Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 134 из 165 ПерваяПервая ... 124 132 133 134 135 136 144 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 5,321 по 5,360 из 6569

Создание собственной системы стабилизации

Тема раздела Квадрокоптеры. Общие вопросы в категории Квадрокоптеры и мультироторы; сергей, многие просят схему. я понимаю что копирайты, но очень сложно "творить" даже не имея под рукой куда какие пины ...

  1. #5321

    Регистрация
    15.09.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    45
    Сообщений
    5,934
    Записей в дневнике
    22
    сергей, многие просят схему.
    я понимаю что копирайты, но очень сложно "творить" даже не имея под рукой куда какие пины
    можно я выложу хотябы отдельно sch без разводки платы или в pdf?

  2.  
  3. #5322

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    А чё Макс не сказал? я ж давал для выкладки схему и сборочный в ПДФ... Да и смысла схему прятать нет - всё в коде видно, герберы другое дело - нечего плодить халяву....
    Парадокс, я сейчас в состоянии полностью повторить OP REVO, практически по памяти (а вы знаете что они 2-х версий?), но мне это ни к чему, а без герберов чёт я не видел "левых" в продаже...

  4. #5323

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    Предлагаю совместные усилия в этом направлении, обмен опытом так сказать..
    Не вопрос, предлагаю обсуждать общетеретические вопросы прямо здесь, а отдельные частные вопросы через личку или мыло.
    В данный момент у меня проблема с "глубоким" скрещиванием акселя и абсолютных датчиков координат (барик+ ГПС). Под глубоким слиянием я понимаю прямое объединение кинематических параметров ЛА (ускорения, скорости, координат) от акселя через ВЧ фильтр и ГПС+барик через НЧ.
    Вычисление идёт встречно ускорение акселя-> скорость ИНС-> координата ИНС; координаты ГПС+барик -> скорость ГПС+барик. Потом скорости и координаты объединяются через фильтр.
    Всё в принципе работает, но не правильно работает интегральная корректировка горизонта.. У меня получается положительная обратная связь, чем больше разгоняется ЛА тем больше наклоняется горизонт в противоположную сторону, а стабилизатор наклоняет его в сторону вектора скорости.

    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    "Бандой" работать, конечно удобней, но на одном железе и в одной среде ибо, что работает в gcc, кеил может убить при оптимизации, ну и сами понимаете, что 407-й и 427-й камень вроде из одного теста а работают не совсем одинаково тот же SDOI...
    Я пока вижу работу "банды" исключительно в обмене идеями на уровне принципов и математики, хотя в обмене "принципиальным" кодом тоже проблем не вижу. У меня например железо и алгоритмы полностью разделены, есть небольшой АПИ.

  5. #5324

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Под глубоким слиянием я понимаю
    Замысел нехилый... Насколько я понял, (такие вещи лучше воспринимаются в виде блок-схемы) сразу "бросается в глаза" явная "закольцовка": аксель>скорость>координаты и ГПС.координаты>скорость (?),
    не понял - "кто кого" корректирует... (параметры одновременно корректируются что ль ??)

  6.  
  7. #5325

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Да никто никого не корректирует, не совсем правильное слово, система сама себя должна корректировать, а вот как? другой вопрос, аксель в краткосрочной перспективе, ЖПС и баро в долгосрочной...

  8. #5326

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Да никто никого не корректирует
    А как же фраза:
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Вычисление идёт встречно
    ??

    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    система сама себя должна корректировать
    "система" - это есть: координаты, скорость, высота...

  9. #5327

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    не понял - "кто кого" корректирует... (параметры одновременно корректируются что ль ??)
    Есть набор параметров которые получаются интегрированием акселя (параметры ИНС), скорость и координаты слабо, но постоянно корректируются ГПСом и бариком. Абсолютная скорость получается дифференцированием барика и ГПСа. Если моск резко дернуть в сторону, то аксель "подкидывает дровишек" в интегратор, а ГПС и барик пытаются его "успокоить".

    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    система" - это есть: координаты, скорость, высота...
    Все параметры в декартовом пространстве в виде 3хмерных векторов.

    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    такие вещи лучше воспринимаются в виде блок-схемы
    Это можно, но не сегодня.

    По сути сам фильтр есть ПИД, только ступенчатый. Вверх идёт интеграция акселя, вниз дифференциация ГПС и баро. Потому я и пишу -"встречно", предполагаю что таким образом подбором весовых коэффициентов можно получить приемлемую ИНС. Алхимия короче ))))
    И всё это более менее работает, но вот беда с горизонтом, его нужно корректировать производной ошибки скорости (ускорением исправления ) ИНС... Вот тут вся собака порылась.

  10.  
  11. #5328

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Алхимия короче ))))
    алхимия у Саши Маховика ))) там на вие автоматический подбор коэффициентов )))

  12. #5329

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    там на вие автоматический подбор коэффициентов )))
    Это круто! Смотрел как то его старые ролики, полет весьма качественный.

    Тоже надо какнить кино снять. Сравнить работу АП и моей ИНС на параллельных Ф4БЫ по коррекции центростремительного ускорения, но всё руки не доходят карусельку сляпать...

  13. #5330

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    А тем временем в далёкой далёкой галактике )))

  14. #5331

    Регистрация
    26.12.2011
    Адрес
    Киров
    Возраст
    32
    Сообщений
    156
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    А что в консоли пишет?
    может надо sd вставить или фрам стереть, а может и то и другое?
    При подключении через консоль выводит стандартное меню команд.

    При подключении на других страницах пишет вот это (скрин 2). При нажатии на детали, показывает данный экран (скрин 3)

    На СД карте создана директория APM, в ней файл BOOT.txt, с записью: "External hmc5883 start failed "
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: 2015-01-27 21-07-45 Скриншот экрана.jpg‎
Просмотров: 8
Размер:	23.5 Кб
ID:	1025077   Нажмите на изображение для увеличения
Название: 2015-01-27 21-12-26 Скриншот экрана.jpg‎
Просмотров: 6
Размер:	55.2 Кб
ID:	1025079   Нажмите на изображение для увеличения
Название: 2015-01-27 21-12-55 Скриншот экрана.jpg‎
Просмотров: 5
Размер:	56.0 Кб
ID:	1025080  

  15. #5332

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    это консоль оси, арду не запущен....
    вытащить sd
    из консоли
    mtd start
    mtd erase
    лучше действовать так:
    подключиться терминалом к первому усарту на скорости 57600 и включить плату - выдаст полный стартовый лог оси - можно посмотреть что не так при старте...

  16. #5333

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    набор параметров которые получаются интегрированием акселя
    Я тоже пробовал интегрировать аксель.. , первый интеграл - "ещё ладно", а второй - "сразу в небо" (шумы дают своё)... , короче попробовал и бросил.. его (интеграл) надо чем то зверски тормозить... а если нет GPS (например плохой приём..?),
    короче бросил... мыслей пока нет.. и не факт что появятся...

  17. #5334

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от Geniok Посмотреть сообщение
    "External hmc5883 start failed "
    внешний компас, его нет...

    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    короче бросил... мыслей пока нет.. и не факт что появятся...
    оно даже на АВР работает...
    в вие первые наработки маховика по альхолду есть, можно подглядеть...

  18. #5335

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    Я тоже пробовал интегрировать аксель.. , первый интеграл - "ещё ладно", а второй - "сразу в небо" (шумы дают своё)... , короче попробовал и бросил.. его (интеграл) надо чем то зверски тормозить... а если нет GPS (например плохой приём..?),
    У меня всё работает, интегрирование как раз проще. По сути это осреднение показаний акселя. Единственная причина по которой интеграл координат неконтролируемо улетает - это уплывание скорости ИНС. В моём случае скорость (первый интеграл) придерживается диф. значением с абсолютных датчиков и корректируется ошибкой координат ИНС. Интегральная скорость также начинает ползти при отклонении искусственного горизонта (ИГ) от истинного, при этом в покое вектор акселя -вектор G не равны нулю, появляется ошибочное. Эта же ошибка корректируется накапливаясь в интеграле скорости корректирует ИГ.

    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    оно даже на АВР работает...
    С точки зрения алгоритма тип вычислителя не важен, главное чтобы справлялся с объёмом, тем более что всё пишется на С/С++. Я изначально выбирал СТМ32, т.к. не хотел столкнуться потолком производительности в "самый интересный момент".

    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    в вие первые наработки маховика по альхолду есть, можно подглядеть...
    Тут у меня всё в порядке, какнить кино покажу. Сейчас проблема именно в коррекции горизонта по ошибке линейной скорости.
    Последний раз редактировалось rual; 28.01.2015 в 07:55.

  19. #5336

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    а если нет GPS (например плохой приём..?),
    Здесь вообще нет проблем: абсолютные координаты постоянны, скорость постоянна и равна нулю. ИНС в долгосрочной перспективе (в переделах 1 секунды) подтягивается к этим значениям, при этом может определять, а стаб парировать, резкие толчки.

  20. #5337

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    скорость постоянна и равна нулю.
    где? скорость чего равна нулю? Ты в курсе, что снайперы стреляя на дальние расстояния учитывают скорость вращения земли? А ты аппарат намного медленней пули оставляешь лететь неизвестно куда? Блин вот где-то ж видел/читал в ins учёт этих дел... именно скорость вращения земли было...
    Линейная скорость вращения Земли (на экваторе) — 465,1013 м/с (1674,365 км/ч).

  21. #5338

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    где? скорость чего равна нулю?
    Я имею ввиду при сбое ГНСС. Мнимые координаты по ГНСС постоянны, скорость соответственно равна нулю.
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Ты в курсе, что снайперы стреляя на дальние расстояния учитывают скорость вращения земли? А ты аппарат намного медленней пули оставляешь лететь неизвестно куда? Блин вот где-то ж видел/читал в ins учёт этих дел... именно скорость вращения земли было...
    Это всё понятно, но снайпер (артиллерист и тд) формирует траекторию в самом её начале, поэтому должен ЗАРАНЕЕ учесть все коррекции. ИНСка (на МЕМСах) же сама не способна без ПОСТОЯННОЙ коррекции от ГНСС на таком расстоянии приемлемо отобразить траекторию.
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Линейная скорость вращения Земли (на экваторе) — 465,1013 м/с (1674,365 км/ч).
    Это как бы не важно, потому что закон Ньютона гласит, что "существуют такие системы отсчета .... и они называются инерциальными". В моей интерпретации за начала прямоугольной системы отсчета берется точка взлета "дом", и эта точка привязана к поверхности Земли в данном географическом месте. И эту систему отсчета условно можно считать инерциальной, т.е. всё в ней движется прямолинейно равномерно. Для дальних полетов и на больших скоростях данная теория была бы не точна, но а в нашем случае методическая точность на пару порядков выше инструментальной...

  22. #5339

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    ИНСка (на МЕМСах) же сама не способна без ПОСТОЯННОЙ коррекции от ГНСС на таком расстоянии приемлемо отобразить траекторию.
    ну как мы видели из кино где-то выше, то может на довольно большом расстоянии, нам же надо продержаться-то несколько секунд-минут...
    блин мне не хватает визуализации всего происходящего а в голове я как-то не могу всё представить....

  23. #5340

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    мне не хватает визуализации всего происходящего
    Мат-модель обязательно нужна (с визуализацией вообще - мечта..), я себе на OSD даже вывел "ползунки" газа моторов что б хоть как то видеть результаты "алхимии" с коэфициентами и прочими гипотезами без "живого" запуска коптера.. а то каждая ошибка в предположениях обходится дровами , эти исследования мне и так не дешево обходятся, одних вариантов печатных плат уже штуки четыре наклепал.. то одно не нравится то другое.. хотя и не жалко.. интересно же (мне лично).

  24. #5341

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Интересный факт (к теме о качестве стабилизации): на GitHabe недавно появился готовый "драйвер" по работе с моим BMX055.
    Так вот, автор софта использует для температурной коррекции показаний магнитометра данные из НЕ-существующих регистров сенсора (в даташите они указаны как "reserved" !! и ни слова по их использованию).. теория заговора ? (), а ведь факт на лицо... (так же наверно и с DMP MPU6000 было...)

  25. #5342

    Регистрация
    03.06.2010
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    36
    Сообщений
    5,976
    Записей в дневнике
    26
    Давно пора нашим делать системы! Я за!! А то сейчас рубль упадет до................. 1000р за бакс - посмотрим как готовые системки покупать!!!
    Достали эти - хочу нашу систему! Желаю огромных успехов!

  26. #5343

    Регистрация
    10.12.2013
    Адрес
    Люберцы
    Возраст
    33
    Сообщений
    168
    комплектующие все равно пока импортные, цена будет в любом случае)))

  27. #5344

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от Робби Посмотреть сообщение
    Достали эти - хочу нашу систему! Желаю огромных успехов!
    комплектуха-то буржуйская, дешевле не будет....

  28. #5345

    Регистрация
    03.06.2010
    Адрес
    Новосибирск
    Возраст
    36
    Сообщений
    5,976
    Записей в дневнике
    26
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    комплектуха-то буржуйская, дешевле не будет....
    Ну я об этом тоже думал.......... когда всё наше то будет.......

  29. #5346

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от Робби Посмотреть сообщение
    Ну я об этом тоже думал.......... когда всё наше то будет.......
    Тогда когда все работать будут, а не ойфоны продавать )
    Хотя часть отчественной комплектухи есть, но это M3, и наших МЕМСов я не видел...
    Контроллеры без сопроцессора, да и намного дороже того же СТМ32
    Выпущен микроконтроллер в пластиковом корпусе LQFP144 (20х20 мм), стоимость микросхемы составляет 715,08 руб. (с НДС, с 19.01.2015).

  30. #5347

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    На столько лап интерфейсов маловато
    но ежели корпус такой как на картинке... зачётно смотреться будет...
    это в районе 10-12 долырей? дык лучша буржуйское... дешевше выйдет...
    ой лучше бы 405-й скопировали, да в таком корпусе только 100-лапом, перешел бы )))
    давай опытный образец на халяву закажем http://milandr.ru/index.php?mact=Pro...t01returnid=68
    Последний раз редактировалось SergDoc; 29.01.2015 в 15:19.

  31. #5348

    Регистрация
    19.04.2010
    Адрес
    Ханты
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,471
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    давай опытный образец на халяву закажем http://milandr.ru/index.php?mact=Pro...t01returnid=68
    Да я не против, просто "физикам" могут не дать. Макс к ним ближе, может попробует взять.

    Тут не как у СТМ, у каждой ноги только одна функция (

  32. #5349

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Да кто ж нам его даст, я шучу )))

  33. #5350

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Да кто ж нам его даст, я шучу )))
    А чего нет? Если очень надо, думаю можно выцыганить.

  34. #5351

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    не, если с таким функционалом то только, 48 лап, а такого нету

  35. #5352

    Регистрация
    26.12.2011
    Адрес
    Киров
    Возраст
    32
    Сообщений
    156
    Цитата Сообщение от rual Посмотреть сообщение
    Тогда когда все работать будут, а не ойфоны продавать )
    Хотя часть отчественной комплектухи есть, но это M3, и наших МЕМСов я не видел...
    Контроллеры без сопроцессора, да и намного дороже того же СТМ32
    Я бы не советовал их использовать, работаю с ними довольно плотно, ошибок куча, тех поддержка не особо хороша, библиотеки стандартные через пень-колоду.
    в общем все также как с нашим автопромом , плюс сказывается отсутствие конкуренции...

    П.с. На керамический корпус зря засматриваетесь, он с пятой приемкой в районе 5 тыс.

  36. #5353

    Регистрация
    10.12.2013
    Адрес
    Люберцы
    Возраст
    33
    Сообщений
    168
    если не ошибаюсь вроде кристаллы они все равно в Китае заказывают

    еще такие есть http://www.module.ru/catalog/micro/
    Последний раз редактировалось djdron; 29.01.2015 в 21:34.

  37. #5354

    Регистрация
    26.12.2011
    Адрес
    Киров
    Возраст
    32
    Сообщений
    156
    Цитата Сообщение от djdron Посмотреть сообщение
    если не ошибаюсь вроде кристаллы они все равно в Китае заказывают

    еще такие есть http://www.module.ru/catalog/micro/
    Насчёт Китая не знаю, вряд-ли, они в основном на оборонку работают, но достаточно почитать errata на 91Т, там все основные ошибки описаны, многие из них довольно крупные ошибки, которые могут быть исправлены только при создании нового ядра, по признанию самих Миландровцев, поэтому данные ошибки кочуют из серии в серию.

  38. #5355

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Евгений, что NuttX рассказывает?

  39. #5356

    Регистрация
    26.11.2012
    Адрес
    Tambov
    Возраст
    46
    Сообщений
    777
    Цитата Сообщение от Geniok Посмотреть сообщение
    там все основные ошибки описаны, многие из них довольно крупные ошибки
    Справедливости ради, надо сказать что в STM, тоже есть немало косяков, особенно касаемо связки DMA и периферии...

  40. #5357

    Регистрация
    26.12.2011
    Адрес
    Киров
    Возраст
    32
    Сообщений
    156
    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    Евгений, что NuttX рассказывает?
    Да я честно говоря даже не подключался ещё, нечем пока, переходника uart-usb нет под рукой и когда появится неизвестно... ((
    По поводу внешнего компаса тоже удивился, но дальше копать не стал, почему так пишет.

    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    Справедливости ради, надо сказать что в STM, тоже есть немало косяков, особенно касаемо связки DMA и периферии...
    Есть такое дело, но сколько сталкивался с СТМ, ничего фатального не было, а у Миландра, первое, с чем столкнулся - это бесконечное немаскируемое прерывание при использовании ЦАП. То есть, по факту получается, что ЦАП вроде есть, но работать с ним через прерывания невозможно, так как будешь постоянно висеть в нем. И подобных косяков куча, сталкивались даже с тем, что стек портится сам по себе, то есть заход в функцию по одному адресу, а выход из функции может быть в любой точке программы. Причём, такой баг ещё и плавающий. На хабре была как-то статья, целое расследование кто-то проводил...
    Если бы был выбор, обходил бы их стороной...
    http://habrahabr.ru/post/231373/
    http://habrahabr.ru/post/223779/
    http://habrahabr.ru/post/228531/
    Последний раз редактировалось Geniok; 30.01.2015 в 01:17.

  41. #5358

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от Geniok Посмотреть сообщение
    то есть заход в функцию по одному адресу, а выход из функции может быть в любой точке программы.
    эт мне напоминает о прерывании в прерывании в 8-и битных авр?

    Цитата Сообщение от Geniok Посмотреть сообщение
    Да я честно говоря даже не подключался ещё, нечем пока, переходника uart-usb нет под рукой и когда появится неизвестно... ((
    По поводу внешнего компаса тоже удивился, но дальше копать не стал, почему так пишет.
    ну нету и нету, компаса внешнего, просто там скорей всего пишет типа mtd read error при старте и ещё проц перед прошивкой бутлоадера точно весь стирался?

    Цитата Сообщение от oleg70 Посмотреть сообщение
    особенно касаемо связки DMA и периферии...
    точно? а то может мы спокойно ждём прерывания от периферии, а надо от ДМА было ждать от периферии фиг получим...

  42. #5359

    Регистрация
    26.12.2011
    Адрес
    Киров
    Возраст
    32
    Сообщений
    156
    Возник глупый вопрос по ПИД-регулятору системы стабилизации.
    Примем текущее положение коптера как наклоненное на 2 градуса вправо. Заходим в ПИД-регулятору. Заданное положение 0 градусов. Ошибка 2 градуса. Вычисляем пропорциональную составляющую, как П=Кп*ошибку. Пусть у нас Кп=10, тогда П=2*10=20.
    Теперь интегральный составляющая И=Ки*СуммарнаяОшибка, пусть Ки=1.2, но так как частота работы у нас большая, очень скоро наша СуммарнаяОшибка достигает огромных размеров, на фоне которой наша пропорциональную составляющая будет каплей в море. Если СуммарнуюОшибку мы ограничим, то все равно очень быстро приходим к граничному значению.
    Теперь дифференциальная составляющая, Д=Кд*(текущая ошибка-прошлая ошибка) / время цикла. Опять же есть вопрос, если мы стоим на столе или время цикла настолько короткое, что текущая и прошлая ошибка равны, то Для составляющая не действует совсем, но, как только мы стали двигаться, получаем следующее, пусть разность между текущей и прошлой ошибкой будет равна 0.05 градуса, Кд=5, тогда Д=5*0.05=0.25, что в сравнении с пропорциональной и интегральный составляющей очень мало.
    Опять же, классическая формула П+И+Д, даёт вместо стабилизации какой-то расколбас.
    Вот и хотелось бы узнать, в чем ошибка, какие нюансы не учтены?

    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    эт мне напоминает о прерывании в прерывании в 8-и битных авр?
    Возможно есть что-то общее, там поведение сильно различаются в зависимости от того, в каком порядке вызывали функции и была или нет работа с флеш - памятью.

    Цитата Сообщение от SergDoc Посмотреть сообщение
    и ещё проц перед прошивкой бутлоадера точно весь стирался?
    А вот этот момент думаю стоит уточнить, я как-то рассчитывал что он при перепрошивке сам сотрется, автоматом, специально для этого никаких телодвижений не делал.

  43. #5360

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Цитата Сообщение от Geniok Посмотреть сообщение
    Опять же, классическая формула П+И+Д, даёт вместо стабилизации какой-то расколбас.
    Знаки уточни... недоруливание, переруливание.... дифференциальная составляющая что тормозит или разгоняет?

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Система стабилизации гиро+акселерометр
    от Фантомас в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 32
    Последнее сообщение: 25.01.2011, 14:47
  2. Продам Продам Клона Trex 450SEV2 + Аппаратура + Запчасти+ система стабилизации RTF
    от omegapraim в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 12.01.2011, 18:16
  3. Продам Трёхосевую систему стабилизации Turnigy V-Bar 600
    от avi@tor в разделе Барахолка. Аппаратура
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 08.11.2010, 13:02
  4. Продам Gaui система стабилизации GU365, дёшево.
    от avi@tor в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 03.08.2010, 11:13
  5. Системы стабилизации
    от max815 в разделе Фото и видеосъемка, системы стабилизации
    Ответов: 16
    Последнее сообщение: 11.03.2010, 03:14

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения