ардупилот), нужны просто регули для коллекторников (если речь идет про двупроводные моторы).

  24. #5141
    ssh
    ssh вне форума

    Регистрация
    18.10.2013
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    32
    Сообщений
    165
    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    на таких моторах PWM, а не PPM. не нужно трогать CC (или ардупилот), нужны просто регули для коллекторников (если речь идет про двупроводные моторы).
    Странно, я думал сигнал там отличается только частотой. И на ESC-ах всегда указывают почему-то PWM, а не PPM. На коптере 2-х проводные моторы. Померил частоту сигнала, идущего на них - в районе 3,75кГц.
    Контроллеров подходящих не встречал, да и это уж слишком, по-моему.

  25. #5142

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    38
    Сообщений
    3,939
    Записей в дневнике
    22
    моторы управляются не частотой, а скважностью.
    что именно "слишком" — не понял.

  26. #5143
    ssh
    ssh вне форума

    Регистрация
    18.10.2013
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    32
    Сообщений
    165
    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    что именно "слишком"
    Ну у обычного ESC вроде бы задача обрабатывать входящий сигнал и на его основе управлять тремя фазами. Что из себя может представлять контроллер щеточным 2х проводном движком я как-то смутно представляю (в плане стыковки с полетным контроллером). Если только конвертор PPM to PWM, но врядли такие существуют, а если и существуют, то это большая редкость.

    да, почитал про PPM, вроде стало понятно, в чем различие. Но как его преобразовать не программным путем в PWM, я не представляю
    Последний раз редактировалось ssh; 09.11.2014 в 19:36.

  27. #5144

    Регистрация
    11.05.2008
    Адрес
    Великий Новгород
    Возраст
    38
    Сообщений
    3,939
    Записей в дневнике
    22
    ну, с "просто регулями" я, конечно, погорячился. мелких и доступных, действительно, в широкой продаже не наблюдается.

    но если вопрос только в программной части, т. е. сам драйвер уже есть и он ждет не дождется готового PWM на входе, то все проще. в GSC нужно сделать что-то вроде:
    1) ActuatorSettings —> ChannelUpdateFreq для выбранных каналов выставить в 4 кГц, к примеру
    2) на закладке Outputs для этих же каналов задать минимум и максимум как 0 и 250 мкс

    вроде бы CC и его потомки работают минимум с микросекундами, поэтому для увеличения разрешения нужно снижать частоту, 2 кГц позволит задать 500 промежуточных значений, а 8 кГц — всего 125.

  28. #5145
    ssh
    ssh вне форума

    Регистрация
    18.10.2013
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    32
    Сообщений
    165
    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    то все проще. в GSC нужно сделать что-то вроде:
    Отлично. Это мне и нужно было узнать.
    Цитата Сообщение от HikeR Посмотреть сообщение
    2 кГц позволит задать 500 промежуточных значений, а 8 кГц — всего 125.
    Это и есть ActuatorSetting —> ChannelUpdateFreq?
    Что касается драйверов, то на штатном контроллере используются сдвоенные n-канальные мосфеты, по 1му на канал, насколько мне удалось разобраться. Точно такие же нашел в продаже.

  29. #5146

    Регистрация
    03.10.2014
    Адрес
    Замкадье
    Возраст
    29
    Сообщений
    7
    Цитата Сообщение от ssh Посмотреть сообщение
    Вопрос простоты внесения требуемых изменений в код прошивки, если таковые потребуются.
    Не уверен, что ардупилот позволит "из коробки" управлять щеточными двигателями (особенно если вы сами хотите делать "контроллер")
    Но внесение изменений там в любом случае достаточно простое - благо система поделена очень хорошо на модули.
    Самый влоб - это переписать HAL для RC out - именно через него идут управляющие команды на есц.
    https://github.com/diydrones/ardupil...utput_APM1.cpp

  30. #5147
    ssh
    ssh вне форума

    Регистрация
    18.10.2013
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    32
    Сообщений
    165
    Спасибо, все-таки предпочел CC3D. Главным образом, из-за цены.
    Однако, есть один момент, я хоть и нашел точно такие же мосфеты, как на штатном полетном, но также нашел почти такие же, но чуть дешевле, и с чуть меньшим сопротивлением открытого канала, и выходы разведены удобней. Только смущает входная емкость затвора в 2400пф, что в 2-е превышает аналогичную емкость штатной пары. Не знаю, может ли это вообще создать какие-то проблемы выходам CC3D. По идее, он ведь может управлять и сервами напрямую, или я ошибаюсь?

    токи там небольшие. Питается коптер от 2S. Штатный мосфет по даташиту держит 7А продолжительно, т. е. в паре на канал это 14А.

  31. #5148

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от ssh Посмотреть сообщение
    Только смущает входная емкость затвора в 2400пф, что в 2-е превышает аналогичную емкость штатной пары. Не знаю, может ли это вообще создать какие-то проблемы выходам CC3D. По идее, он ведь может управлять и сервами напрямую, или я ошибаюсь?
    очень правильно смущает, прямым соединением контроллера и КМОПа вы вряд ли получите нормальный ШИМ, нужно будет ставить драйвер КМОП-вентеля, хотя есть ключи со встроенным драйвером ТТЛ. Сервы не из этой темы, внутри сервы контроллер, он отлично понимает и сопрягается с выходом полетника.

  32. #5149
    ssh
    ssh вне форума

    Регистрация
    18.10.2013
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    32
    Сообщений
    165
    На штатном полетном контроллере этого квадра затворы мосфетов соединяются с PWM- выходами МК лишь через резистор 100 Ом. Дополнительно, затвор с землей соединен через 10к.

    В даташите по его МК, 35mA макс. на выход. Что-то не могу найти, какой МК стоит на CC3D

    Те мосфеты имеют типовое пороговое напряжение открытия канала 0,8В, а на те, что я к сожалению уже успел заказать, 1,8В. Наверное, это тот самый параметр, относящийся к ТТЛ уровням (в данном случае)?

    Вот черт. Отменить тогда заказ чтоли.
    Последний раз редактировалось ssh; 11.11.2014 в 11:50.

  33. #5150

    Регистрация
    07.04.2012
    Адрес
    Брянск
    Возраст
    29
    Сообщений
    1,674
    Записей в дневнике
    6
    35 макс - это на данну ножку, с учетом что остальные выходы порта отключены, причем это - втекающий ток (ножка в 0), а вот вытекающий - значительно ниже
    по открытию - нужн смотреть даташит, нужны мосфеты с работой от 2,8в лучше всего.
    про ттл уровни - это немного другое - обычные полевики управляются напряжением (но небходим достаточный ток для заряда емкости затвора, кстати резистор ставят для ограничения скачка этого тока чтобы не спалить вывод контролера, а резистор на землю - для гарантированного разряда затвора и выключения полевика). а есть со встроенной логикой,которая работает по лог.уровню (0-1) и обеспчивает номинальный ток, но такие сложно найти мелкго размера на норм ток и адекватной цены

  34. #5151
    ssh
    ssh вне форума

    Регистрация
    18.10.2013
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    32
    Сообщений
    165
    Цитата Сообщение от mataor Посмотреть сообщение
    нужны мосфеты с работой от 2,8в лучше всего.
    я заказал с 1,8В (против 0,8 у штатного), но это, как понимаю, минимальное напряжение открытия канала, то есть, если там будет хорошая нагрузка, то для нормального открытия канала такого напряжения может оказаться недостаточно?

  35. #5152

    Регистрация
    15.06.2011
    Адрес
    Ростов-на-Дону
    Возраст
    45
    Сообщений
    867
    Тут вопрос не только в самом факте открытия мосфета , но и в том насколько он открылся , и как быстро он это сделал ...
    Сопротивнете в открытом состоянии указывается в документации для определенного напряжения на затворе(и это нужно учтывать) , и чем оно меньше тем больше сопротивление , соответственно тем больше будет греться ...
    от скорости отпирания/запирания будет зависеть сколько мосфет будет в пограничном состоянии , когда ток уже/еще течет а сопротивление еще/уже очень велико (опять же потери) ... так что драйверы мосфетов придумали не не просто так , от нефиг делать ...

  36. #5153

    Регистрация
    07.04.2012
    Адрес
    Брянск
    Возраст
    29
    Сообщений
    1,674
    Записей в дневнике
    6
    Цитата Сообщение от ssh Посмотреть сообщение
    то для нормального открытия канала такого напряжения может оказаться недостаточно?
    даташит. там в конце все графики есть.

    Цитата Сообщение от Gapey Посмотреть сообщение
    так что драйверы мосфетов придумали не не просто так , от нефиг делать ...
    знаем, да и весь мир... но лень матушка и экономия заставляют обходится без них

  37. #5154

    Регистрация
    15.06.2011
    Адрес
    Ростов-на-Дону
    Возраст
    45
    Сообщений
    867
    Цитата Сообщение от mataor Посмотреть сообщение
    знаем, да и весь мир... но лень матушка и экономия заставляют обходится без них
    можно и без драйверов , но только до определенного предела ... дальше физика берет свое ...
    радует то что появляется все больше мосфетов сразу с драйвером в одном флаконе ...
    у техаса появилисЪ даже полумосты с одним теплоотводом на пузе , что значительно облегчает разводку (раньше их было аж три) ... нада будет закупить и попробовать через них движки покрутить ( они изначально заточены под многофазные dc-dc ) ...

  38. #5155

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от Gapey Посмотреть сообщение
    у техаса появилисЪ даже полумосты с одним теплоотводом на пузе
    оне жеж вроде ИГБТ и на напряжение высокае?

  39. #5156
    ssh
    ssh вне форума

    Регистрация
    18.10.2013
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    32
    Сообщений
    165
    Цитата Сообщение от Gapey Посмотреть сообщение
    так что драйверы мосфетов придумали не не просто так , от нефиг делать ...
    Да я не спорю. А то еще и оптопару добавить. Но если ничего при этом не спалится и сильно не перегреется, то почему бы и нет. Тем более, на шатном контроллере того квадра, все именно так и работает - мосфет да пара резюков.
    Вот теперь еще об оптопарах вспомнил. Т. к. движки через мосфеты будут подключены напрямую к питанию, а микроконтроллер врядли питается тем же напряжением, есть ли необходимость в оптопаре, или итак ничего не папалится? В штатном оно так, но прокатит ли на CC3D, вопрос.

  40. #5157

    Регистрация
    07.04.2012
    Адрес
    Брянск
    Возраст
    29
    Сообщений
    1,674
    Записей в дневнике
    6
    категорически нет. оптопара имеет свое быстродействие, и будет вносить доп задержку + доп время выключения=нагрев

  41. #5158

    Регистрация
    15.06.2011
    Адрес
    Ростов-на-Дону
    Возраст
    45
    Сообщений
    867
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    оне жеж вроде ИГБТ и на напряжение высокае?
    нет , не ИГБТ а именно полумосты на мосфетах ... изначально заточены на DC-DC BUCK многофазные с синхронным выпрямлением , например питание процессора в ноуте ... нужны два питания для логики драйвера 3-5 вольт и силовое 12-20 вольт ... на выходе до 20 ампер ...
    Цитата Сообщение от ssh Посмотреть сообщение
    Да я не спорю. А то еще и оптопару добавить.
    Цитата Сообщение от mataor Посмотреть сообщение
    категорически нет. оптопара имеет свое быстродействие, и будет вносить доп задержку + доп время выключения=нагрев
    оптопара нужна достаточно быстрая , заточенная под развязку скоростных интерфейсов ...
    из доступного можно попробовать 6n137 (на RS485 на скорости 250к работает замечательно) , заодно мосфеты будут отпираться 5 вольтами (там ТТЛ на выходе)...

  42. #5159

    Регистрация
    10.12.2013
    Адрес
    Люберцы
    Возраст
    33
    Сообщений
    168
    щас и драйвера есть опторазвязанные, ssh Вы бы схемку нарисовали как видете этот регулятор, хотя бы структурную. Мотор через редуктор на винт работать будет?

  43. #5160
    ssh
    ssh вне форума

    Регистрация
    18.10.2013
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    32
    Сообщений
    165
    Да собственно, коптер то "фабричный". На штатном полетном контроллере его стоят мосфеты AO9926B (Vgs threshold 0.8V), которые через резисторы на 100 Ом подключены к выводам МК, откуда и идет управляющий ШИМ. Дополнительно, затворы мосфетов подключены через резисторы 10 кОм к земле. Я же хочу штатный полетник заменить на CC3D, с повторением этой схемы питания движков.

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Система стабилизации гиро+акселерометр
    от Фантомас в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 32
    Последнее сообщение: 25.01.2011, 14:47
  2. Продам Продам Клона Trex 450SEV2 + Аппаратура + Запчасти+ система стабилизации RTF
    от omegapraim в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 12.01.2011, 18:16
  3. Продам Трёхосевую систему стабилизации Turnigy V-Bar 600
    от avi@tor в разделе Барахолка. Аппаратура
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 08.11.2010, 13:02
  4. Продам Gaui система стабилизации GU365, дёшево.
    от avi@tor в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 03.08.2010, 11:13
  5. Системы стабилизации
    от max815 в разделе Фото и видеосъемка, системы стабилизации
    Ответов: 16
    Последнее сообщение: 11.03.2010, 03:14

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения